전자부품의 선별 및 정렬를 위한 로봇헤드의 경로 계획 알고리즘

유동상 안성산업대학교 2006 論文集 Vol.38 No.-

In order to guarantee the reliability of electronic components, test equipments perform many characteristic tests. We propose an efficient path planning algorithm for robot-heads that transfer electronic components from test sites and line up them in trays according to test results.

Fredholm 적분식을 이용하여 불확실성의 경계치를 추정하는 적응강인제어기 설계

유동상 대한전기학회 2004 전기학회논문지 D Vol.53 No.4(D)

We consider a class of uncertain nonlinear systems containing the uncertainties without a priori information except that they are bounded. For such systems, we assume that the upper bound of the uncertainties is represented as a Fredholm integral equation of the first kind and we propose an adaptation law that is capable of estimating the upper bound. Using this adaptive upper bound, a continuous robust control which renders uncertain nonlinear systems uniformly ultimately bounded is designed.

펜더봇의 Simscape 기반 3D 모델링, 스윙-업 및 균형 제어

유동상 한국지능시스템학회 2022 한국지능시스템학회논문지 Vol.32 No.6

자유도보다 더 적은 구동기를 가진 펜더봇은 구동과 비구동 관절 간의 강한 비선형 커플링현상 때문에 제어 입력을 통해 임의의 궤도를 추종 제어할 수 없다. 하지만 내재된 동역학을이용하면 속도와 효율에서 탁월한 성능을 얻을 수 있다. 펜더봇의 주된 제어 문제는 스윙업과 균형 제어로 구분할 수 있다. 이 논문에서는 먼저 펜더봇의 오일러-라그랑주 방정식을유도하고 이 동역학을 이용하여 구동 관절의 운동 방정식에 대해 부분 선형화를 한 후 PD제어기를 통해 직립 균형 위치로의 스윙-업 제어를 하였다. 직립 균형점 부근에 도착하면균형 자세를 유지하기 위해 LQR 기법을 이용해 설계된 슬라이딩 제어기로 제어를 절환하였다. 시뮬레이션을 위해 동역학 기반의 상태방정식을 이용하는 방법 대신 SOLIDWORKS와Simscape를 활용한 3D 모델을 구성하였으며, 이 모델과 설계된 제어기를 Simulink 환경에서 통합하였다. 제안된 방법이 펜더봇을 스윙-업 한 후 직립 균형을 유지시키고 있음을 3D애니메이션을 통해 제시하였다.

PC 기반의 자동 세포계수 시스템 개발

유동상,김상훈 제어로봇시스템학회 2008 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2008 No.10

도시 정치제도의 조절효과에 관한 연구

유동상 한국정책분석평가학회 2009 政策分析評價學會報 Vol.19 No.4

도시의 토지정책변화에 관한 기존의 연구들은 이익집단 모형이나 사적재산권 모형을 바탕으로 가산효과(additive effects)만을 분석하여 왔다. 이로 인해 다양한 사회・경제적 공동체의 관심이 토지정책변화에 미치는 영향력이 과대 혹은 과소평가되는 문제점을 낳았다. 본 연구에서는 정치시장 분석틀을 이용하여 두 모형을 통합하고 또한 제도의 조절효과 변수(interaction terms)를 모형에 변수로 포함함으로써 사회・경제적 변수들의 정책변화에 대한 정확한 영향력을 측정하고, 또한 정치제도가 이러한 변수들의 영향력에 어떻게 영향을 미치는 지를 분석하였다. 경험적 분석은 플로리다 주의 406개 도시를 대상으로 1997년에서 2005년 사이의 종합토지계획의 친환경적 변화를 분석단위로 헤크만 선택모형(Heckman Selection Model)을 통해 분석하였다. 경험적 연구결과는 다양한 정치, 사회, 물리적 변수들이 토지정책 변화에 가산효과가 있는 것으로 나타났고, 더불어 강 시장체제나 소선거구제 등의 정치제도가 사회적 관심을 나타내는 변수들의 영향력에 영향을 미치는 것으로 나타났다.

불확실성의 경계치 적응기법을 가진 슬라이딩 모드 제어기 설계

유동상 대한전기학회 2003 전기학회논문지 D Vol.52 No.7

- In order to describe the upper bound of the uncertainties without any information of the structure, we assume that the upper bound is represented as a Fredholm integral equation of the first kind, that is, an integral of the product of a predefined kernel with an unknown influence function. Based on the improved Lyapunov function, we propose an adaptation law that is capable of estimating the upper bound and we design a sliding mode control, which controls effectively for uncertain dynamic systems.

Fredholm 적분식을 이용하여 불확실성의 경계치를 추정하는 적응강인제어기 설계

유동상 대한전기학회 2004 전기학회논문지 D Vol.53 No.7

We consider a class of uncertain nonlinear systems containing the uncertainties without a priori information except that they are bounded. For such systems, we assume that the upper bound of the uncertainties is represented as a Fredholm integral equation of the first kind and we propose an adaptation law that is capable of estimating the upper bound. Using this adaptive upper bound, a continuous robust control which renders uncertain nonlinear systems uniformly ultimately bounded is designed.

