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바닥작업이 가능한 양팔 서비스 로봇의 기구학 설계, 제작 및 제어
배영걸,정슬,Bae, Yeong Geol,Jung, Seul 대한전자공학회 2013 전자공학회논문지 Vol.49 No.11
본 논문에서는 바닥작업용 서비스 로봇을 위한 두 팔 매니퓰레이터의 개발 및 제어에 관한 연구를 기술하였다. 6자유도의 매니퓰레이터를 설계하였으며, 그 중 5자유도 매니퓰레이터를 제작하였다. 제작된 매니퓰레이터의 순기구학과 역기구학을 해석하고 시뮬레이션을 수행하여 기구학을 검증하였다. 실제로 역기구학을 바탕으로 로봇 팔을 제작하여 제어하였다. 양팔의 동작 성능을 확인하기 위해 오른쪽 팔과 왼쪽 팔을 각각 따로 제어하여 서로 다른 경로를 추종하는 실험을 수행하였다. 실험결과를 통해 기구학 분석을 검증하였으며, 시스템의 동작 여부를 확인할 수 있었다. This paper presents the implementation and control of two arms of an indoor service robot for floor tasks. The robot arms are designed to have 6 degrees-of-freedom (DOF), but actually built to have 5 DOF. Forward and inverse kinematics of two arms are analyzed and simulated to confirm the kinematic analysis. Two arms are actually controlled based on the inverse kinematics. The right and left arms are separately controlled to follow different trajectories in order to make sure the functionality of both arms. Experimental studies are conducted to confirm the kinematic analysis and proper operation of two arms.
고속 반도체 패키지 검사시스템의 Picking System 경량화에 대한 연구
배영걸,이창우,송준엽,박상순,정영상 한국공작기계학회 2008 한국공작기계학회 춘계학술대회논문집 Vol.2008 No.-
The demand of high speed inspection system for semiconductor package is becoming larger recently. The research for high speed handler and Pick & Place Technology is increasing also. In this paper, lightweight Picking System for use in high speed inspection system for semiconductor package is researched.