화상 정보를 이용한 이동 로봇의 장애물 회피 알고리즘

권오상,이응혁,한영환,홍승홍,Kwon, O-Sang,Lee, Eung-Hyuk,Han, Yong-Hwan,Hong, Seung-Hong 한국전기전자학회 1998 전기전자학회논문지 Vol.2 No.1

이동로봇의 주행에 있어서 단일센서만으로는 문제점들이 있다. 이러한 문제에 대하여 본 논문에서는 초음파센서와 카메라의 장점을 취한 시스템을 제안한다. 또한 이동로봇의 주행동안에 장애물을 회피하기 위한 좌표추출 알고리즘을 제안한다. 이동로봇의 전반부에 카메라를 장착하였으며 제안된 알고리즘의 유용성을 검증하기 위한 실험을 하였다. 실험결과 초음파 센서만을 사용하는 경우보다 영상센서를 사용하는 경우에 에러율이 줄어 들었다. 또한 측정된 값들을 사용하여 장애물을 회피하기 위한 경로를 생성할 수 있다. There are some problems in robot navigations with a single kind of sensor. We propose a system that takes advantages of both CCD camera and ultrasonic sensors for the concerning matter. A coordinate extraction algorithm to avoid obstacles during the navigation is also proposed. We implemented a CCD based vision system at the front part of the vehicle and did experiments to verify the suggested algorithm's availability. From experimental results, the error rate was reduced when a CCD camera was used rather than when only ultrasonic sensors were used. Also we can generate path to avoid those obstacles using the measured values.

디지털 신호처리 칩(GCD4101)을 사용한 컬러 CCD 카메라 구현

권오상,이응혁,민홍기,정정석,홍승홍,Kwon, O-Sang,Lee, Eung-Hyuk,Min, Hong-Ki,Chung, Jung-Seok,Hong, Seung-Hong 한국센서학회 1999 센서학회지 Vol.8 No.1

본 연구에서는 CCD 카메라 전용의 디지털 신호 처리기(DSP)를 이용하여 고해상도의 CCTV 카메라를 구현하였다. 기존의 아날로그 신호 처리기를 사용한 CCTV 카메라는 카메라의 기본 기능인 자동노출(AE), 자동백색조정(AWB), 역광보정(BLC) 등의 처리에 한계점을 갖고 있으며, 영상의 열화 현상이 심하고, 카메라를 생산하는 경우에 조정 매개변수를 수동으로 조정하여야 하는 등 여러 가지 문제점을 내포하고 있다. 따라서 본 연구에서는 이상의 문제점을 해결하기 위하여 국산의 CCD 카메라 전용의 디지털 신호 처리기를 사용하여, 이를 마이컴으로 제어함으로써 자동노출, 자동백색조정, 역광보정 둥의 처리를 화상의 질에 따라 자동으로 조절할 수 있도록 하였다. 또한 마이컴의 채택으로 화면에 문자를 표시하는 기능을 구현함으로써 사용자와의 대화적 형식의 카메라 제어가 가능하도록 구현하였으며, 생산 과정에서 수동으로 카메라 동작 매개 변수를 조정하여야 하는 문제점을 해결하기 위하여 전자적인 가변저항(EVR)을 채택하였다. 그 결과 카메라 조정 변수를 프로그램에 의해 조정하는 것이 가능해졌으며 파라미터 값의 재현성 및 조정 용이성 부분에서의 신뢰성과 조정시간의 감소로 인한 생산단가 절감의 효과를 가져올 수 있었다. The research and implementation was preformed on high-resolution CCTV camera with CCD exclusive DSP conventional analog signal processor CCTV camera has its limit on auto exposure(AE), auto white balance(AWB), back light compensation(BLC) processing, severe distortion and noise of image, manual control parameter setting, etc. In our study, to resolve the problems in conventional CCTV camera, we made it possible to control AE, AWB, BLC automatically by the use of the DSP, which are used exclusively in the CCD camera produced domestically, and the microcontroller. And we utilized the function of screen display of microcontroller for the user-friendly interface to control CCD camera. And the electronic variable resister(EVR) was used to avoid setting parameters manually in the level of manufacturing process. As the result, It became possible to control parameters of the camera by program. And the cost-down effect was accomplished by improving the reliability of parameter values and reducing the efforts in setting parameters.

