조종성이 가변 가능한 홀로노믹 구동 기술 개발

이호형,조황,Lee, Ho-Hyoung,Cho, Whang 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.4

홀로노믹 구동 기술은 임의의 방향으로 회전 운동과 병진운동을 동시에 구현 할 수 있다. 이런 이유로 홀로노믹 구동 기술은 모바일 플랫폼의 모션을 만드는데 있어 가치가 있으며, 특히 장애물 있기 쉬운 환경에서 모바일 시스템을 작동의 경우, 조종 가능성이 중요한 문제로 부각되는 로봇과 자동차 분야의 이동 어플리케이션으로써 많은 이점을 가진다. 이 논문에서 다수의 서보 캐스터를 이용하여 홀로노믹 구동 시스템을 구현하는 현실적인 방법에 대해 소개한다. 홀로노믹 동작 구현은 다른 서보-캐스터 동작의 조화를 통해 각각의 서보-캐스터의 구동과 조향을 조절한다. 또한 이 논문에서 작동 상황 요구에 따라 조작방법이 달라지는 알고리즘을 제안한다. A holonomic drive can provide rotational and translational acceleration simultaneously in any direction. For this reason the holonomic drive technology is very desirable in creating motion for any mobile platform and has many promising mobility applications in the field of robotics and automation where manipulability is critical issue especially when the mobile system is operated in obstacle prone environment. In this paper a pragmatic methodology for realizing a holonomic drive system using multiple servo-casters is presented. The steering and driving of each servo-caster is controlled such that they are coordinated with the motions of other servo-casters in order to realize holonomic motion. This paper also proposes algorithms for varying manipulability as operation situation demands.

Sensorless BLDC 전동기 구동을 위한 개선된 스위칭 방법

이호형,조황,이기서,Lee, Ho-Hyoung,Cho, Whang,Lee, Key-Seo 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.2

브러시리스(brushless) DC 전동기는 회전자의 위치에 따라 3상 중 2상에 전류를 흐르게 하는 방식으로 구동되며 회전자의 위치를 검출하기 위해서는 홀센서나 엔코더등과 같은 자기식 또는 광학식 위치 검출 센서가 사용되는데 이러한 센서들은 고온이나 저온에서 원치 않는 동작을 유발할 수 있고 전동기의 가격과 부피를 증가시키는 단점이 있다. 최근에는 전동기의 가격과 부피적 측면 그리고 강건성을 고려하여 센서리스(Sensorless) 전동기 구동에 관한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 본 논문은 전동기를 Unipolar PWM 방법으로 고속으로 회전시킬 경우 발생되는 노이즈에 의해 Zero Crossing Point 관측이 어려워 정확한 제어가 용이하지 않은 문제점을 개선하여 드라이버의 수명을 증대시키면서 고속에서도 노이즈를 최소화 할 수 있는 새로운 스위칭 방법을 제안한다. In brushless DC motor, current flow should be controlled such that only properly selected 2 out of 3 phases carry current depending on the position of rotor. In order to detect position of rotor, hole sensor, encoder, optical position-detecting sensor, and magnetic position-detecting sensor are frequently employed. These sensors not only often cause malfunction in low and high temperature but they also have disadvantage of increasing cost and size of an motor system. To reduce the cost and size and to increase the robustness of the motor system, recently researches on sensorless motor dirve are very active. This paper proposes a novel unipolar PWM switching method that can improve the control problem caused by the difficulty of detecting zero crossing point at high revolution speed by minimizing the switching noise while increasing the lifespan of the drive system.

복강경하 자궁절제술 시행 3년 후 트로카 삽입부위에서 발생한 자궁내막증

이호형 ( Ho Hyoung Lee ),임소이 ( So Yi Lim ),신진우 ( Jin Woo Shin ),박찬용 ( Chan Yong Park ) 대한산부인과학회 2012 Obstetrics & Gynecology Science Vol.55 No.4

We present the case of a 42-year-old woman who had undergone laparoscopic hysterectomy for uterine myoma three years prior to diagnosis with trocar site endometriosis. The patient was observed to suffer endometrial implant exclusively at the suprapubic trocar site. This case demonstrated that trocar site endometriosis can occur, even in a patient without a uterus and without previous endometriosis. The etiopathogenesis of this condition was likely attributed to the dissemination of endometrial tissue during laparoscopic surgery, resulting in subsequent microscopic endometriosis cell implantation in the trocar site.

