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노수희(Su-Hee Noh),김용태(Yong-Tae Kim) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회논문지 Vol.19 No.1
본 논문에서는 3차원 작업 환경에서 휴머노이드 로봇의 행동 프리미티브를 이용한 행동 계획 방법을 제안하였다. 또한 휴머노이드 로봇이 효과적으로 다양한 작업을 수행하기 위하여 행동 프리미티브를 정의하였다. 행동 프리미티브를 이용함으로써 다양한 장애물을 갖는 복잡한 작업 환경에서 로봇에 장착한 센서로 외부 환경 정보를 받아들이고 이를 이용하여 실시간 대응 및 작업이 가능하도록 하였다. 제안한 행동 계획방법은 임베디드 비전 시스템을 사용한 휴머노이드 로봇을 실제 제작하여 실험을 통해 성능을 검증하였다. In this paper, we presents a behavior planning for humanoid robots using behavior primitive in 3 dimensional workspace. Also, we define behavior primitives that humanoid robot accomplishes various tasks effectively. Humanoid robot obtains information of the outside environment and its inner information from various sensors in complex workspace with various obstacles. We verify our approach on a developed small humanoid robot using embedded vision and sensor system in a experimental environment. The experimental results show that the humanoid robot performs its tasks fast and effectively.
노수희(Su-Hee Noh),김용태(Yong-Tae Kim) 한국지능시스템학회 2008 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.18 No.2
본 논문에서는 3차원 작업 환경에서 휴머노이드 로봇의 행동 프리미티브를 이용한 행동 계획(behavior planning) 방법을 제안하였다. 또한 휴머노이드 로봇이 효과적으로 다양한 작업을 수행하기 위하여 행동 프리미티브를 정의하였다. 행동 프리미티브를 이용함으로써 다양한 장애물을 갖는 복잡한 작업 환경에서 로봇에 장착한 센서로 외부 환경 정보를 받아들이고 이를 이용하여 실시간 대응 및 작업이 가능하도록 하였다. 제안한 행동 계획방법은 임베디드 비전 시스템을 사용한 휴머노이드 로봇을 실제 제작하여 실험을 통해 성능을 검중하였다.
노수희(Su-Hee Noh),노홍식(Heung-sik Noh),김용태(Yong-Tae Kim) 한국지능시스템학회 2005 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.15 No.2
본 논문에서는 이족보행로봇의 축구를 위한 비전기반 경로 및 행동계획 방법을 제안하였다. 먼저 로봇 축구를 위한 이족보행로봇의 기구설계 및 원격제어 가능한 제어시스템 구현에 대하여 설명하고, 비전시스템을 사용한 이족보행로봇의 계층화된 구조의 행동계획 방법을 제안하였다. 제안한 로봇축구 행동계획 방법은 이족보행로봇을 제작하여 소형 경기장 내 다양한 환경에서도 공과 골대를 찾아 이족보행로봇이 자율적으로 축구를 수행할 수 있음을 실험으로 검증하였다.
임베이드 비전 시스템 기반 휴머노이드 로봇의 운동 계획
노수희(Su-Hee Noh),한남이(Nami Han),노흥식(Heung-Sik Noh),김용태(Yong-Tae Kim) 한국지능시스템학회 2008 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.18 No.1
본 논문에서는 복잡한 환경에서 휴머노이드 로봇의 영상기반 운동계획을 제안하였다. 먼저 영상전처리 과정을 통해 작업환경에서 경로 계획으로 최적 경로를 탐색하고 탐색된 경로의 거리와 방향각에 따라 퍼지규칙을 적용하여 보행 프리미티브를 선택하는 운동계획방법을 제안하였다. 다양한 장애물을 갖는 복잡한 환경에서 로봇의 보행 프리미티브를 사용하여 영상기반의 운동계획이 실시간으로 수행 가능하도록 설계하였다. 제안한 운동계획방법은 임베디드 비전 시스템을 사용한 휴머노이드 로봇을 실제 제작하여 실험을 통해 성능을 검증하였다.
노수희(Su-Hee Noh),나두영(Doo-Young Na),김용태(Yong-Tae Kim) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.1
본 논문에서는 보행 프리미티브 기반의 휴머노이드 로봇의 보행 안정화 방법을 제안하였다. 보행 프리미티브란 정적으로 안정된 자세로 시작하여 끝나는 미리 계획된 보행 패턴으로 다양한 보행 프리미티브 설계를 통해 휴머노이드 로봇이 작업공간에서 보다 효과적으로 이동할 수 있다. 본 논문에서는 로봇의 직진 보행을 위한 정보행 프리미티브를 상위 프리미티브로 구분하고 좌표축에 따라 생성되는 움직임을 하위 프리미티브로 구성하였다. 정보행 프리미티브는 로봇의 이동 거리에 따라 보폭과 속도를 쉽게 조절함으로서 보다 효과적으로 목표점에 도달할 수 있다. 로봇의 보행 안정화는 상위 프리미티브를 구현하기 위해 실행되는 하위 프리미티브를 조합함으로써 구현하였다. 제안한 보행 및 안정화 방법은 소형 휴머노이드 로봇을 실제 제작하여 실험을 통해 성능을 검증하였다.
