군집 모바일 로봇의 대형 분할을 통한 충돌회피 대형 제어

강윤석(Yoon Seok Kang),박정현(Jeong-Hyeon Bak),김덕하(Deok Ha Kim),박종현(Jong Hyeon Park) 대한기계학회 2018 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2018 No.12

This paper proposes a new control method for a swarm of mobile robots to formation patterns while avoiding collisions between them. The swarm formations are made without any external controls during the motions of the mobile robots. Each individual robot needs to go to its predetermined terminal target region while avoiding collisions with the other robots. This study assumes 2-D planar motions in forming multiple shapes. In order to form a easily recognizable shape when the robots finish their motions, it is proposed that the concept of velocity field is used, based on an artificial potential

흙의 종류에 따른 나무 말뚝 인발저항력 측정

강윤석 ( Yun Seok Kang ),박정구 ( Jung Koo Park ),임성윤 ( Seong Yoon Lim ),송창섭 ( Chang Seob Song ) 한국농공학회 2013 한국농공학회 학술대회초록집 Vol.2013 No.-

우리나라의 간척지 내 농경지의 고도이용을 위해 대단위의 온실단지가 조성되었거나 조성 중에 있다. 이러한 간척지를 고부가가치의 시설원예단지로 개발하기 위하여 환경 친화적 입지선정, 작목선정, 적정규모, 재배유형 등에 관한 연구가 필요하다. 일반적으로 구조물의 기초는 상부구조물의 하중을 지반에 안전하게 전달할 수 있도록 압축지지력을 가져야 함은 물론, 지진력이나 풍압 등에 의해서 큰 인발력을 받을 수도 있기 때문에 인발이나 전도 등에 대해서도 충분한 저항력을 가져야 한다. 현재 우리나라 간척지에서는 일반적으로 강관을 기초로 사용하고 있다. 재료 구입이 용이하지만 비용이 비싸고, 공기와 습기로 인한 부식이 쉽다는 단점을 가지고 있다. 이에 반해 네덜란드에서는 나무말뚝이 주로 사용되고 있으며, 가격이 저렴하고 공기가 단축되며, 충분한 내구성을 가지고 있고 친환경적인 공법이라는 큰 장점을 가지고 있다. 이에 따라 나무말뚝의 안정성을 비교하기 위하여 규격 및 지반조건, 근입깊이에 따른 지지력 및 인발저항력에 대한 연구가 필요할 것으로 사료된다. 본 연구에서는 흙의 종류를 달리하여 낙엽송으로 말뚝을 제작하였고, 나무말뚝의 직경과 근입깊이를 달리하여 인발시험을 수행하여 나무말뚝의 직경과 근입깊이 그리고 흙의 종류에 따른 인발저항력을 비교, 검토하고자 다.

[환경]다이옥신류에 의한 한국인의 폭로 현황 및 리스크 평가

강윤석(Kang Youn-Seok),박종세(Park Jong-Sei),민병윤(Min Byung-Yoon) 한국분석과학회 2002 분석과학 Vol.15 No.3

Organochlorine compounds including polychlorinated dibenzo - p - dioxins and dibenzofurans in human adipose tissues from Western Kyungnam , Korea

Youn Seok Kang(강윤석),Muneaki Matsuda,Tadaaki Wakimoto,Byung Yoon Min(민병윤) 대한환경공학회 1996 대한환경공학회 학술발표논문집 Vol.1996 No.12

비접촉식 레이저진동계를 이용한 매립형궤도 및 일반 자갈궤도의 변위계측 및 분석

전진택(Jin Taek Jun),강윤석(Yoon Seok Kang),정우태(Woo Tae Jeong),이수형(Soo Hyung Lee),박정근(Jeong Geun Park) 한국철도학회 2014 한국철도학회 학술발표대회논문집 Vol.2014 No.5

