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이승준(S. J. Lee),우수호(S. H. Woo),최재환(J. H. Choi),황인준(I. J. Hwang),이순걸(S. G. Lee) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
전 방향 이동 로봇은 회전없이 임의의 방향 운동이 가능하여 유연한 이동성의 장점이 있어 많이 개발되어 적용되어 왔다. 본 논문에서는 4 개의 볼 휠에 의해 구동되는 새로운 구조의 전 방향 이동 로봇을 제안하고 구현하여 그 효용성과 이동성에 대해 검증했다. 볼 휠은 일반적으로 전 방향 이동 로봇에 주로 사용되는 메커넘휠에 비하여 고 하중에 적합하며, 주행 안정성이 높은 장점이 있어 산업 이송용 로봇 및 도로 주행 플랫폼으로 적용하기에 적합하다. 볼 휠을 구동하기 위해 두 개의 옴니휠을 직각으로 배치하고, 기구적 해석을 통해 구동 모터의 수를 최소화하여 동력을 전달하였다. 또한 볼 휠 구동 모듈과 로봇 플랫폼 바디 간에 완충장치를 둠으로써 주행 중에 발생하는 충격을 감쇄시키고, 4 개의 볼 휠과 바닥이 항상 접촉할 수 있도록 하여 주행 능력의 안정성을 향상했다. 볼 휠의 적용으로 메커넘휠을 사용한 전 방향 이동용 로봇의 주행보다 안정된 구동을 확인 하였다. 또한 기존 개발된 전 방향 이동 로봇에 적용된 모터의 수에 비해 최소화한 방식의 구조로 설계하여 기존 볼 휠을 이용한 전 방향 이동용 로봇 보다 구조가 단순하며, 경제적인 볼 휠 기반의 이동 로봇을 개발하였다.
차량 시스템 개발 및 운전자 인자 연구를 위한 실시간 차량 시뮬레이터 개발
이승준(S.J.Lee),김영삼(Y.S.Kim),조권주(K.J.Cho),김일한(I.H.Kim),최동찬(D.C.Choi),조준희(J.H.Cho),이운성(W.S.Lee),김정하(J.H.kim) 한국자동차공학회 1998 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 Vol.1998 No.11_2
A fixed-base driving simulator has been developed in this study for human factor study and vehicle system development. The simulator consists of improved and synergistic subsystems including a real-time vehicle simulation system, a visual/audio system and a control force loading system. This paper describes the system components and its applications such as hardware-in-the-loop simulation for ABS(Antilock Brake Systems) and DIS(Distributed Interactive Simulation).<br/>
이승준(S.J.Lee),조준희(J.H.Cho),이운성(W.S.Lee),김정하(J.H.Kim) 한국자동차공학회 1997 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 Vol.1997 No.6_2
The control force loading system acts as an interface between a driver and a driving simulator. This paper describes the economical control force loading system creating high fidelity feedback cues for a driving simulator. The system consists of a controller, DC geared motors, and rotary encoders, to sense driving inputs and provide proprioceptive cues with a driver in terms of reaction forces and torques. The driver software has been developed using an assembler based on a 8 bit microcon troller to manage information and data transfer.<br/>
차량 시뮬레이터를 위한 제어 힘 로딩 시스템의 컨트롤러 및 구동 알고리즘
이승준(S.J.Lee),조준희(J.H.Cho),이운성(W.S.Lee),김정하(J.H.Kim) 한국자동차공학회 1998 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 Vol.1998 No.11_2
A control force loading system controller plays an important role in a driving simulator to sense driving inputs and generate feedback cues. This paper describes the improved control force loading system controller creating high fidelity feedback cues while satisfying real-time conditions. The driver software has been developed using an assembler based on a 8bit microcontroller to manage information and data transfer.<br/>
차량 시스템 개발 및 운전자 인자 연구를 위한 실시간 차량 시뮬레이터의 개발
이승준(S.J. Lee),김영삼(Y.S. Kim),최동찬(D.C. Choi),조준희(J.H. Cho),이운성(W.S. Lee),김정하(J.H. Kim) 한국자동차공학회 1999 한국 자동차공학회논문집 Vol.7 No.7
Driving simulators are used effectively for human factor study, vehicle system development and other purposes by enabling to reproduce actual driving conditions in a safe and tightly controlled environment. Interactive simulation requires appropriate sensory and stimulus cuing to the driver. Sensory and stimulus feedback can include visual, auditory. motion. and proprioceptive cues. A fixed-base driving simulator has been developed in this study for vehicle system development and human factor study. The simulator consists of improved and synergistic subsystems (a real-time vehicle simulation system, a visual/audio system and a control force loading system) based on the motion-base simulator, KMU DS-I developed for design and evaluation of a full-scale driving simulator and for driver-vehicle interaction.<br/>