실린더 출력 힘의 실험적 추정을 통한 굴삭기 궤적제어

오경원(Kyeong Won Oh),김동남(Dongnam Kim),김남훈(Nam Hoon Kim),홍대희(Daehie Hong),김윤기(Yun-Ki Kim),홍석희(Sukhie Hong) Korean Society for Precision Engineering 2011 한국정밀공학회지 Vol.28 No.1

Hydraulic excavator is one of the most widely used heavy machines in construction sites including dismantling. In the dismantling sites, the excavators equipped with crusher or breaker carry out dangerous operations, so drivers are always exposed to unexpected danger. For safety operation, remote control of the hydraulic excavator has been studied using proportional control valve, which requires an appropriate motion control of its bucket tip. In this case, kinematics and dynamics analysis have to be preceded through modeling of excavator. However, it is difficult to acquire reasonable results from the analysis due to insufficient information of physical parameters such as mass of each links and locations of mass centers, etc. This study deals with the trajectory control of bucket tip, which is based on experimental estimation of cylinder output force. The estimated forces are fed into the control of each cylinder in order to compensate gravitational and frictional effects in the cylinders. The control was applied to horizontal trajectories that are for flattening work.

변형 RUSLE 모델을 이용한 산림유역의 토사생산량 추정

오경원 ( Kyeong Won Oh ),박종민 ( Chong Min Park ) 한국임학회 2014 산림과학 공동학술대회 논문집 Vol.2014 No.-

산림유역에 토사유출을 통제하는 적정한 시설물을 설치하기 위해서는 산림유역에서 발생되는 토사생산량을 정확히 예측할 필요가 있다. 일반적으로 토사생산량을 예측하는 방법으로는 범용토양유실공식(USLE)을 수정한 수정범용토양유실공식(RUSLE)이 전 세계적으로 사용되고 있는데, 이 모델은 대단위 유역면적을 대상으로 만든 공식으로 산림유역과 같은 소유역에서는 적용하는 데에 한계가 있다. 그러므로 본 연구에서는 전라북도 산림유역을 대상으로 첫째, 사방댐의 준설량을 기준으로 지역별, 임상별, 모암별 비퇴사량을 분석하였고, 둘째, 포착률과 단위중량을 적용하여 토사생산량을 산정하였으며, 셋째, 사방댐의 비퇴사량 값에 포착률과 단위중량을 적용한 실측 토사생산량과 RUSLE 모델과 유사전달율을 적용한 예측 토사생산량을 비교 분석하여 산림유역에 적용 가능한 변형 RUSLE 모델을 제안하였는 바, 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 전라북도 산림유역의 비퇴사량은 0.98~8.72㎥/ha/yr의 범위로서 평균 3.60㎥/ha/yr으로 분석되었다. 비퇴사량은 지역별로 차이가 있었는데, 이것은 산림유역에서의 비퇴사량은 모암과 유역의 크기에 영향을 받은 것으로 판단된다. 2. 임상별 비퇴사량은 침엽수림이 많이 분포하는 유역에서는 평균 4.7㎥/ha/yr, 활엽수림이 많이 분포하는 유역에서는 평균 2.8㎥/ha/yr로 나타났는데, 침엽수림이 많이 분포하는 유역에서 비퇴사량이 많은 것은 하층식생이 빈약하여 침식에 취약하기 때문인 것으로 판단된다. 3. 모암별 평균 비퇴사량은 화성암이 많은 유역 4.3㎥/ha/yr, 변성암이 많은 유역 2.3㎥/ha/yr, 퇴적암이 많은 유역 2.6㎥/ha/yr으로 나타났다. 화성암 계통에서 토사유출이 많은 것은 생성시기가 오래되고 풍화 정도가 큰 화성암질 토양의 침식이 용이하기 때문인 것으로 판단된다. 4. 사방댐 퇴사기간을 3단계로 구분하여 RUSLE모델에 대한 적용성을 검토한 결과, Method 1(기존 RUSLE 모델)과 Method 2(지질인자를 추가한 변형 RUSLE 모델)의 6개 집단에서 예측 토사생산량을 산정하는 데에 있어서 3가지 유사전달율(USDA, 1972; Vanoni, 1975; Boyce, 1975)의 적용성이 인정되었으며, 특히 Vanoni의 유사전달율의 적용성이 우수하였다. 5. RUSLE 모델의 적합도 분석에서는 RUSLE 모델의 기본인자로 구성된 Method 1과 지질인자를 추가하여 변형시킨 Method 2를 이용하여 추정된 토사생산량을 실측 토사생산량과 비교한 결과, Method 2의 유사도가 더 높게 나타났다.본 연구의 결과를 종합하면, 모암의 분포가 다양한 산림유역에서는 기존 RUSLE 모델의 기본인자인 강우침식인자(R), 토양침식인자(K), 지형인자(LS), 식생피복인자(C), 침식조절인자(P)에 지질인자(G)를 추가한 변형 RUSLE 모델인 Method 2를 이용하여 토사생산량을 추정하는 것이 효율적인것으로 나타났다.