철도 궤도에 대한 철도 차량 하중의 영향분석을 통하여 철도 궤도의 건전성을 평가하기 위하여 궤도의 변위를 실시간으로 계측하고 장기적인 변동사항을 분석하는 것은 매우 중요하다. 본 연구에서는 교통신기술13호로 지정된 수지고정형 매립철도궤도 시스템이 2009년에 최초로 적용된 중부내륙철도 화물차량기지 현장을 대상으로 개발 시스템의 건전도평가 및 일반 자갈 도상궤도시스템의 상대적인 거동분석을 위하여 비접촉식 레이저진동계를 이용하여 차량하중이 작용할 때의 궤도의 수직처짐을 계측하고 분석하였다. 그 결과 개발된 매립궤도 시스템은 우수한 내구성을 확보하고 있는 것으로 판단되며 상대적인 변위를 포함하는 성능면에서도 일반 궤도 대비 틀림이나 처짐에 그 저항성이 우수한 것으로 나타났다. It is important to measure and monitor the displacement of rail in real-time under vehicle loadings and to analyze the changes in long-time. In this study, relative behaviors are to be analyzed for the embedded rail along with conventional ballast rail track in the site. Please note that the embedded rail system is certified as Transportation New Technology #13 in 2013 and was applied in 2009 for the first time in Korea. To measure the vertical displacement of rail track under the vehicle, the non-contact, laser vibrometer was used in a distance to secure the field safety. As a result, the developed embedded rail system proved to have excellent durability and reliability for abnormal track displacement including the vertical displacement.

동결처리 전자현미경을 이용한 에멀젼 미세구조 분석

이은주 ( Eun-ju Lee ),강윤석 ( Yun Seong Kang ),윤명석 ( Moung Seok Yoon ),랑문정 ( Moon Jeong Rang ) 대한화장품학회 2004 대한화장품학회지 Vol.30 No.1

본 연구에서는 에멀젼의 미세구조 분석을 위한 동결처리 전자현미경 분석의 응용에 대해 소개하였다. 동결처리 전자현미경 분극법은 에멀젼의 미세구조 분석 및 해석에 유용하며, 이러한 미세구조 해석을 통해 에멀젼의 유동 특성 발현에 대한 메카니즘의 설명이 가능할 것으로 사료된다. In this study, we describe the application of electron microscopes that incorporate freeze treatments or cryo systems to achieve the characterization of the microstuctures of emulsions. We confirmed that the preparations of freezing replica method and with cryo systems were useful to clarify the microstuctures of the emulsions. This methodology will be able to contribute to understanding the relation between microstuctures and rheology of emulsions.

지형 유형에 따른 퇴적토사 특성 분석

박정구 ( Jung Koo Park ),강윤석 ( Yun Seok Kang ),임성윤 ( Seong Yoon Lim ),송창섭 ( Chang Seob Song ) 한국농공학회 2013 한국농공학회 학술대회초록집 Vol.2013 No.-

