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김대호(D. H. Kim),김봉석(B. S. Kim),박재순(J. S. Park) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
현대에는 다양한 분야에서 자동화 공정이 이루어지고 있다. 하지만 거의 모든 공정은 정형화 된 물체를 대상으로만 자동화 공정이 진행되고 있다. 이번에 제안하고자 하는 그리퍼는 비정형 물체, 예를 들어, 김치같은 형태가 특정되지 않는 음식물을 다룰 수 있는 그리퍼이다. 그러한 그리퍼의 제일 첫 번째 조건은 우선 음식물로부터 그리퍼가 완벽하게 차단되어 있어야 하고, 다음으로 그리퍼가 어떤 형태의 물체라도 집을 수 있어야 한다. 마지막으로 그리퍼의 그립력이 강해야 무거운 물체도 다룰 수 있다. 위 조건을 만족하기 위해 사람의 손가락과 같은 형태의 그리퍼를 개발하고 있다. 손가락처럼 2 단으로 구부러지는 형태로 제작되어 있고, 각 손가락은 1 개의 모터로 구동 되도록 구성되어 있다. 그리고 최종 그리퍼는 최소 4 개의 손가락으로 구성하여 안정적인 그리퍼 역할을 수행할 수 있도록 할 예정이다. 현재는 연구를 통해 손가락형 그리퍼를 이용해 절임 배추를 들어올리는 것을 성공하였다. 하지만 그립력이 부족하여 무거운 물체를 들어올리는 것이 불가능하고, 그리퍼의 구조상 음식물을 차단하는 것에 어려운 부분이 있다. 앞으로 추가 연구를 통해 그립력을 향상 시킬 수 있는 설계변경과 부품선정으로 다양한 형태와 무게의 비정형 물체를 다룰 수 있도록 개선하도록 하겠다.
김대호(D. H. Kim),허준영(J. Y. Huh) 유공압건설기계학회 2011 드라이브·컨트롤 Vol.8 No.2
These days the injection molding work and press work are in the trend of needing the precision control of position and pressure in a high speed. On the other hand the digital computer technology is developing rapidly. And recently the digital servo controller using micro controller become to be used more broadly, because of the merit of digital communication. In this study the sequential control of hydraulic system switching from position to pressure and to position is tried using the HACD(Hydraulic Axis Controller Digital for electrohydraulic drives) which is manufactured by BoschRexroth. Through this, the possibility of the precision sequential control using the digital servo controller HACD is examined.