굴삭기 자동화 시스템을 위한 자동 레벨링 기능 개발

염준형(Joon-Hyung Yeom),안재완(Jaewan Ahn),오경원(Kyeong Won Oh),이상훈(Sanghoon Lee) 대한기계학회 2016 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2016 No.12

RRT를 이용한 비홀로노믹 탐사로봇의 경로 계획 및 이미지 기반 비주얼 서보잉

이승준(SeungJoon Lee),김현진(H. Jin Kim),오경원(Kyeong Won Oh) 한국항공우주학회 2016 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2016 No.11

전라북도 지역의 산사태발생 특성분석

박종민 ( Chong Min Park ),마호섭 ( Ho Seop Ma ),강원석 ( Won Seok Kang ),오경원 ( Kyeong Won Oh ),박성학 ( Seong Hak Park ),이성재 ( Sung Jae Lee ) 경상대학교 농업생명과학연구원(구 경상대학교 농업자원이용연구소) 2010 농업생명과학연구 Vol.44 No.4

전라북도지역을 산사태 발생지 182개소를 대상지로 선정하여 강우의 특성 및 다양한 환경인자 별로 조사하여 산사태발생 특성을 분석하였다. 전라북도 지역을 산사태 발생 수는 총 182개소였으며, 산사태 발생 평균면적은 1,859㎡, 평균 발생토사량은 4,418㎥, 평균 길이와 폭은 각각 139m와 13m로 나타났다. 산림환경인자별 산사태 발생 빈도가 높은 인자는 사면경사도 21~30°, 북쪽사면, 해발 401m~500m 이상, 종단사면 (오목), 횡단사면 (오목), 침엽수, 화성암, 토심은 15cm이하, 하천차수는 1차, 사면위치 (산복), 산사태 유형 (선상), 임종 (인공림), 수고 11m~15m, 흉고직경 중경목(17cm이상)에서 산사태 발생이 높은 것으로 조사되었다. 전라북도 지역의 산사태 발생면적과 산림환경인자와의 상관을 분석한 결과는 횡단사면 (볼록), 사면위치 (산정), 표고 (501이상), 임상 (침엽수), 모암 (퇴적암), 흉고직경 (17cm이상)과는 1% 수준 내에서 정의상관관계를 보였고, 경사 (31~40°), 모암 (화성암), 흉고직경 (6~16)에서 1% 수준 내에서 부의 상관관계를 보였다. This study was carried out to analyze the landslide characteristics and forest environment factors on the landslide area of Jeonlabuk-do province in korea. The results obtained from this study were summarized as follows; The total number of landslide occurrence was 182 areas. The average area of landslide scar was 1,859m 2, average length of the landslides was 139m, average width was 13m. The landslides were highly occurred in igneous rock and coniferous. And also, slope gradient was 21~30°, aspect was NE, altitude was 401~500m, vertical and cross slope was concave (凹), stream order was 1 order, soil depth was 15m below, landslide type was linear, forest type was artificial. The relationship between landslide area and environmental factors was a positive correlation with cross slope (convex), position (upper), altitude (501m), forest type (coniferous), parent rock (sedimentary rock), D.B.H. (over 17cm), but was negative correlation with slope gradient (31~40°), parent rock (igneous rock), D.B.H. (6~16cm).