公州 丹芝里 橫穴墓群을 통해 본 古代 韓日交流

李浩炯(Lee Ho-Hyoung) 한국고대사학회 2008 韓國古代史硏究 Vol.0 No.50

한반도에서 횡혈묘는 扶餘 陵山里 古墳群, 公州 熊津洞遺蹟, 山儀里遺蹟, 安永里遺蹟, 安永里 새터ㆍ신매遺蹟과 扶餘 井洞里遺蹟 등과 함께 百濟 熊津都邑期에 조성되기 시작한 公州 丹芝里遺蹟에서 橫穴墓 24기가 群集을 이룬 상태로 조사되었다. 특히 丹芝里 橫穴墓는 構造形態가 日本의 固有墓制로 인식되어오던 橫穴墓 중 初期 形態인 地下式 橫穴墓와 매우 유사한 양상을 보이고 있으며, 여기에서 出土된 土器 중 일반적으로 日本 須惠器의 製作 技法으로 알려져 있는 긁기 調整技法(カキメ), 깍기 調整技法(ゲスリ), 물손질 調整技法(ナデ) 등이 관찰되어 百濟와 倭와의 교류의 일면을 살펴볼 수 있었다. 그리고 丹芝里 橫穴墓群 피장자들의 성격에 대하여는 百濟가 熊津都邑期에 倭와의 교류를 짐작할 수 있는 『日本書紀』와 『隋書』 등의 기록에 보이는 筑紫國 軍士集團 또는 高位階層의 무덤으로 보는 견해는 무리가 있는 것으로 보았다. 즉 이들의 성격은 한반도에서 횡혈묘가 百濟의 都邑이었던 公州ㆍ扶餘地域에만 분포하는 특징을 보이고 있는 점과 武器類가 전혀 출토되지 않은 점 등으로 보아 당시 百濟에 와서 생활하던 官人ㆍ商人 등 倭人들의 무덤이거나, 그들에 의하여 조성된 墓制일 가능성 높으며, 이와 함께 土器에 보이는 須惠器의 製作技法 역시 古代 百濟와 倭 사이에 人的交流, 技術交流 등 활발했던 교류의 일면을 보여주는 것이라 여겨진다.

양수과다증이 동반된 큰 태반혈관종 1 예

이호형(Ho Hyoung Lee),김종대(Jong Dae Kim),장은철(Eun Cheol Jang),손은식(Eun Sik Sohn),임희택(Hee Taek Lim),이춘보(Chun Bo Lee),신승권(Seung Kwan Shin) 대한산부인과학회 2000 Obstetrics & Gynecology Science Vol.43 No.9

Chorioangioma is the most common benign tumor of the placenta, which consists of a benign angioma arising from the primitive chorionic mesenchyme. The incidence is reported to be 1% in most large series where systemic section of placentas revealed small tumors. However, the incidence of large chorioangioma varies from 1 in 500 to 1 in 16,000 placentas examined.Most placental chorioangiomas have no clinical significance. However, the uncommon large tumors, particularly those greater than 5cm in diameter may be associated with maternal or fetal complications. For diagnosis of these lesions, the ultrasonography was used. If the chorioangioma is suspected, color doppler study is informative to confirm the presence of the vascular channels. We describe a recent case of chorioangioma and discuss the noxious effects of this benign tumor on the mother and the fetus.

정지궤도 위성의 LAE Burn Strategy Planning

김방엽(Bang-Yeop Kim),이호형(Ho-Hyoung Lee) 한국항공우주연구원 2007 항공우주기술 Vol.6 No.2

정지궤도 위성의 전이궤도 해석 과정의 중요한 부분인 LAE(Liquid Apogee Engine, 액체원지점엔진) 분사전략 수립을 위한 프로그램을 개발하였다. 본 프로그램에서 다루고 있는 LAE 분사전략 수립은 전이궤도 해석의 첫 단계로서, 초기 전이궤도 요소와 지상 TT&C 중계소의 위치, 위성체 성능 파라미터를 입력받아 여러 제한 조건을 만족하면서 선택 가능한 분사 전략들을 계산하는 과정이다. 본 연구에서 개발된 프로그램은 일반적인 LAE를 사용하는 정지궤도 위성을 대상으로 하였으며 최대 여섯 개의 예비 분사 전략과 최대 6회까지 LAE를 분사하는 상황을 가정하였다. 본 프로그램에서 입출력 부분에는 MS-엑셀이 사용되었으며 계산 과정은 MATLAB 함수를 사용하여 구현되었다. A program for LAB (liquid Apogee Fngine) firing strategy calculation was developed. This program can be used as the first stage of transfer orbit analysis, which process receives input parameters as like initial orbit elements, ground IT&C stations positions, satellite performances and makes firing user-selectable strategies. The developed program is dedicated to GEO satellites which using LAE generally and it can calculate six hick-up strategies and deals situation its maximum firing number is six. The MS-EXCEL software was used for the input and output process. And the numerical calculation part was embodied with MATLAB functions.