포천 원도심 활성화를 위한 방안 연구 - 거버넌스와 지속가능한 발전전략 -

유동상,백형배 한국거버넌스학회 2011 한국거버넌스학회보 Vol.18 No.1

Accompanied with urban development, inner cities have faced various problems such as lost of economic strength and bases, and decrease of urban attractiveness and social․cultural cohesiveness. To address those problems, many scholars have provided theoretical resolutions like low density development, innovative cities, urban revitalization and inner city revitalization. However, these approaches were not the one that reinterpret and re-contextualize inner city problems, rather tended to remove old images from cities hastily. This study tries to provide some strategies for sustainable development rather than temporary and short-term ones. To do that, using the inner city of Pocheon as a case, we analyze the causes of degradation of the inner city in terms of physical, social, economic, and institutional environments of the city. Based upon the analysis, SWOT test has been implemented to identify strengths and weaknesses of the inner city and to provide appropriate strategies for revitalization. The results indicate various strategies may be available to the inner city of Pocheon such as pro-environmental, historical․cultural, public space, public organization centered, differentiated economic base, and finally problem solving governance as an organizational system. In conclusion, when cities use differentiated strategies depending on cities' physical, social, economic, and institutional characteristics, cities can be revitalized sustainably. 도시의 발전과 더불어 원래 도시의 삶의 중심지였던 원도심은 지역경제의 쇠퇴 및 기반의 상실, 원도심의 노후화로 인한 도심의 매력저하, 그리고 이와 더불어 원도심으로서의 사회·문화적 응집력의 상실 등 수많은 문제점을 낳고 있다. 이러한 원도심의 문제를 해결하기 위해, 저밀도의 즉흥적 개발, 창조도시, 도시재생, 도심재생 등의 다양한 활성화 전략 등 수많은 연구들이 있어 왔으나 이러한 연구들은 원도심을 해석하고 재맥락화하기 보다는 낡은 흔적들을 없애는데 급급한 경향이 있어왔다. 본 연구에서는 원도심의 단기적, 즉흥적 활성화가 아닌 지속가능한 발전을 위한 전략을 제시하고자 한다. 이를 위해 포천의 원도심을 사례로 하여 원도심 쇠퇴의 원인을 물리적, 사회적, 경제적, 그리고 제도적 환경에 따라 분석하고, 이러한 분석을 토대로 SWOT 분석을 통한 포천시의 문제점과 내․외재적인 강점을 식별하고 이를 충분히 반영할 수 있는 전략을 제시하고 하였다. 본 연구에서는 포천 원도심의 활성화를 위해서는 친 환경적 전략, 역사․문화적 전략, 공공공간의 이용 전략, 공공기관 중심 전략 및 차별화된 경제구조의 구축 등을 제시하고, 이의 추진체계로서 문제 조정기재로서의 거버넌스를 제시하고 있다. 결론적으로 원도심의 활성화는 물리적, 사회적, 경제적, 그리고 제도적인 도시의 특성에 따른 전략을 제시할 때, 지속가능한 원도심의 발전을 기약할 수 있을 것이다.

The Determinants of Stringency of Local Land Use Regulation in Florida

유동상,장명준 서울시립대학교 도시과학연구원 2010 도시과학국제저널 Vol.14 No.3

Growth management is a policy tool to limit unorganized urban growth and to preserve environmentally sensitive lands, high quality agricultural and conserve the urban natural environment. The state of Florida has adopted a comprehensive state growth management legislation to prepare growth management plans for guiding local development. However, the degree of land use regulation in relation to the growth management policy is different for each local government. This study raises a research question about why the difference of restrictiveness of land use regulation exists among the local government in the same state. One might assume that this is a result of discretionary power in a local government. However, it cannot be enough of a reason. Therefore, this study will investigate the factors that influence the restrictiveness of local land use regulation by regressing independent variables in the category of three main variables and a dependent variable. By analyzing with an ordinal logit model, the form of government, population, the population increase and the property tax are the variables that influence the degree of more stringent land use regulation in counties. Moreover, the marginal effects after the ordered login analysis of land use regulation shows interest group variables that indicates a clear pattern to influence the choice of stringent land use regulations of the counties. This study supports the argument that social and economic attributes are important in growth management. Furthermore, it provides an important policy implication that the full understanding of land use policy at the local level should be accompanied with variations of local entities in terms of social, economic, and physical environments in order to deliver appropriate growth management.

도시토지정책변화의 영향요인에 관한 연구

유동상 한국정책분석평가학회 2009 政策分析評價學會報 Vol.19 No.3

기존의 토지정책변화에 관한 연구들은 결정론적인 시각, 사적재산권 모형, 이익집단 모형, 정치경제학적 접근 등 다양하게 접근되어 왔으나, 이러한 연구 성향들은 정책변화에 미치는 영향요소들을 협소하게 분석하는 문제점을 안고 있다. 본 연구에서는 정치시장분석틀을 이용하여 기존의 접근방법들의 문제점을 보완하여 포괄적인 새로운 분석틀의 고안에 있다. 본 연구에서는 이러한 분석틀의 고안을 위해 플로리다 주 406개의 도시를 대상으로 도시들의 1997년에서 2005년 사이의 종합토지계획의 개정안 제출여부를 분석단위로 사용하여, 친환경적인 토지정책의 변화에 대해 분석하였다. 경험적 연구결과는 토지정책의 변화는 정치제도, 거버넌스, 그리고 이를 둘러쌓고 있는 다양한 사회적, 물리적 특성들의 종합적인 영향에 의해 결정되어 진다는 것을 나타내고 있다.