우리나라의 국토면적은 약 9,989,741ha로 2/3이상이 암야 등으로 구성되어 있으며, 논이 10.1%로 1,010,287ha, 밭이 7.3%인 726.511ha로 구성되어 있다. 특히, 답 면적의 79.8%는 수리답으로 808,475ha가 각종 수리시설의 혜택을 받고 있는 실정이다. 또한 농업용수는 저수지, 양수장, 취입보 등의 수원공 시설로부터 평야부 시설인 간선, 지선, 지거 등의 용수로 조직을 통하여 공급되고, 강우 및 영농관리 상의 잉여수 등은 지거, 지선, 간선으로 구성된 배수로 조직을 통해 배제되고 있다. 물이 부족한 우리나라는 최근 수자원의 효율적인 관리 및 이용에 대한 중요성이 강조되고 있으며, 특히 지금까지 개발된 저류시설 및 도수로, 용ㆍ배수로를 통한 수자원의 효율적인 관리가 절대적으로 필요한 실정이다. 농업용수 또한 같은 실정이므로 합리적이고 효율적인 농업용수의 관리가 필요하다. 이를 위하여 용ㆍ배수로 퇴적토사에 대한 특성을 조사, 분석하여 이를 제거하거나 저감시키는 기술의 개발이 필요하다. 용수로에 유입되거나 퇴적되는 토사의 경우, 상류측이나 외부유입에 의한 퇴적토사는 비교적 신선하고 오염이 되지 않은 자연토가 대부분이며 이를 제거하거나 재활용하는 경우에는 크게 어려움이 없는 실정이다. 그러나 하류측이나 배수로 또는 오염물질을 함유한 퇴적토의 경우는 폐기물로 처리되어야 한다. 현재 국내에서는 아직까지 퇴적토사의 오염현황 파악과 정부차원의 퇴적토사 재활용을 위한 정책 및 오염 퇴적토사의 유효 관리방안이 없는 실정이며, 퇴적토사를 육상매립, 해양투기, 응집 또는 침전처리 후에 탈수하는 것이 대부분이다. 이로 인하여, 본 연구에서는 용ㆍ배수로를 주변 환경의 유형별로 산지와 평지, 간척지로 분류하여 유실량 산정기법인 RUSLE기법을 이용해 각각의 지형별ㆍ수로별 유실량을 구한 뒤 기존에 제시된 준설량과 비교하였다. 또한, 지형과 수로에 따라 상류ㆍ중류ㆍ하류로 나눠서 퇴적토사를 채취하고 물리적ㆍ이화학적 특성을 분석하여 토사를 효율적으로 제거하거나 저감시킬 수 있도록 기초자료를 제시하고자 한다.

합성곱 신경망(CNN)을 이용한 차선 변경 의도 예측

유지은(Ji Eun Yu),강환철(Hwan Cheol Kang),현혜림(Hye Rim Hyun),김나연(Na Yeon Kim),이승윤(Seung Yun Lee),지영석(Young Seok Ji),오한샘(Han Sam Oh),강윤석(Yoon Seok Kang),이상헌(Sang Hun Lee) 한국정보과학회 2017 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.2017 No.12

식품 : 다소비 식품 중, ethyl carbamate의 분포측정 및 위해성 평가

홍권표 ( Kwon Pyo Hong ),노이우 ( I Woo Roh ),강윤석 ( Yoon Seok Kang ),정동채 ( Dong Chae Jung ),박새롬 ( Sae Rom Park ),윤지호 ( Ji Ho Yoon ),배동호 ( Dong Ho Bae ) 한국응용생명화학회 2007 Applied Biological Chemistry (Appl Biol Chem) Vol.50 No.1

냉동감자의 저장 중 미생물학적, 영양학적 및 물성 품질 특성의 변화

하지형(Ji-Hyoung Ha),하상도(Sang-Do Ha),강윤석(Yoon-Seok Kang),홍권표(Kwon-Pyo Hong),배동호(Dong-Ho Bae) 한국식품과학회 2007 한국식품과학회지 Vol.39 No.6