F. Kafka : Amerika 에 나타난 Verfremdung 연구

권오상 ( O Sang Kwon ) 한국독어독문학교육학회 1995 獨語敎育 Vol.13 No.-

칸트의 선험적 반성론과 철학상담

권오상 ( Kwon O-sang ) 한국칸트학회 2017 칸트연구 Vol.39 No.-

본 논문은 칸트의 선험적 반성론이 상담에 적용될 수 있는지를 고찰하기 위한 것이다. 선험적 반성론이 상담과 연관될 수 있다면 그것은 논리적 반성과 다른 것이기 때문일 것이다. 논리적 반성은 경험적 현상과 무관하게 무모순적이고 필연적인 사고를 할 수 있다고 본다. 그것은 어떤 특수한 경험적 대상들과 구별되어 있기 때문이다. 그러나 선험적 반성은 경험적 대상들과 연관되어 있다. 선험적 반성은 경험적 대상에 대한 판단을 요청한다. 일상의 삶에 있어서 우리의 사고 과정은 우연한 법칙에 의해서 인식이 산출될 수도 있다. 그리고 우리의 사고에서 필연적인 논리규칙이 언제나 따라 나오는 것은 아니다. 이러한 논의는 칸트의 선험철학을 `경험적인 관점에서 해석한 키쳐의 선험심리학에서도 발견된다. 키쳐는 우리의 사고가 논리적 필연성의 법칙에 따라 이루어지는 것은 아니라고 말한다. 우리는 일상의 삶에서 그런 법칙을 언제나 생각해야 하는 것은 아니다. 경험적이고 일상적인 삶에서 논리적 필연성의 사고를 `지양`(止揚)하고 있다는 관점에서 칸트의 선험적 반성론과 키쳐의 선험심리학은 공통점을 지닌다고 볼 수 있다. 이제 이런 관점은 현대 상담의 한 조류인 인지치료에 적용될 수 있다. 인지치료의 관점에 따르면 우리가 사고의 형식인 범주를 어떻게 사용하느냐에 따라 정신건강에 도움이 될 수도 있고, 그렇지 않을 수도 있다. 예를 들어 어떤 현상이나 사태에 대해 필연성을 주장하는 판단은 내담자들에게 심리적 문제를 일으킬 수도 있다. 따라서 그런 사고를 갖는 내담자들로 하여금 정언적 판단이나 선언적 판단을 하게 함으로써 그런 심리적 문제에서 벗어나게 할 수 있다. 또한 내담자로 하여금 인지적 왜곡을 일으켜 감정적인 병을 일으키는 범주적 오류에서 벗어나게 하는 것도 가능하다. This essay is an attempt to apply Kant`s transcendental reflection theory to counseling. Transcendental reflection is different from logical reflection. It is important that transcendental reflection be linked to counseling. Logical reflection is thought to be unrelated to empirical phenomena and can lead to inevitable accidents. However, transcendental reflection is related to empirical objects. Transcendental reflection is a request for a priori judgement on empirical objects. However, in everyday life, our thinking processes may be calculated by accident and logic does not always follow our thinking. Such discussions are also found in Kitcher`s transcendental psychology, which interpreted Kant`s transcendental philosophy. Kitcher says our thinking is not based on the principle of logical necessity. We don`t always have to think about such a law in everyday life. In view of the notion that logical necessity is being denied (`jiyang`) Kant`s view of transcendental philosophy and Kitcher`s view of transcendental psychology share the common basis. Now this view can be applied to cognitive therapy, a type of modern counseling. According to the perspective of the cognitive treatment, it may be helpful to mental health, depending on how we use the form of thought, or not. For instance, a judgement on the inevitability of a phenomenon or state of affairs could cause psychological problems for patients. Thus, patients who have such accidents can feel detached from such psychological judgments or declarations, thereby distancing themselves from such psychological matters. It is also necessary to induce patients to create cognitive distortion and get rid of them from categorical failures that cause emotional diseases.

