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이재연(Jaeyeon Lee),강근택(Geuntaek Kang),이원창(Won Chang Lee) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.2
본 논문에서는 실내 환경에서 발생 할 수 있는 각종 냄새를 구분하고 농도를 검출하여 발생지로의 탐색 기능을 가진 로봇을 구현 하였다. 온도변화에 따라 구동 되는 반도체식 가스센서를 이용하여 에탄올, 암모니아 및 이들의 혼합가스를 신경망 알고리즘을 통해 구분 하였으며, 퍼지 추론방식을 사용하여 이들의 농도 측정이 가능 하도록 후각 기능을 구현 하였다. 또한 비전 시스템을 이용하여 목적지로의 안정적인 이동을 가능하게 하였다. 비전 시스템과 후각 센서를 이용한 알고리즘으로 실내 환경에서 냄새의 종류 구분 및 농도 측정, 그리고 발생지로의 탐색방법을 제시 하였다. 실제 로봇을 이용한 실험을 통하여 기존 방식보다 뛰어난 냄새 인식 및 농도검출, 그리고 냄새 발생지로의 탐색 알고리즘의 효용성을 입증 하였다. This paper represents a mobile robot, which can recognize desired odor, measure concentration, and track its source indoors. The mobile robot has the function of smell that can sort several gases such as ammonia, ethanol, and their mixture with neural network algorithm and measure each gas concentration with fuzzy rules. In addition, it can navigate to the desired position with vision system by avoiding obstacles. We suggest the way of odor sorting, concentration measurement, and source tracking using a new algorithm with vision system and gas sensors. The experimental studies prove that the efficiency of the proposed algorithm for odor recognition, concentration measurement, and source tracking is superior to the existing one.
빛 반사로 인하여 외관의 변화가 심한 물체에 대한 빈피킹 방법에 관한 연구
이재연(Jaeyeon Lee),강상승(Sanseung Kang),김계경(Kyekyung Kim),김재홍(Jaehong Kim),김중배(Joong Bae Kim) (사)한국CDE학회 2014 한국 CAD/CAM 학회 학술발표회 논문집 Vol.2014 No.2
This paper proposes a novel method to deal with a bin picking problem with reflective objects. For those objects, it is hard to apply general pattern matching algorithms due to the frequent changes in appearances. More importantly, 3D sensors often fail to acquire reliable dense depth map, which many of reported bin picking algorithms depend on. In this paper, we applied a feature point matching between stereo cameras to retrieve 3D information only for the sampled points instead of trying to create full-fledged depth map. Additionally, by associating these corresponding point pairs with the binary patches around the point, corresponding binary patch pairs are detected, which is evaluated by a proposed fitness function to select the most appropriate candidate for the pickup operation.
이재연(Jaeyeon Lee),강근택(Geuntaek Kang),이원창(Won Chang Lee) 한국지능시스템학회 2011 한국지능시스템학회논문지 Vol.21 No.1
본 논문에서는 실내 환경에서 발생 할 수 있는 각종 냄새를 구분하고 농도를 검출하여 냄새 발생지로의 탐색과 이에 관련된 정보를 전송하는 지능 로봇을 구현 하였다. 온도변화에 따라 구동 되는 반도체식 가스센서를 이용하여 에탄올, 암모니아 및 이들의 혼합가스를 신경망 알고리즘을 통해 구분하고, 퍼지 추론방식으로 농도 측정이 가능한 후각 기능을 구현 하여 탑재함과 동시에 비전 시스템을 이용하여 장애물 회피 이동이 가능하게 하였다. 또한 로봇은 센서 네트워크 내에서 동작하며 유해 가스 및 냄새 관련 정보와 이에 따른 경고 메시지를 멀티홉 방식으로 네트워크 내 다른 노드로 전송한다. 비전 시스템과 후각 센서를 이용한 알고리즘으로 냄새의 종류 구분 및 농도 측정, 발생지 탐색이 가능 하였고 센서 네트워크내 동작으로 이러한 정보전송이 가능한 로봇을 제시 하였다. 실제 실험을 통하여 냄새 인식 및 농도검출, 그리고 냄새 발생지로의 탐색 알고리즘 및 정보전송 성능의 효용성을 입증 하였다. In this paper, we represent a mobile robot which can recognize chemical odor, measure concentration, and track its source indoors. The mobile robot has the function of smell that can sort several gases in experiment such as ammonia, ethanol, and their mixture with neural network algorithm and measure each gas concentration with fuzzy rules. In addition, it can not only navigate to the desired position with vision system by avoiding obstacles but also transmit odor information and warning messages earned from its own operations to other nodes by multi-hop communication in wireless sensor network. We suggest the way of odor sorting, concentration measurement, and source tracking for a mobile robot in wireless sensor network using a hybrid algorithm with vision system and gas sensors. The experimental studies prove that the efficiency of the proposed algorithm for odor recognition, concentration measurement, and source tracking.
이재연(Jaeyeon Lee),이윤진(YounJin Lee) 한국색채학회 2020 한국색채학회 학술대회 Vol.2020 No.11
미술관의 역할이 달라지고 있다. 일방적인 소통의 형태에서 관람자의 적극적 참여를 유도하는 형태로 변해가고 있으며 이에 따라 미술관은 전시의 의도 및 목적을 관람자에게 충분히 이해시키고, 다양한 해석의 장을 이끄는 역할이 요구된다. 전시품의 배경이 되는 전시공간 벽면의 색채 디자인 계획은 효과적인 소통의 수단으로 역할을 기대할 수 있다. 본 연구를 통해 전시공간 벽면 색에 영향을 주는 요소들을 밝혀내고 효과적인 전시공간 실내 색채디자인의 방향성을 제시하고자 한다. 본 연구는 이미지 스케일을 통한 이미지 비교와 색상, 색조, 배색기법으로 나눠 분석한 색 비교를 통해 벽면 색과 전시품의 관계를 알아보았고, NCS 색 분석 도구를 통해 벽면 색의 분포도를 보고자 하였다. 분석 결과 이미지 스케일분석보다는 색 관계 분석에서 더 명확한 결과물이 나타났으며, 그중 벽면 색과 전시품의 색은 색상의 대조 관계가 70%의 비중을 차지하고, 유채색 전시품의 경우 톤인톤 배색은 76%의 비중을 차지했다. 이미지 스케일 분석에서는 두 가지 분석 모두 유사 관계가 반수에 가까운 결과로 가장 많은 비중을 차지하였다. 본 연구의 분석 결과가 전시공간 실내 색채 디자인 계획에 도움이 되기를 바란다.