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이중선체 내의 용접작업을 위한 자율주행 형 메커니즘 개발 및 응용
이동훈(Donghun Lee),이성철(Sungcheul Lee),구남국(Namkuk Ku),하솔(Sol Ha),김종원(Jongwon Kim),이규열(Kyu-Yeul Lee),김태완(Taewan Kim) 대한기계학회 2007 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2007 No.10
The welding is very difficult and dangerous for manual welders. Especially double hull structure has very hazardous environment, so shipbuilding industry demands the autonomous system instead of manual welders. This paper describes design of a totally new designed mobile robot, called ‘Rail Runner’, for welding in a double hull structure. Due to the welding work involved in the assembly procedure of a double hull structure, this research addressed both the mechanical and control systems of the robot. The mechanical system of this robot is composed of six axes manipulator for welding function and six axes mobile platform for traveling in the double hull structure. This robot is able to autonomously travel and weld a U-shaped part in a double hull structure. The ‘Rail Runner’ can elevate the efficiency of the welding process against manual welders and the international competitiveness of the shipbuilding industry.
클라우드-네이티브 IoT-Cloud 서비스를 위한 마이크로서비스 구조 기반의 서비스 합성 설계 및 검증
이승형(Seunghyung Lee),한정수(Jungsu Han),권진철(JinCheol Kwon),김종원(JongWon Kim) 한국정보과학회 2020 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 Vol.26 No.3
클라우드, 사물인터넷, 인공지능 기술의 발달과 함께 서비스를 효율적으로 개발하고 검증하기 위해 기존의 모놀리식 방식의 서비스 합성에서 컨테이너 중심의 클라우드-네이티브 컴퓨팅을 기반으로 개발하는 서비스 합성으로 진화하고 있다. 즉, 서비스를 마이크로서비스 구조에 맞게 나누어 소 기능들로 개발하고, 컨테이너 형태로 구성하는 서비스 합성을 통해 온전한 서비스를 만드는 방법이 중요해지고 있다. 특히 사물인터넷과 클라우드가 융합된 형태인 IoT-Cloud 서비스들은 클라우드, 사물인터넷, 인공지능의 역할을 수행하는 여러 기능들을 통해 구성되기 때문에 마이크로서비스 구조 방식의 서비스 합성이 적합하다. 본 논문에서는 클라우드-네이티브 컴퓨팅 환경에서 IoT-Cloud 서비스를 개발하고 합성하는 방안을 세부적으로 구상한다. 또한 본문에서 제시한 서비스 합성 방안을 통해 개발한 특정 서비스를 두 개의 실제 서비스 환경에 적용하여 이식성을 검증하고, 이로써 마이크로서비스 구조 기반 서비스의 유용성을 보인다. As the cloud, Internet of Things (IoT), and Artificial Intelligence (AI) technologies develop, the demand for services that use these technologies is exploding. In recent years, to develop and verify services quickly and efficiently, the previous monolithic service development method is evolving toward a service composition method based on container-based microservices architecture (MSA). Especially, IoT-Cloud services, which are combined with the IoT and the cloud, are a chain of various functions that play the role of IoT, Cloud, and AI. Thus, the service composition method is suitable for developing and operating IoT-Cloud service based on microservices architecture. In this paper, we designed a way to develop and compose the intelligent IoT-Cloud service in the cloudnative computing environment based on the IoT-Cloud pattern. Additionally, through the proposed service composition method, we applied specific IoT-Cloud services to two different real test bed environments to validate mobility and usefulness. This validation demonstrates that the cloud-native services can be partially adapted to the service environment and operate flexibly.
힘 반향 원격제어 시스템의 투명성을 위한 네트워크 적응형 전송 기법
이석희(Seokhee Lee),서창훈(Changhoon Seo),류제하(Jeha Ryu),김종원(JongWon Kim) 한국HCI학회 2009 한국HCI학회 학술대회 Vol.2009 No.2
본 논문은 에너지 바운딩 알고리즘 (EBA: Energy Bounding Algorithm) 기반의 힘반향 원격 제어 시스템의 투명성을 분석하고 이를 기반한 네트워크 적응형 전송기법을 제안한다. EBA 는 양방향 원격 조작의 안정성을 확보하는 알고리즘으로 시간지연의 크기와 변동 및 손실에 상관없이 양방향 원격 조작의 안정성을 보장한다. 하지만 네트워크 지연 및 손실에 의한 투명성 저하는 EBA 로 극복하기에는 한계가 있다. 따라서 효과적인 전송기법을 이용하여 투명성을 향상시킬 필요가 있다. 제안하는 투명성 분석은 네트워크 지연 및 손실에 따른 힘 피드백의 왜곡 현상을 수식화한다. 이를 기반으로 촉감 데이터 동기화 기법 및 전송률 제어 기법의 투명성을 향상시킨다. 조작자가 요구하는 투명성 요구 조건과 현재 네트워크 상황에 맞추어 투명한 촉감 상호작용을 위한 동기화 지연 시간과 전송되어야 하는 촉감데이터량을 결정한다. Matlab 시뮬레이션을 통해서 제안한 투명성 분석의 타당성을 검증하고 촉감데이터 동기화 기법 및 전송률 제어 기법의 투명성을 확인한다. In this paper, a transparency analysis and network-adaptive transport scheme are proposed in order to improve transparency of EBA-based forcereflecting teleoperation. EBA guarantees stability of force-reflecting teleoperation over network delay and loss but has limitation that it cannot overcome transparency deterioration of haptic interactions. The proposed transparency analysis quantifies the force feedback distortion caused by network delay and loss. Based on the analysis, the proposed haptic data synchronization and transmission rate control schemes adapt synchronization delay and transmission rate to current network state for more transparent haptic interaction. Through Matlab/Simulink simulations, it is confirmed that the proposed analysis provides an acceptable quantification method about haptic interaction quality and that the proposed haptic data transport scheme effectively improves haptic interaction quality with respect to network delays and losses.