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인공신경망 기반 협동로봇용 통합구동모듈의 고장진단 방법 기초 연구
최승환,박준규,조보람,이수웅 제어로봇시스템학회 2021 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2021 No.6
Various collaborative robots are used to increase the productivity and efficiency of workers in today’s manufacturing industry. However, collisions with workers are frequently occurring due to fault or incorrect operation of the collaborative robot. Therefore, this paper proposes a method for diagnosing the fault of the robot by analyzing the vibration sensor data installed in the integrated drive module of collaborative robot using artificial neural network. The experiment was applied to the proposed fault diagnosis method after acquiring about 3.6 million vibration data from durability test of the integrated drive module. As a result of the experiment, the diagnostic error rates of 14.3% and 3.1% were confirmed in the two fault sections, respectively.
비선형 마찰 보상기를 이용한 램프 추종 서보제어기에 관한 연구
최승환,임동진 漢陽大學校 工學技術硏究所 1999 工學技術論文集 Vol.8 No.1
본 논문에서는 비선형 마찰을 가지는 시스템에 대해서, 정상상태 오차 없이 램프 기준입력을 추종할 수 있는 램프 추종제어 기 설계 방법을 제안한다. 제어기는 선형 제어기와 오차 적분기, 그리고 마찰 보상기로 구성된다. 마찰 보상기로서 는 관측자를 사용한 보상기와 파라미터 추정 알고리즘을 사용한 보상기의 두 가지가 사용되었다. 본 논문에서 제시된 방법의 유효성을 보여주기 위해서 시물레이션과 실험 결과를 보여준다. In this paper, a ramp tracking controller design method is proposed for the systems with nonlinear frictions. The objective is to design a controller which is capable of tracking a ramp reference input without steady state error. The controller is composed of a linear controller, integrators for error compensation, and a friction compensator Two different compensators, observer based compensator and the compensator using the parameter estimator algorithm, are used for this study. Simulation and experimental results show that the proposed method is effective.