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상태방정식을 이용한 고압 기액평형의 계산과 상호작용계수의 일반화
이장목,배효광,박원규 영남대학교 공업기술연구소 1985 연구보고 Vol.13 No.2
The vapor-liquid equilibria (VLE) at high pressure of the binary systems, carbon dioxide-hydrocarbon and methane-hydrocarbon are calculated by using the equations of state given by Peng-Robinson and Soave that are even simple but, comparatively, able to predict accurately. The interaction parameters included in the equations of state are shown in figures. It is known that the parameters are dependent of the characteristic temperature defined in this text. As the same calculation procedure for binary systems, parameters are obtained from the binary VLE data of the systems that are composed of each component of ternary systems, CO₂-CH₄-C₂??, CO₂-C₂H₄-C₂??, N₂-Ar-O₂ and N₂-Ar-CH₄. For the prediction of the VLE of the ternary systems, the parameters are used and the results are compared with the observed data. The mixing rule proposed by Chueh and Prausnitz[3]is used for the systems.
질소와 가리시용이 Winged bean의 생육, 수량 및 근류형성에 미치는 영향
孫尙穆,李長䄷 한국작물학회 1990 Korean journal of crop science Vol.35 No.6
고단백 열대두료작물인 Winged bean의 질소와 가리의 시비법 확립을 위한 기초자료를 얻고자 질소기비(0, 4kg/10a), 가리기비(0, 6, 18kg/10a), 질소추비(0, 4kg/10a) 수준을 달리한 pot 시험을 실시한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 초장, 분지수, 엽수, 엽면적은 질소의 시비·추비시, 가리시용량이 증가할수록 현저히 증가하였다. NAR, RGR, CGR은 질소의 기비·추비 시용시 유의성 있게 증가하였으며 특히 CGR은 가리수준이 증가함에 따라서 유의성 있게 증가하였다. 2. 근류의 수와 근류 건물중은 질소기비 및 추비 시용시에 감소하였으며 질소시비에 관계없이 가리수준이 증가할수록 증가하였다. 3. 록협, 괴근 및 종실수량은 질소기비·추비 시용시, 그리고 가리 시용량이 증가할수록 증가하였다. 종실수량의 경우, 질소기비·추비시용 및 가리 3부 비시용시 무처리에 비해 140% 증가하였으며 질소기비 질소추비간의 상호작용에도 유의성이 나타났다. 4. 수량은 주요 생육특성(총건물중, 엽면적, CGR, 초장, 분지수, 엽수) 및 수량구성 요소(협, 협실율, 협장, 협폭, 100립중)와 정의 상관관계, 그리고 근류수, 근류건물중, 엽중 P2 O5함량과는 고도의 부의 상관관계가 나타났다.다. This study was conducted to find out the effects of nitrogen, potassium application on the plant growth, grain yield and nodule formation of Winged bean. Plant height, number of branches, number of leaves, leaf area, NAR, RGR and CGR increased with basal and top dressing of nitrogen and potassium application. Especially CGR was increased significantly with the added amount of potassium. Number of nodules and nodule dry weight decreased with application of basal and top dressing nitrogen, but increased with the added amount of potassium. Green pod, tuber and grain yield increased with application of basal and top dressing nitrogen, and the added amount of potassium. There appeared positive correlation coefficient between grain yield and growth charateristics, and between grain yield and components. But there showed negative correlation coefficient among yield, number of nodules, dry weight and P2 O~ 5/ contents in leaf.
하지 부분마비 장애인을 위한 착용형 로봇의 보행 보조 방법
우한승,이장목,공경철 한국로봇학회 2017 로봇학회 논문지 Vol.12 No.2
An important characteristic of people with partially impaired walking ability, such as incomplete paraplegics, is that they are able to generate voluntary motion of lower-limbs. Therefore, wearable robots for the incomplete paraplegic patients require a different assistance method compared to those of complete paraplegics. First, the wearable robot should be controlled to not resist wearer’s motion. Second, it should be able to generate assistive torque accurately when needed. In this paper, a wearable robot, called EROWA, for the incomplete paraplegic patients is introduced. EROWA utilizes compact rotary series elastic actuators (cRSEAs) and a control method called the zero impedance control to reduce the mechanical resistance. An assistive torque trajectory is proposed to assist gait in this paper. The proposed method is verified by simulation and experimental studies.
