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자동차 실내 시험용 페달 로봇 제어를 위한 Inverse Kinematics의 연구
유공압건설기계학회 유공압건설기계학회 2024 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2024 No.5
As workers age, it is expected that the decline in skilled manpower will continue to be a trend in the future, and with the disfavor of physical labor and the expansion of telecommuting, the number of products that utilize AI to improve intuitive usability is increasing. In automotive tests that take more than six hours, such as single-charge driving range tests for electric vehicles, which are becoming widely available, the labor severity is very high, so automobile test robots are used. Existing automobile test robots are problematic in that they are inconvenient to use, such as installation time and calibration time depending on changes in vehicle type. Because it is important to improve ease of use in the automotive testing process, this study conducted research to develop an automotive testing robot with improved ease of use. To this end, in order to develop a pedal robot with a structure similar to human driving motion, research was conducted to derive inverse kinematics to control the mechanical part with a three-degree-of-freedom structure.
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굴삭기에서 가공편차가 버켓의 움직임에 미치는 영향에 관한 연구
신대영(D. Y. Shin) 유공압건설기계학회 2018 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2018 No.6
세계 건설기계 산업의 패러다임은 지속적으로 변화하고 있다. 2010년도 초반에는 고유가의 영향으로 하이브리드 또는 전기식 건설기계가 이슈가 되더니 2015년 이후에는 스마트기술이 채택한 반자율/자율건설기계가 개발 중심에 서있다. 건설기계의 대표 기종인 굴삭기도 특정 작업에 대해 반자동화와 완전자동화가 가능한 MC(machine control)기술을 개발하고 있다. 일반적으로 굴삭 작업은 붐 실린더와 암 실린더와 버켓 실린더의 변위와 힘이 붐과 암 그리고 버켓을 통하여 최종적으로 버켓 끝단에서 특정 작업을 하게 된다. 문제는 붐과 암 그리고 버켓을 가공한 후에 가공치수를 측정하면 항상 가공편차 편차가 존재한다. 각 실린더의 변위가 동일하더라도 붐과 암 그리고 버켓의 가공편차는 버켓 끝단의 자세가 상이하며 최악의 경우에는 특정 작업을 할 수 없을 정도로 버켓 끝단의 자세가 불량할 수 있다. 본 연구에서는 도랑 작업에서 붐과 암 그리고 버켓의 가공편차에 따른 버켓 끝단의 자세를 통계적으로 분석하였다. 향후에 정밀작업이 가능한 굴삭기에서 통계적 분석을 바탕으로 설계인자의 공차를 결정하는데 도움이 될 수 있다.
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유압 비례제어 밸브와 유압실린더를 이용한 액화질소 펌프의 왕복동 구동
유공압건설기계학회 유공압건설기계학회 2024 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2024 No.5
This study focuses on the development of a closed-loop controlled hydraulic system designed for the efficient transport and storage of liquefied hydrogen. Given the high energy density and the environmentally friendly nature of hydrogen, the research emphasizes the need for advanced technologies capable of handling hydrogen in its liquefied form at high pressures. The core of the system is a reciprocating plunger pump, deemed suitable for pumping liquefied hydrogen due to its ability to operate at pressures exceeding 90 MPa. This is crucial for charging vehicles' hydrogen tanks, which require gaseous hydrogen at 75 MPa. To achieve precise control over the pump operation, the study employs a double-rod hydraulic cylinder driven by a sinusoidal motion, with its displacement being continuously monitored and fed back to a hydraulic proportional directional control valve. This valve, characterized by its feedback mechanism for spool position and built-in signal amplification, ensures smooth and shock-free operation across all ports during the reciprocating motion of the pump. The paper details the specifications of both the proportional control valve and the double-rod cylinder, highlighting the importance of maintaining oil viscosity within a specified range under varying temperatures to ensure efficient operation. Through experimental setups using liquefied nitrogen, the study showcases the system’s capability to handle no-load conditions effectively, simulating the operational demands of liquefied hydrogen pumping. Conclusively, this research presents a sophisticated hydraulic system capable of meeting the high-pressure requirements for liquefied hydrogen transport and storage, promising to advance the infrastructure needed for hydrogen fueling stations. The findings contribute to the broader efforts of integrating hydrogen as a sustainable and clean energy resource, particularly in the transportation sector.
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