X-51의 PWR X-1 탄화수소 연료 스크램제트 엔진 핵심 기술 고찰
노진현(Jinhyeon Noh),원수희(Su-Hee Won),최정열(Jeong-Yeol Choi) 한국추진공학회 2008 한국추진공학회 학술대회논문집 Vol.2008 No.5
미국은 X-43A 를 통한 스크램제트 무인기의 비행 시험을 성공적으로 마치고 미공군 주도하에 X-51A 스크램제트 기술 실증기를 개발하고 있다. X-51A는 PWR 사의 X-1 탄화수소 연료 스크램제트 엔진을 이용하여 2008년에 지상시험을 마치고 2009년에 비행시험이 계획되어 있으며, 이를 통하여 X-51A에서 확립된 기술은 향후 DARPA의 Falcon 프로그램에 의한 HTV-3X 극초음속 시험기 및 HCV 순항기 개발에 적용될 것이다. 본 논문에서는 액체 및 초임계 JP-7 연료를 이용한 엔진 구조물의 냉각 및 연소 등 X-51의 추진기관 핵심 기술에 대하여 살펴보고자 한다. After the successful flight test of X-43A, U.S. Airforce is developing missile-type X-51A SED (Scramjet Engine Demonstrator-Wave Rider). X-51A using PWR (Pratt and Whitney Rocketdyne) X-1 hydrocarbon fueled scramjet engine will have a ground test in 2008 and flight test in 2009. Technologies established though the X-51A program will be transferred to DARPA"s Falcon program developing HTV (Hypersonic Test Vehicle)-3X and HCV (Hypersonic Cruise Vehicle). Present paper is an overview of propulsion core technologies of X-51 such as regenerative cooling of engine structures and combustion using liquid/supercritical JP-7 fuel.
X-51A 스크램제트 기술 실증기 개발 프로그램 핵심 기술
노진현(Jinhyeon Noh),원수희(Su-Hee Won),Bernard Parent,최정열(Jeong-Yeol Choi),변종렬(Jong-Ryul Byun),임진식(Jin-Shik Lim) 한국추진공학회 2008 한국추진공학회지 Vol.12 No.5
The present article is intended to introduce the X-51A Scramjet Engine Demonstrator-Wave Rider (SED-WR) program and its core technologies to the korean propulsion community. The X-51A program is lead by the U.S. Air Force Research Laboratory (AFRL) and is sponsored by the U.S. Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA). Most of the contents is taken from the paper by Hank et al.[1] with the supplemental materials from additional references. X-51A is a hypersonic experimental vehicle for the flight test of the hydrocarbon fuel-cooled scramjet engine developed by the AFRL HyTech program. The scramjet engine and the hypersonic flight technologies may enter the era of practical use by the completion of the ground tests in 2008 followed by the flight tests scheduled in 2009.
초음속 유동내 수직 연료분사의 난류 반응 유동장에 대한 DES 해석
원수희(Su-Hee Won),노진현(Jinhyeon Noh),정인석(In-Seuck Jeung),최정열(Jeong-Yeol Choi) 한국연소학회 2008 KOSCOSYMPOSIUM논문집 Vol.- No.-
Three-dimensional unsteady reacting flowfield generated by transverse hydrogen injection into a supersonic mainstream are numerically investigated using DES and finite-rate chemistry model. Comparisons are made with experimental results to investigate the turbulent mixing and reacting flow physics. The numerical OH distribution describes well the experimental OH-PLIF result, while the numerical ignition delay time shows some disparity due to the restricted available experimental data. The intermittency phenomena are identified by the comparative analysis between RANS and DES and their effects are Quantified by the temperature distributions along streamlines and superimposed OH mass fraction along with time.
이족보행로봇의 비평탄지형 보행 및 자세 안정화 알고리즘
김용태(Yong-Tae Kim),노수희(Su-Hee Noh),이희진(Hee-Jin Lee) 한국지능시스템학회 2005 한국지능시스템학회논문지 Vol.15 No.1
이족보행로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 비평탄지형에서의 안정적인 보행 및 자세 안정화가 반드시 필요하다. 본 논문에서는 이족보행로봇의 비평탄지형 보행알고리즘과 외력에 대한 자세안정화 알고리즘을 제안하였다. 먼저 다양한 형태의 장애물, 계단, 경사면의 비평탄지형에서 안정적 보행이 가능한 이족보행로봇의 기구부 및 원격제어 가능한 제어시스템 설계에 대하여 설명하고, 이러한 비평탄지형에서 발에 부착된 적외선센서 및 FSR센서, 머리에 장착된 카메라를 사용한 안정된 지능보행 및 원격제어 알고리즘을 제안하였다. 또한 발바닥에 장착된 FSR센서를 사용하여 외부에서 들어오는 외력에 대처하는 자세안정화 알고리즘도 제안하였다. 제안된 비평탄지형 보행 및 자세안정화 알고리즘, 원격제어기법은 실제 제작된 이족보행로봇을 다양한 장애물을 포함한 환경에서 실험하여 성능을 검증하였다. In the paper, we propose an intelligent walking algorithm of biped robot on the uneven ground and a posture stabilization algorithm against external forces. At first, the mechanics and the control system of biped robot that can walk on the uneven ground and stand external forces are designed. We propose obstacle hurdling, incline walking, and going-up stairs algorithm by using infrared sensors and FSR sensors. Also, posture stabilization algorithm against external forces is designed using FSR sensors. Infrared sensors are used to detect the obstacles in the working environment and FSR sensors are used to obtain the ZMP of biped robot. The developed biped robot can be controlled by the remote control system using vision system and RF module. The experimental results show that the biped robot performs obstacle avoidance, obstacle hurdling, walking on the inclined plane, and going up stairs using the proposed walking and stabilization algorithm.