http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
Non-Holonomic Agricultural Robot with Neural Network On-line Learning Controller
이현동,노대현 한국정밀공학회 2014 International Journal of Precision Engineering and Vol. No.
The present study represents agricultural applications of non-holonomic mobile robots. Agricultural robots are significantly affected by various disturbances such as a loading capacity and modeling errors of robots. Abundant studies of mobile robots using online learning have investigated real-time elimination of control errors that are associated to inaccurate modeling of robots and controls of disturbance effects by online learning using neural network. However, a certain problem from errors of online learning may occur in case of the robot that is located on out of tracking path. The above problem may be resulted in the difference by control errors occurring between desired values and current values. Therefore, stepwise optimization of robot control with desired values should be necessary. Online learning for agricultural mobile robots is possibly performed with accurate calculation of control errors using the stepwise optimization of desired values as a standard. In summary, the present study demonstrates a reference robot is used to calculate accurate control errors for non-holomic mobile robot that is driven by pulse. The control error of the non-holonomic mobile robot through online feedback-error learning is almost 1.3% in agricultural application.
이현동,김형석,박석운,김재관,김성철 한국폐기물자원순환학회 2013 한국폐기물자원순환학회 학술대회 Vol.2013 No.2
우리나라는 해양투기제도 시행 첫 해인 1988년에 55만톤의 폐기물을 해양 투기한 이래로 2011년까지 총 1억 2천만톤 이상의 폐기물을 대한민국 EEZ 경계에 위치한 3개의 지정해역에 투기하였다. 그러나 2011년 말 전체 해양투기량의 약 절반을 차지하던 하수오니 및 가축분뇨의 해양투기를 2012년부터 금지시키고 2013년도부터는 2012년도 전체 투기량의 절반을 차지하고 있는 음폐수의 해양투기를 금지하기로 이미 법제화한 바 있다. 이에 따라 국내 축산농가를 중심으로 연간 약 4700만톤(‘10년 기준) 대량으로 발생하고 있는 축산분뇨의 처리방안에 대한 다양한 방안이 검토 및 연구되고 있다. 이러한 축산분뇨 처리 방안 중 하나로 축분에 한 연료화 검토가 진행 중이며, 현재까지는 주로 소형의 보일러 연료로 활용이 대부분이나 최근 화석연료인 석탄을 대량으로 소비하며 이산화탄소 대량 배출원의 하나인 석탄화력발전소에 혼합연료로 활용하는 방안이 검토 중에 있다. 축분을 석탄화력발전소의 혼합연료로 사용할 경우 폐기물인 축분의 대용량 처리가 가능하고, 또한 향후 축분연료가 대용량 발전소의 연료로 고시될 경우 발전회사의 RPS(신재생에너지공급의무제; Renewable Portfolio Standard) 달성에 기여할 수 있기 때문에 축분연료의 발전용 석탄과의 혼합연소 가능성에 대한 관심이 크게 증가하고 있는 실정이다. 본 연구에서는 국내화력발전소의 RPS 대응방안의 일환으로 검토 중인 축분연료의 석탄과의 혼합비율에 따른 연소특성 평가를 통해 축산폐기물의 연료화 가능성을 검토하였다.
오일샌드 생산수처리를 위한 미세오일 제거특성에 관한 실험적 연구
이현동,최영권,공명식,황인주 융복합지식학회 2019 융복합지식학회논문지 Vol.7 No.4
Recently, the development of oil and gas, including unconventional energy, has been increasing in cold and harsh areas, and it is difficult to secure produced water in these areas, and a method of reuse is needed. In the reuse of the produced water, salts, acidity, ionic substances, etc., which affect the environmental pollution and the performance of machinery are removed below the standard value. In this paper, a produced water treatment system with a processing capacity of 180 BPD (bbl / day) was fabricated for the performance test to effectively remove fine oil contained in the produced water. The device is equipped with a saturator, an eductor, a circulation pump, a gas tank, etc. for generating micro-bubbles. Using these experimental devices, the microbubble formation according to the operating conditions and the oil removal characteristics according to the oil concentration of the produced water were evaluated experimentally. In the case of the proposed system through the micro-bubble generation test, it was possible to adjust the micro-bubble generation characteristics according to the pressure, the amount of gas, and the amount of circulating water. In addition, it can be seen that it affects the oil removal efficiency according to the formation form of the fine bubbles. In particular, the amount of nitrogen gas and the amount of circulating water had the greatest influence on the generation of micro-bubbles, and the oil removal performance could be evaluated by 97.1% depending on the cell composition. 최근 춥고 열악한 지역에서 비전통에너지를 비롯한 오일 및 가스의 개발이 점증하는 추세를 보이고 있는데, 이러한 지역은 생산수의확보가 어려워 재이용하는 방법이 필요하다. 생산수의 재이용에 있어서 환경오염이나 기계장치의 성능에 영향을 미치는 염분이나 산성도, 이온물질 등을 기준치 이하로 제거한다. 본 논문에서는 생산수에 포함된 미세오일을 효과적으로 제거하는 성능실험을 위해 180 BPD (bbl/day)의 처리용량을 가지는 생산수처리시스템을 제작하였다. 이 장치는 미세기포 생성을 위한 포화기, 이덕터, 순환펌프, 가스 탱크 등을 구비하도록 하였다. 이러한 실험장치를 이용하여 운전조건에 따른 미세기포 생성특성과 생산수의 오일의 농도에 따른오일 제거특성을 실험적으로 평가하였다. 미세기포 생성실험을 통해 본 제안시스템의 경우에 압력, 가스량, 순환수량에 따라 미세기포의 생성특성을 조절할 수 있었다. 또한 미세기포의 생성형태에 따라 오일 제거효율에 영향을 미치고 있음을 알 수 있었다. 특히, 질소가스량과 순환수량이 미세기포 생성에 가장 큰 영향을 미치고, Cell의 구성에 따라 오일제거성능을 97.1%까지 평가할 수 있었다.
이현동,김충년,박광서,이광식,이동인,Lee, Hyun-Dong,Kim, Chung-Nyun,Park, Kwang-Seo,Lee, Kwang-Sik,Lee, Dong-In 대한전기학회 2000 전기학회논문지C Vol.55 No.12
This paper deals with the multiresolution analysis of wavelet transform for partial discharge(PD). Test arrangement is based on the needle-plane electrode system and applied AC high voltage. The measured PD signal was decomposed into "approximations" and "details". The approximation are the high scale, low-frequency components of the PD signal. The details are the low-scale, high frequency components. The decomposition process are iterated to 3 level, with successive approximation being decomposed in turn, so that PD signal is broken down into many lower-resolution components. Through the procedure of signal wavelet transform, signal noise extraction and signal reconstruction, the signal is analyzed to determine the magnitude of PD.