고에너지 열가소성 추진제 제조 및 특성연구(II)

김한철(Han-cheol Kim),정재윤(Jea-Yun Jeong),김윤곤(Yoon-Gon Kim),최성한(Sung-han Choi),강태운(Tae-won Kang),오경원(Kyeong-won Oh) 한국추진공학회 2019 한국추진공학회 학술대회논문집 Vol.2019 No.11

본 연구에서는 고에너지 열가소성 추진제 제조 및 특성연구(I)에서 언급된 고에너지 열가소성(ETPE) 추진제의 시차 주사 열량(DSC) 및 열중량 분석(TGA)을 측정하여 열분석을 진행하였으며 동시에 추진제 둔감성을 확인하기 위해 폭굉성 시험인 LSGT, 폭연성 시험인 Friability 시험을 진행하였다. 추진제 조성으로는 GAP(Glycidyl Azide Polymer)이 45% 함유된 고에너지 열가소성(ETPE) 바인더와 고에너지 가소제(DEGDN), 산화제인 AP(Ammonium Perchlorate), RDX(research development explosive, cyclotrimethylenetrinitramine)를 사용하였다. In this study, Differential scanning calorimetry(DSC) and Thermogravimetric analysis(TGA) of the high energetic thermoplastic elastomer propellant mentioned in formulation of an energetic thermoplastic propellant its properties(I) was carried out. At the same time, to check the insensitiveness of the propellant, the detonation test, large scale gap test(LSGT) and the deflagration test, Friability test was carried out. High energetic thermoplastic binders containing 45% of GAP(Glycidyl Azide Polymer), energetic plasticizer(DEGDN) and Oxidizer AP(Ammonium Perchlorate), RDX(reseach development explosive, cyclotrimethylenetrinitramine) were used to form the propellant.

고에너지 열가소성 추진제 제조 및 특성연구(II)

김한철(Han-cheol Kim),박의용(Eui-Yong Park),정재윤(Jea-Yun Jeong),김윤곤(Yoon-Gon Kim),최성한(Sung-han Choi),강태운(Tae-won Kang),오경원(Kyeong-won Oh) 한국추진공학회 2020 한국추진공학회지 Vol.24 No.3

In this study, measurement and analysis results from Differential scanning calorimetry(DSC) and Thermogravimetric analysis(TGA) on the newly developed high-energy thermoplastic elastomer(ETPE) propellant are described, followed by the previous study done under the same title as this paper [1]. The characteristics of high-energy thermoplastic propellant were also verified by conducting thermal analysis, and the LSGT, Shotgun & RQ Bomb test, was carried out as well. High energetic thermoplastic binders containing 45% of GAP(Glycidyl Azide Polymer), energetic plasticizer(DEGDN) and Oxidizer Aonium Perchlorate), RDX(reseach development explosive, cyclotrimethylenetrinitramine) were used to formulate the propellant.

탄탈륨 집합조직 발달에 대한 교차압연의 영향

강전연 ( Jun-yun Kang ),박성원 ( Seongwon Park ),박준영 ( Jun Young Park ),박성준 ( Seong-jun Park ),송이화 ( Yi-hwa Song ),박성택 ( Sung-taek Park ),김광련 ( Gwang-lyeon Kim ),오경원 ( Kyeong-won Oh ) 한국열처리공학회 2018 熱處理工學會誌 Vol.31 No.6

Two different modes of rolling were applied to control the texture development in tantalum sheet. In the conventional uni-directional rolling, the typical rolling textures of a body-centered cubic metal which was primarily composed of <110>//(rolling direction) was developed. In a cross rolling where the specimen was rotated by 90o between each pass, the rotated cube components, i.e. {100}<011> were greatly reinforced. The prediction of lattice rotation by the full-constraint Taylor model showed that the high stability and the symmetry of the rotated cube components caused their strengthening in cross-rolling. The two specimens were heated to 1,100℃ at 9℃/ min and held for 1 hour for annealing, then cooled to room temperature in atmosphere. In spite of the significant difference in the deformation textures, the annealing textures were very similar. They developed strong <111>// (plane normal) components with negligible intensity at the rotated cube components, which was attributed to the negligible capability of the latter components to provide effective recrystallized grains. (Received September 10, 2018; Revised October 11, 2018; Accepted October 17, 2018)