胃에 發生한 平滑筋 亞細胞腫

권오상(O.Sang Kwon),양문호(Moon Ho Yang),박용철(Yong Chol Park) 대한외과학회 1978 Annals of Surgical Treatment and Research Vol.20 No.10

한국인에서 Transforming Growth Factor-beta1 유전자의 Codon 10/25에서의 다형성과 간경변, 간세포암과의 관계

권오상 ( Kwon O Sang ),송석호 ( Song Seog Ho ),주기탁 ( Ju Gi Tag ),정문기 ( Jeong Mun Gi ),박동균 ( Park Dong Gyun ),김선숙 ( Kim Seon Sug ),김연석 ( Kim Yeon Seog ),구양서 ( Gu Yang Seo ),김유경 ( Kim Yu Gyeong ),최덕주 ( Choe D 대한소화기학회 2003 대한소화기학회지 Vol.42 No.3

Background/Aims: The genetic polymorphism of transforming growth factor-beta1 (TGF-β1) at codons 10 and 25 which influences the production of TGF-β1 is related to fibrogenesis in the lung and liver. We evaluated the genetic polymorphism at codons 10 and 25 in controls and in patients with liver cirrhosis (LC) and hepatocellular carcinoma (HCC). Methods: Blood samples were collected from controls (n=35), patients with LC (n=64), and HCC (n=49). Genomic DNA was isolated and polymerase chain reaction (PCR) was done for a segment including codons 10 and 25. The results of direct sequencing for PCR products were compared between the controls and the patients. Results: There was no genetic polymorphism at codon 25 and three types of genetic polymorphism at codon 10. The leucine homozygous genotype (CTG/CTG) at codon 10 was more common in patients with LC than the controls (p=0.01) and especially in patients with LC caused by HBV (p=0.004). The polymorphism at codons 10 in patients with HCC was similar to the controls. However, leucine homozygous genotype was more common in patients with HCC of uninodular morphology than those of massive morphology (p=0.007). Conclusions: The genetic polymorphism of TGF-β1 at codon 10 might be associated with LC and morphology of HCC. The potential usefulness of TGF-β1 genotyping needs further studies in large scale. (Korean J Gastroenterol 2003;42:212-219)

제5차 대한간학회 춘계학술대회 초록집 : A형 간염환자의 혈청에서 Hepatitis A Virus RNA의 검출양상

권오상 ( Kwon O Sang ),서연석 ( Seo Yeon Seog ),김윤홍 ( Kim Yun Hong ),박상훈 ( Park Sang Hun ),연종은 ( Yeon Jong Eun ),변관수 ( Byeon Gwan Su ),이창홍 ( Lee Chang Hong ) 대한간학회 1999 Clinical and Molecular Hepatology(대한간학회지) Vol.5 No.1(S)

실험경매법을 이용한 유전자변형제품의 소비자 수용성 분석

권오상 ( Kwon O Sang ),김기철 ( Kim Gi Cheol ) 한국농업경제학회 2003 農業經濟硏究 Vol.44 No.4

N/A The purpose of this study is estimating the consumer`s WTA and WTP for the GMO and non-GMO products in Korea. An experimental auction on Chocolate bars has been implemented. The estimated average WTP for non-GMO product was 104~356% of the price of auctioned GMO product. The average WTA has been estimated as 3.43 times of the average WTP. The positive information on GMO technology Provided to the bidders affected their WTP`s negatively. It turned out that college students are more sensitive to GMO information than housewives.

양성평등의 현재와 미래적 전망 (칸트는 가부장제를 옹호하는가?)

권오상 ( O Sang Kwon ) 한국칸트학회 2007 칸트연구 Vol.20 No.-

부항요법 표준화를 위한 국내연구동향 조사

권오상 ( O Sang Kwon ),이상훈 ( Sang Hoon Lee ),최선미 ( Sun Mi Choi ),류연희 ( Yeon Hee Ryu ) 경락경혈학회 2012 Korean Journal of Acupuncture Vol.29 No.2

Objectives: In this study, it has aimed to search cupping therapy standardization research course by reviewing former studies. Methods: It has reviewed articles about cupping therapy, published in South Korea. Review focused on cupping therapy treating methods. Results: Articles about cupping therapy is slightly increasing. Clinical study was the most popular study method. It has most used non-bleeding cupping therapy, and bleeding cupping therapy is next. Treating time was very various and there were no tendency or trends about treating time. Pressure inside cup has used from 30 mmHg to 600 mmHg, and pressure of 600 mmHg used mostly. Conclusions: As a result of this study, it is considered that data and standard about pressure and treating time is required. And it should be focus on pressure and treating time to standardizing cupping therapy.