근위 대퇴골 골절 분류의 신뢰성

이상욱 ( Sang Wook Lee ),고상봉 ( Sang Bong Ko ),조명래 ( Myung Rae Cho ),이호형 ( Ho Hyoung Lee ) 대한골절학회 2006 대한골절학회지 Vol.19 No.1

목적: 고관절 부위 대퇴 경부와 대퇴 전자부 골절의 분류 (Garden 분류와 Boyd와 Griffin 분류)를 비교, 분석하여 재현성과 정확성, 관찰자 간, 관찰자 내의 오차에 대하여 조사해서 그 신뢰성과 의의에 대하여 조사해 보고자 한다. 대상 및 방법: 1999년 5월부터 2003년 12월까지 대퇴 경부 골절 56예, 대퇴 전자부 골절 60예를 대상으로 고관절 전문의, 정형외과 전문의, 정형외과 전공의가 각각 3회에 걸쳐 각 질환을 분류하였는데, 대퇴 경부 골절은 현재 많이 이용되는 Garden 분류 방법에 따라 분류하였고 대퇴 전자부 골절은 골절 부위의 양상과 분쇄 정도에 따른 Boyd와 Griffin 방법으로 분류하였다. 통계학적 분석은 Stata 7.0을 이용하여 관찰자 내, 관찰자간의 kappa 값을 구하여 일치성을 검증하였다. 결과: 대퇴 경부 골절군의 Garden 분류법의 경우 관찰자 내 일치성은 적절한 일치성을, 관찰자간 일치성은 약간 낮은 일치성을 보였다. 대퇴 전자부 골절군의 Boyd와 Griffin 분류법의 경우 관찰자 내 일치성은 높은 일치성을, 관찰자간 일치성은 적절한 일치성을 보였다. 결론: 대퇴 전자간 골절의 Boyd와 Griffin 분류는 적절한 일치성 이상을 보였으나 대퇴 경부 골절의 Garden 분류는 낮은 일치성을 보여 그 분류는 낮은 일치성을 보여 그 분류 방법에 신뢰성과 이용에 문제점이 제기된다. Purpose: The Garden classification by which femur neck fracture is classified and the Boyd-Griffin classification by which trochanteric fracture is classified are studied on the reproducibility, repeatability, interobserver`s and intraobserver`s reliability and then reliability. Materials and Methods: 56 cases in femoral neck fracture and 60 cases in trochanteric fracture who were operated from May 1999 to December 2003 were classified by three observers who are hip surgeon, orthopaedic surgeon and senior residentship doctors three times. Femur neck fracture was classified by Garden`s method which used commonly and trochanteric fracture was classified by Boyd-Griffin method which is classified by the pattern of fracture and degree of comminution. We got the interobserver`s and intraobserver`s Kappa score using the Stata 7.0 statistically. The statistical analysis was made by Stata 7.0. Results: Garden classification in femur neck fracture showed moderate agreement in intraobserver reliability and fair agreement in interobserver reliability. Boyd-Griffin classification in trochanteric fracture showed substantial agreement in intraobserver reliability and moderate agreement in interobserver reliability. Conclusion: Boyd-Griffin classification showed over moderate agreement but Garden classification showed fair agreement, so using Garden classification in femur neck fracture has some problem in reliability and application.

담수호 포락사면 방지공법 연구

김관호 ( Kim Kwan Ho ),조영권 ( Cho Young Kwon ),이호형 ( Lee Ho Hyoung ) 한국농공학회 2008 한국농공학회 학술대회초록집 Vol.2008 No.-

The soil of reclaimed land was consist in silt sands. Therefore it was very weak for progressing corrosion by a billow, flow, rainfall and wind. If a freshwater lake near area were progressing corrosion, it could be reduce stability by collasping. Also it would cost increase to stability maintenance. In this study, to slope stability insurance, to prevent for collasping, and indicate for proper a method of construction.