본 연구에서 12개월 동안 미생물 정량시험을 통해 감자의 미생물학적인 안전성을 평가하였고 영양성분 및 일반성분 분석에 의한 영양적, 물성적인 평가를 실시하였다. 미생물학적 품질변화 평가에서 상온·냉장 저장 감자의 총호기성균(total aerobic bacteria)은 24주(6개월) 동안 큰 변화를 보이지 않았다. 48주(12개월) 동안 저장한 냉동저장 감자도 균수의 변화를 보이지 않았다. 생감자는 초기 총균수가 5.3 log10 CFU/g이며 물 세척 시 약 90%(1 log) 감소하여 4.2 log<SUB>10</SUB> CFU/g가 되었다. 냉동저장 감자의 초기 총균수는 약 2 log<SUB>10</SUB> CFU/g 수준(g당 약 100마리) 이였다. 반면 상온저장 감자의 진균수(yeasts and molds)는 2개월(8주)까지 증가 하다가(최대치: 3.22 log10CFU/g) 그 이후부터 감소 추세를 보였고 냉장저장 감자도 12주차 때, 최대치 2.80 log<SUB>10</SUB> CFU/g를 보인 후 감소 추세를 보였다. 냉동저장 감자는 원 제품부터 진균이 검출 되지 않았으며 6개월(24주차)까지 불검출 상태를 유지하다가 그 이후부터 효모만 약 1.5 log<SUB>10</SUB> CFU/g 수준까지 증가하였다. 영양학적 품질변화 평가에서는 수분, 지방, 당, vitamin C, B<SUB>1</SUB>, B<SUB>2</SUB>의 함량 변화를 분석하였다. 상온·냉장저장 감자는 2개월(8주)간 수분함량이 다소 감소하는 경향을 보였으나 통계적으로 유의차는 없었다. 냉동저장 감자(whole potato)는 상온·냉장 저장 감자(80% 전후)에 비하여 수분함량이 다소 낮았으며(60% 전후) 저장시 변화를 보이지 않았다. Frozen shoe string potato를 제외한 나머지 상온, 냉장, 냉동저장 감자에서는 지방함량이 0.002-0.01%로 거의 검출되지 않았다. Frozen shoe string potato에서는 유지가 검출되었으며, 4주차까지 다소 감소하다가 그 후 일정하게 유지되었다. 상온저장 감자의 당 함량은 저장 4주차까지 증가하다가 그 후 급격히 감소하였고, 냉장저장 감자의 당 변화량은 상온저장 감자보다 작았지만 이와 유사한 경향을 보였다. 냉동저장 감자는 12개월간 당 함량이 조금씩 감소하였으나 상온, 냉장 저장 감자에 비해 변화량이 크지 않은 것으로 확인되었다. 생감자의 vitamin C 함량은 가공된 냉동감자보다 높은 것으로 나타났다. 상온·냉장저장 감자의 vitamin C 함량은 4주차 이후부터 급격한 감소를 보였으나 냉동저장 감자의 경우 더욱 서서히 감소하였다. Vitamin C와 같이 생감자의 vitamin B<SUB>1</SUB>, B<SUB>2</SUB>함량은 가공된 냉동감자보다 높은 것으로 나타났다. 상온·냉장저장 감자의 vitamin B<SUB>1</SUB>, B<SUB>2</SUB> 함량은 각각 6, 4주차 이후부터 급격한 감소를 보였으나, 냉동저장 감자의 경우 48주(12개월) 저장 중 함량변화가 없었다. 물성적 품질변화 평가에서 상온·냉장저장 감자의 무게와 부피는 24주간 다소 감소하는 경향을 보였으나 통계적인 유의차는 없었다. 냉동저장 감자의 무게와 부피 변화는 48주간 전혀 없었다. 상온·냉장저장 감자의 조직의 강도(hardness)는 24주간 다소 감소하는 경향을 보였으나 냉동저장 감자는 48주간 hardness의 변화가 전혀 없었다. Frozen mashed 감자는 저장기간이 지날수록 응집력(cohesiveness)이 조금씩 떨어졌으나 다른 시료들은 전혀 변화가 없었다. 모든 시료의 저장기간 동안 색깔 변화는 없었다. 결론적으로 감자의 미생물학적, 영양학적, 물성 품질을 오래 동안 유지하기 위해서는 냉동저장이 상온이나 냉장저장보다 우수하다고 판단된다. This study evaluated the microbial, nutritional, and rheological changes in potatoes, during storage at room, low, and freezing temperatures for 6 months. No significant changes in total aerobic plate counts were observed for any of the samples in the assessment of microbiological quality changes. For the 4 types of frozen potatoes, yeasts and molds were not found until 24 weeks. The sugar contents of the potatoes stored at room and low temperature (10℃) increased during the first 4 weeks of storage, but then decreased rapidly thereafter; while those in the frozen potatoes did not change significantly throughout the 48 weeks. The vitamin C, B1, and B2 contents of the potatoes stored at room and low temperature had decreased significantly after 4 weeks of storage, however, the levels in the frozen potatoes did not change rapidly. The weight, volume, and hardness of the frozen potatoes changed much less as compared to the potatoes stored at room and low temperature over the 48 weeks of storage. Finally, the cohesiveness of all the samples, except for the frozen mashed potatoes, did not change during storage.