고속용 BLDC 전동기와 고토크용 BLDC 전동기의 동적 분석
이명석(Myougseok Lee),이장목(Jangmok Lee),김강현(Kanghyun Kim),최민규(Minkyu Choi),공경철(Kyoungchul Kong) 대한기계학회 2015 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2015 No.11
Selecting an appropriate actuator is important to meet the performance requirements of mechatronic systems. In typical motion control applications, the general design parameters of an electric motor system, such as the power, the maximum torque, the normal operation speed, and the mechanical dimensions, have been considered as the main factors of the actuator selection. For more demanding systems that require both high performance and high precision, however, extra care is necessary in the selection of an actuation system. In this paper, the current waveforms, the inrush current, the torque ripples, and the frequency responses of various brushless DC motors are analyzed with respect to the number of poles and terminal resistance as additional design parameters. Based on the analysis results, a guideline is provided for selecting an appropriate brushless DC motor for a high performance mechatronic system.
전장환경 하에서 보행자의 다양한 이동유형을 고려한 관성항법 기반의 위치인식 기법
박상훈(SangHoon Park),채종목(Jongmok Chae),이장명(Jang-Myung Lee) 한국산학기술학회 2016 한국산학기술학회논문지 Vol.17 No.10
일반적으로 보행자의 위치를 파악하는데 사용하는 시스템을 개인 항법 장치 (PNS: Personal Navigation System)라고 한다. 위성 항법 시스템(GPS: Global Positioning System)은 PNS의 대표적인 사례이나, GPS 위성 신호 수신이 어려운 지역에서는 적용이 어려운 단점이 있다. GPS 신호 음영지역에서의 위치정보를 획득하기 위한 방법으로서 보행자 관성 항법(PDR: Pedestrian Dead Reckoning)은 별도의 인프라 없이 관성측정장치(IMU: Inertial Measurement Unit)만을 이용하여 보행자의 위치를 추정하는 방식으로서 인프라 구축이 어려운 특수 분야에 적용이 적합한 방식이다. 본 논문에서는 전장환경과 같은 GPS가 제한되는 특수한 환경 하에서 보행자의 다양한 이동유형을 고려한 관성항법 기반의 보행자용 위치인식 기법을 제안한다. 걷기, 뛰기, 포복과 같은 다양한 이동 형태에 따른 보행 거리 추정을 위해 IMU에서 제공되는 센서의 정보를 활용하여 걸음 검출과 보폭 추정으로 구성되는 보행거리 추정 기법과 HDR 알고리즘과 EKF(Extended Kalman Filter) 기반의 보행방향 추정기법을 제안한다. 또한 건물입구와 같은 GPS 신호가 수신이 되나 신뢰성이 떨어지는 구간에서의 GPS와 PDR간 위치정보융합 기법을 제안한다. 제안 기법의 성능 검증을 위해 자체 위치인식 모듈을 제작하여 국외제품과 비교 실험을 실시하였다. 실험결과, 제안 기법은 약 600m의 이동경로에서 평균 위치오차 거리는 5.64m, 이동거리 오차율 3.41%의 결과를 보였다. In general, Personal Navigation Systems (PNSs) can be defined systems to acquire pedestrian positional information. GPS is an example of PNS. However, GPS can only be used where the GPS signal can be received. Pedestrian Dead Reckoning (PDR) can estimate the positional information of pedestrians using Inertial Measurement Unit (IMU). Therefore, PDR can be used for GPS-disabled areas. This paper proposes a PDR scheme considering various movement types over GPS-disabled areas as combat environments. We propose a movement distance estimation scheme and movement direction estimation scheme as pedestrian"s various movement types such as walking, running and crawling using IMU. Also, we propose a fusion algorithm between GPS and PDR to mitigate the lack of accuracy of positional information at the entrance to the building. The proposed algorithm has been tested in a real test bed. In the experimental results, the proposed algorithms exhibited an average position error distance of 5.64m and position error rate in goal point of 3.41% as a pedestrian traveled 0.6km.