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인간과의 상호보완 알고리즘 기반의 청소 로봇을 사용한 다개체 청소 로봇 구조
김기덕 ( Kideok Kim ),김태형 ( Tae-hyung Kim ) 한국정보처리학회 2007 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.14 No.2
기존의 싱글 로봇 시스템이 할 수 없거나 하기 어려운 작업을 다개체 이동 로봇 시스템을 사용함으로써 수행 할 수 있게 되었으며, 로봇 간의 협력적인 작업을 통하여 성능 향상을 가져오게 되었다. 이러한 장점 때문에 상용화가 잘 이루어진 청소 로봇에서도 다개체 로봇 시스템 적용에 대한 연구가 이루어지고 있다. 하지만 기존의 다개체 청소로봇 시스템은 고가의 매핑 방식 청소 로봇을 사용하기 때문에 비용적인 문제에 있어서 큰 문제를 가지고 있다. 그렇기 때문에 본 논문에서는 인간과의 상호 보완 알고리즘을 이용한 청소로봇을 다개체 청소 로봇 시스템에 적용하여 가격적인 단점을 보완하려고 한다. 하지만 인간과의 상호 보완 알고리즘을 이용한 청소 로봇을 그대로 다개체 청소 로봇 시스템에 적용할 수 없기 때문에 이를 보완할 수 있는 방안을 제안하고자 한다.
김기덕(kideok Kim) 충청남도역사문화연구원 2022 충청학과 충청문화 Vol.33 No.1
본 연구는 조선시대 서천군을 대상으로, 특히 읍성 내의 관아건축에집중하여 읍치의 입지조건에 따른 배치상의 특성을 찾고자 하였으며,또한 근대기 관아시설의 훼철과 변용 등 변천 과정을 함께 밝히고자 하였다. 서천읍성은 낮은 구릉상에 축조된 포곡식 성곽으로 남쪽의 저지대에성문을 설치하여 배수와 통행을 해결하고 배면과 좌우 능선을 성벽으로연결하는 형상이다. 성내의 지형은 남문지를 제외하고 대부분 경사지를이루고 있고 따라서 성내의 관아시설은 가용대지를 찾아 독립적, 개별적으로 배치되었으며, 읍치의 민가는 남문 바깥으로 넓게 분포하는 양상을 띠게 되었다. 서천군 관아의 동헌은 지방관아의 가장 핵심공간으로 남문에서 가장멀리 떨어진, 가장 깊숙한 곳에 입지하여 진입동선에 따른 위계를 강조하고 차별화하였지만, 독립적으로 치우쳐 위치함으로써 읍치의 중심이라는 상징적인 측면은 축소되었다. 객사는 국왕의 전패를 모시는 상징공간이지만, 사객(使客)의 접대라는 또 다른 기능으로 인해 주도로에 가깝게 배치되는 것이 관례인데 서천군에서도 남문과 바로 이어지는 곳에 배치하였다. 다만 작청은 일반적으로 외삼문(문루)의 맞은편에 위치하는 것이 통례(通例)인데, 여기서는 객사 일곽에 가깝게 배치되었고, 향청이 남문 가까이 위치하는 것또한 다른 군현과 차별화된다. 서천군에서 양반 계층의 향청이 일찍이성 밖으로 옮긴 것도 이를 방증하는 것이라 할 수 있다. 한편 군관청은장시와의 관련성으로 장시 근처에 위치함으로써 직제와 배치의 상관성을 읽을 수 있었다. 한편 객사는 일제강점기 학교로 임시 사용되었고 동헌은 1920년대일식 목구조의 새로운 군청으로 신축되었으며, 주요 행정시설인 작청,향청, 장청은 통감부 시기부터 일본인의 군사경찰 관련 시설로 전용되었다가 이후 금융조합 등의 사무실로 다시 변모하였다. 그리고 추청, 즉형리청은 재무소, 금융조합사무실, 그리고 우편소 등 다양한 시설로 전용되었다가 이후 훼철되었다. 따라서 1920년대 이후 남문 주변의 전통적 관아시설이 대부분 훼철되고 근대기 일식 건물들로 대체되면서 고유한 읍치 경관은 변화를 맞게 되었다. This study is to analyze site layout traditional government office buil-ding of Seocheongun(舒川郡) Eupchi(邑治) focused on the conditions of a location, also look into the demolition and adaptive reuse of government office in Modern Period. Seocheon-Eupseong(舒川邑城) is a mountain fortress including valleys, and the south gate was constructed for the passage and drainage. Topo- graphy of the inside Town wall is mainly slope except the south gate site, and therefore government offices(Gwana) were laid out to seek available land independently, individually. On the other hand, dwelling of Eupchi was distributed outside of the south gate widely. Dongheon(東軒) which is center space of Eupchi was located innermostly, far from the south gate to emphasize a hierarchy with entrance flow, but was reduced on the symbolic aspect through separate location. Gaeksa(客舍) was located to the south gate, Jakcheong(作廳) which is office building of Yukbang(六房) was located nearby Gaeksa block, and Hyangcheong(鄕廳) is differentiated by locating the neighborhood of the south gate. And Gungwancheong(軍官廳) was