임상 ; 조기분만과 만삭분만 산모의 모발에서 측정한 중금속 농도의 비교

김석영 ( Suk Young Kim ),이글라라 ( Clara Lee ),이호형 ( Ho Hyoung Lee ),황병철 ( Byung Chul Hwang ),이순표 ( Soon Pyo Lee ),박종민 ( Jong Min Park ) 대한주산의학회 2010 Perinatology Vol.21 No.4

목적: 산모의 영양상태는 태아에게 직접적인 영향을 미치며 산모의 영양상태뿐만이 아니라 산모 체내의 유해한 중금속도 태아의 발육에 영향을 미친다. 이전의 연구에서 산모의 중금속이 높을수록 태아의 발육지연이나 조기분만의 비 율이 높아진다는 보고가 있었다. 그러나 최근 여러 연구에서 산모의 중금속의 농도와 태아의 발육지연이나 조기분만 과의 관계에 대해 일치할 만한 결과를 내놓고 있지 못하다. 따라서 이번 연구를 통해 조기분만과 정상분만 산모간에 중금속 농도의 유의한 차이가 있는지 알아보고자 하였다. 방법: 2008년 3월부터 2008년 8월까지 본원을 방문한 52명의 산모를 대상으로 연구를 진행하였으며 임신주수 37주를 기준으로 조기분만군과 정상분만으로 나누어 두군을 비교 평가하였다. 조기분만군은 23명, 정상분만군은 29명 이었다. 중금속의 농도를 측정하기 위해서 모발 미네랄 검사를 사용하였으며 머리카락을 이용한 모발미네랄 검사의 항목으로는 칼슘, 마그네슘, 나트륨, 칼륨, 구리, 아연 등 15가지 영양 미네랄을 검사하였으며 중금속으로는 안티몬, 우라늄, 비소, 베릴륨, 수은 카드뮴, 납, 알루미늄의 7가지 중금속이 검사항목에 포함되어 있으며 그 외에 백금, 니켈등 14가지 기타 미네랄을 검사하였다. 결과: 모발 미네랄 검사를 통해 산모의 모발에서 얻은 검체의 중금속 농도를 비교했을 때, 수은, 알루미늄, 납 성분이 조기분만군과 정상분만군 모두에서 검출되었으나 두 군간의 유의한 차이를 나타내는 중금속은 없었다. 결론: 모발 미네랄 검사를 통해 산모의 몸속에 중금속이 축적되어 있음을 확인하였고 비록 조기분만군과 정상분만 군 간의 농도를 비교해 본 결과 유의한 차이는 없었다. 그러나 중금속의 노출이 태아의 발달 이상이나 분만 시 여러 합병증을 야기시킨다는 여러 논문들의 연구결과를 볼때 중금속의 악영향을 간과할 수는 없었다. Objectives: Previous studies on the effects of heavy metal exposure on adverse birth outcomes are still inconsistent. Heavy metal exposure would be related to decreased birth weight and a shortened gestational age. The aim of this work was to investigate maternal hair heavy metal concentrations in relation to gestational age at delivery. Methods: A total of 52 maternal hair samples were collected at the department of Obstetrics and Gynecology, Gil hospital, Korea. Delivery before 37 weeks of gestation was defined as preterm and delivery after 37 weeks of gestation was defined as full-term delivery. We gathered the specimens from maternal hair approaching delivery. 23 samples were taken from preterm delivered mothers and 29 samples from full term delivered mothers. We evaluated maternal specimen by hair tissue mineral analysis to measure heavy metal concentrations accumulated for more than several months. All statistical analyses were performed with Chisquare test, Mann-Whitney U test and Wilcoxon W test. Results: Heavy metal was revealed in pregnant women`s hair but there was not a significant correlation between levels of heavy metal and gestational age at delivery. Compared numbers of preterm delivery and fullterm delivery by stratified by heavy metal concentrations did not have significant correlation. Conclusions: This study does not show any strong relationship between delivery outcome and heavy metal measured by hair tissue mineral analysis. Further prospective studies with serial measures of cord blood heavy metal level and hair its levels may be required.

석회화 건염의 보존적 및 수술적 치료 결과

최창혁(Chang-Hyuk Choi),김신근(Shin-Kun Kim),이호형(Ho-Hyoung Lee) 대한견주관절의학회 2007 대한견주관절학회지 Vol.10 No.2