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TLD 영상 추적 기법을 이용한 드론과 이동 로봇의 협업 시스템
박동주(Dong-Ju Park),이원창(Won-Chang Lee) 한국정보기술학회 2018 한국정보기술학회논문지 Vol.16 No.10
As the transportation industry uses drones to reduce productivity and labor costs, collaborative systems that work with different robots are evolving. In this paper we use a TLD(Tracking-Learning-Detection) algorithm to implement a collaboration system of mobile robots and drones. The TLD algorithm is an algorithm that tracks an object at the same time as it is specified, learns its appearance, and then detects it whenever it appears in a captured image. This results in improved real-time tracking over time. In the proposed system the drone using the TLD algorithm recognizes the size information of the objet held by the mobile robot and obtains the coordinates of the object by using the optical flow, and collaborates with the mobile robot. Its performance is verified through the experiments.
Artificial Potential Field와 양팔 조작성 지수 기반의 특이점 및 충돌 회피 경로 계획
박동주(Dong-Ju Park),김동언(Dong-Eon Kim),박진현(Jin-Hyun Park),이장명(Jang-Myung Lee) 대한전자공학회 2018 전자공학회논문지 Vol.55 No.5
본 논문에서는 자코비안 행렬에서 구한 조작성 타원을 이용하여 특이점 회피를 하고, APF(Artificial Potential Field)와 같이 적용하여 말단장치(End-Effector)를 위한 경로 계획을 제안한다. 여유자유도가 있는 머니퓰레이터는 특이점 회피를 위하여 여유자유도가 적절히 활용되어 질 수 있다. 직교 좌표상의 말단장치에 대한 조인트 공간에 대응하는 관절의 값은 무한하게 존재하게 되어 추가적인 제약조건 혹은 평가함수가 없이는 단일 해를 구할 수 없다. 본 연구에서는 양팔 머니퓰레이터의 자유도가 높아질수록 말단장치에 대한 많은 해가 발생하는 것을 조작성지수를 이용하여 최적의 해를 선택하고 이와 더불어 특이점을 회피하는 경로를 생성한다. 다음으로는 APF와 병합하여 장애물을 회피하는 최종적인 경로를 도출하여 양팔 머니퓰레이터에 적용하여 동작시킨다. 실제 실험을 통하여 제안된 경로 계획의 유용성과 우수성을 검증한다. Manipulators with redundant D.O.F can avoid singularity of the Jacobian matrix by using the manipulability ellipsoid. There are infinite number of joint solutions for the given end-effector position for the redundant manipulator. Therefore the joint values can not be determined uniquely, which means that a selection criterion should be applied for selecting a solution among the infinite number of joint solutions. In this paper, a path planning algorithm for the end-effector has been proposed by avoiding singularity using MM(Manipulability Measure) obtained from Jacobian matrices and by avoiding the collisions against obstacles using APF(Artificial Potential Field). The dual - arm manipulator solves this problem by using the MM and generates a path that avoids the singularity and avoids the collisions using APF. The effectiveness of the proposed path planning algorithm has been verified through real experiments.
존재 위백규의 「격물설(格物說)」 <상론(尙論)> 연구-작품 내적 논리와 특징적 수사를 중심으로
박동주 ( Dong Ju Park ) 성균관대학교 대동문화연구원 2014 大東文化硏究 Vol.87 No.-
본고의 목적은 존재(存齋) 위백규(魏伯珪)(1727~1798)의 「격물설(格物說)」 <상론(尙論)>을 ‘작품 내적 논리(論理)와 수사(修辭)’적 관점에서 살피고, 그 문학적 의미와 가치를 해명하는 것이다. 중국 고대의 역사인물 논평 105항목을 모아놓은 <尙論>은, 그가 추구한 인간학적 논리와지향을 살펴볼 수 있는 자료라는 점에서 주목할 만하다. 주지하듯, ‘격물(格物)’은 주자 성리학의 대표적인 지식 추구방법 가운데 하나다. 궁경(窮經)·응사(應事)·상론(尙論)을 그 구체적인 방법론으로 삼는다. 위백규의 <상론>도 기본적으로이러한 사상적 기반과 논리를 벗어나지 않는다. 그가 추구한 인간학적 논리는 결국, 윤기(倫紀)의 발현(發現)에 얼마나 도움이 된 인물인가를헤아리는 데서 찾아진다. 하늘에 오행(五行)이 있듯 인륜(人倫)에 오륜(五倫)이 있으며, 이를 거스르지 않는 것만이 인간 본연의 덕성을 기르고 관계를 돈독하게 하며, 처세를 어긋나지않게 하는 방법이라 보았다. 그렇지 못하다면, 공명과 부귀, 명예와 덕망과 재주가모두 하잘 것 없는 것이 되고 만다는 것이 그의 지론이다. 한편, 위백규의 인물평에서는 윤리적 딜레마에 처한 개인의 선택문제가 자주 거론된다. 이때에 위백규의 글쓰기는 人道와 人倫을 밝히기 위해, 가장 적절한 방법을 찾는 방향으로 이루어진다. 단순한 시비(是非) 판단이나 호오(好惡)의 평가를 넘어, 다양한 대안을 제시하는 방식으로 이루어진 ‘가설적’ 글쓰기는, 정형화된 인식과 논리를 재고하는 기능을 담당하고 있다. 정통 사론(史論)에서 찾아볼 수 없는 파격적인 형식이면서, <상론(尙論)>의 문학적 가치와 의미를 드러내는 핵심 요소이기도 하다. The purpose of this study is to investigate the ‘internal logics and rhetoric characteristics’ of <Sangron> in 「Gyeokmoolseol」of Jonjae Baek-gyu Wi (1727-1798) and explain the literary meaning and value. <Sangron>, which collects 105 comments for Chinese ancient historical personals, is remarkable to examine his anthropological logics and aims. As generally known, ‘Gyeokmool (格物)’ is one of representative methods pursuing knowledge in Chu Hsi`` Neo-Confucianism. For the specific methodologies, there are ‘Gunggyeong (窮經: studying the scriptures of Confucianism)’, ‘Eungsa (應事: explore the world and principles of things)’, and ‘Sangron (尙論: one criticism about historical figures)’. <Sangron> of Baek-gyu Wi also basically keeps to the point those ideological backgrounds and logics. His anthropological logics are to understand how an individual have good influence on appearance human virtue and moral laws. As there are Five Elements in heaven, there are Five Relationships in moral laws ; and it should not be resisted to raise virtue of human nature, build close relationship, and obtain worldly wisdom. If not, fairness and wealth and fame, moral influence, and talent would become useless according to his opinion. Meanwhile, matters of individual’s selections in the cases of ethical dilemmas are frequently mentioned in the personal criticism of Baek-gyu Wi. Here, Baek-gyu Wi’s writing seeks the most appropriate method to show human virtue and moral laws. Beyond simple discrimination of right and wrong and evaluation of like-dislike, the ‘hypothetic’ writing suggests various alternatives, taking functions to reconsider standardized recognitions and logics. It is unprecedented form that cannot be found in the traditional historical essay and core element showing literary value and meaning of <Sangron>.