located nearby marketplace due to the close dependence of organization and site layout. Gaeksa which is to enshrine Jeonpae(殿牌) was temporarily used with elementary school, Dongheon was built in the 1920’s in Japanese wooden structure style, and Jakcheong, Hyangcheong, Jangcheong(將廳) were con- verted with the military and the police administration, after that time was changed into a financial association. Chucheong(秋廳), namely Hyeongricheong(刑吏廳) was converted with a financial office, a financial association, a post office, after that time was demolished.
최준영(Joonyoung Choi),홍계운(Kyewoon Hong),김기덕(Kideok Kim),최대길(Daekil Choi),진형우(HyungWoo Jin),최규혁(GyuHyeok Choi) 한국멀티미디어학회 2024 멀티미디어학회논문지 Vol.27 No.1
The development of the internet and media has accelerated efforts to replace measures such as nationwide lockdowns, social isolation, and the closure of public places in response to powerful infectious diseases like COVID-19. Families of the deceased find it challenging to overcome the shock caused by sudden accidents or illnesses. In this study, based on the development of virtual reality devices and the increased recognition of Extended Reality (XR) driven by the growth of the metaverse, we planned and developed metaverse content that enables families to remember the deceased through memorial services. This approach allows memories of the deceased to be stored online, providing users with an opportunity to restore the image they most want to remember. Moreover, it enables mourning without constraints of time and space, restoring various aspects of the deceased through AI features, offering emotional comfort and relief to the grieving families.
LNG 및 극저온 기계기술 시험인증센터 구축 및 시험절차
박성제(Seongje Park),고준석(Junseok Ko),홍용주(Yongju Hong),김효봉(Hyobong Kim),고득용(Deukyong Koh),염한길(Hankil Yeom),김기덕(Kideok Kim) 대한기계학회 2013 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2013 No.12
This paper describes some of the issues associated with LNG & cryogenic equipment test and evaluation center. The natural gas is stored and transported in a liquid state because its liquid density is 600 times greater than gas density. The storage and transportation of LNG (Liquified Natural Gas) are accompanied with cryogenic cooling processes which require various cryogenic equipments including compressor, pump, valve, heat exchanger and auxiliary components. LNG & cryogenic equipment test and evaluation center will fill the role of test and evaluation of these cryogenic equipments. In addition, its role will be extened to the cryogenic equipment for the other cryogenic field. LNG & cryogenic equipment test and evaluation center will be designed and established by KIMM (Korea Institute of Machinery & Materials) in cooperation with Gyeongnam Technopark, Gimhae city and Gyeongsangnam-do.