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Advantage Actor-Critic 강화학습 기반 수중운동체의 롤 제어
이병준,Lee, Byungjun 한국군사과학기술학회 2021 한국군사과학기술학회지 Vol.24 No.1
In order for the underwater vehicle to perform various tasks, it is important to control the depth, course, and roll of the underwater vehicle. To design such a controller, it is necessary to construct a dynamic model of the underwater vehicle and select the appropriate hydrodynamic coefficients. For the controller design, since the dynamic model is linearized assuming a limited operating range, the control performance in the steady state is well satisfied, but the control performance in the transient state may be unstable. In this paper, in order to overcome the problems of the existing controller design, we propose a A2C(Advantage Actor-Critic) based roll controller for underwater vehicle with stable learning performance in a continuous space among reinforcement learning methods that can be learned through rewards for actions. The performance of the proposed A2C based roll controller is verified through simulation and compared with PID and Dueling DDQN based roll controllers.
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민법상 조합과 조합지분의 일부 양도 : 대법원 2009.4.23. 선고 2008다4247 판결에 대한 평석
이병준(Lee Byungjun),김도년(Kim Donyun) 한림대학교 법학연구소 2009 한림법학 FORUM Vol.20 No.-
우리민법은 조합원의 재산관계를 합유로 보는 한편, 조합원의 가입과 탈퇴를 비롯하여 업무집행의 방법은 조합원들이 구체적이고 개별적으로 정할 수 있도록 하였다. 조합원이 개별적인 조합재산에 대하여 가지는 지분의 처분은 불가하고, 전체 조합재산에 대한 지분의 처분은 허용되는 가운데, 조합원의 지위와 조합원의 지분의 불가분성으로 말미암아 조합원의 지분처분으로 조합원의 지위가 이전된다고 볼 것이다. 물론 조합원의 지분처분은 조합원의 가입과 탈퇴의 문제와 구분해서 보아야 된다는 견해가 있으나 조합원의 지위의 재산법적 성질을 점차 강조하는 시각에서는 조합원의 자격을 직접적으로 이전하는 계약의 체결을 통하여 조합원의 지위가 이전할 수 있는 것으로 해석할 수 있다. 더 나아가 조합지분의 일부양도는 가능하나, 조합원의 동의라는 요건이 충족된 경우에만 인정될 수 있다. 우선 다른 조합원 전원의 동의가 있다면 조합원 지분의 일부 양도는 가능하고 조합계약에서 명시적으로 허용하고 있다면 이를 인정해도 무방할 것이다. 그러나 개괄적으로 지분 양도를 인정하는 경우에는 이러한 약정만으로 당연히 지분일부의 양도가 허용된다고 보는 것은 곤란하다. 왜냐하면 지분의 일부 양도로 조합원의 수가 늘어나게 되는데 조합원의 지분이나 출자가액이 아닌 그 인원수의 다수결로 의사결정을 해야 한다면 지분 일부의 양도를 전후하여 그 의사결정구조에 변경이 발생할 수 있기 때문이다. 본 판례는 조합지분의 일부양도를 인정하는 한편, 조합계약상 조합지분의 양도를 허용했다고 하여 당연히 일부양도를 허용한 것으로 볼 수는 없고 당사자 사이의 계약관계 해석을 통하여 그 인정 여부를 판단해야 한다고 선언하였다는 점에서 의미가 있다고 생각된다.
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이병준(Lee, Byungjun) 한국열린교육학회 2013 열린교육연구 Vol.21 No.2
본 연구의 목적은 학생들이 정서현상을 경험하는 체육수업의 구조와 특성을 밝히고, 그 교육적 의미를 탐색하는 것이다. 이를 위해 질적 연구 전통의 하나인 사례연구방법을 사용하였다. 연구 참여자는 서울시 소재 중학교에 재학 중인 6명의 여학생이며, 관찰과 면담, 문헌자료를 통해 자료를 수집하고 분석ㆍ해석하였다. 연구 결과 학생들이 정서현상을 경험하는 체육수업의 구조와 특성은 다음과 같은 네 가지로 분류할 수 있었다. 첫째, 체육수업의 본질인 신체활동은 학생들의 생리적 변화를 유발하고, 이는 정서발생의 주요 원인이 된다. 둘째, 공간적 측면에서 체육수업은 열린 공간으로서의 운동장 - 타인의 시선 - 정서현상으로 이어지는 구조를 발견하였다. 셋째, 관계적 측면에서 체육수업은 팀스포츠 활동으로서 관계의 질과 복잡성 - 상호작용의 빈도와 강도 - 정서현상으로 이어지는 구조를 발견하였다. 넷째, 시간적 측면에서 체육수업은 주지교과 중심의 일상에서 일탈과 과제 수행 결과의 즉시 공개 - 평가적, 정저석 반응으로 이어지는 구조를 발견하였다. 연구결과의 시사점은 체육수업에서 학생들이 정서현상을 경험하는 구조와 특성을 이해함으로써, 체육수업에서 학생들이 경험하는 정서현상의 교육적 가치에 대한 논의에 중요한 시사점을 제공할 것이다. The purpose of this study was to explore students’ emotional structure and characteristics of physical education classes. To achieve this purpose, a traditional quality case study was used on six female student participants in middle school. Observational data, interviews, as well as literature were collected and analyzed. As a result, the structure and nature of physical education classes for students experiencing emotional phenomenon were categorized into four relationships. Firstly, the nature of physical activity experienced in physical education classes caused students to manifest physiological responses caused by emotional encounters. Secondly, that physical education class’s structure in terms of space linked the schoolyard as an open space - other’s eyes - emotional phenomenon was founded. Thirdly, the structure that a physical education class in term of human relationship was linked to the quality and complexity of relationship as a team sport activity - frequency and intensity of interaction - emotional phenomenon was founded. The final structure, looking at physical education classes in terms of time, was linked to the deviant behaviour from knowledge-based subjects and immediate exposure of a performance consequence - evaluative and emotional response was founded. The results of this study give us significant suggestions for discussions about the educational value of the emotional phenomenon students experience in physical education by understanding the structure and the nature of physical education classes.
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토양 공극수 내 Cu의 존재형태가 terrestrial biotic ligand model을 이용한 보리의 급성독성 예측에 미치는 영향
안진성,정부윤,이병준,남경필,An, Jinsung,Jeong, Buyun,Lee, Byungjun,Nam, Kyoungphile 한국지하수토양환경학회 2017 지하수토양환경 Vol.22 No.5
In this study, the predictive toxicity of barley Hordeum vulgare was estimated using a modified terrestrial biotic ligand model (TBLM) to account for the toxic effects of $CuOH^+$ and $CuCO_3(aq)$ generated at pH 7 or higher, and this was compared to that from the original TBLM. At pH values higher than 7, the difference in $EA_{50}\{Cu^{2+}\}$ (half maximal effective activity of $Cu^{2+}$) between the two models increased with increasing pH. As Mg concentration increased from 8.24 to 148 mg/L in the pH range of 5.5 to 8.5, the difference in $EA_{50}\{Cu^{2+}\}$ increased, and it reached its maximum at pH 8. The difference in $EC_{50}[Cu]_T$ (half maximal effective concentration of Cu) between the two models increased as dissolved organic carbon (DOC) concentration increased when pH was above 7. Thus, for soils with alkaline pH, the toxic effect of $CuOH^+$ and $CuCO_3(aq)$ are greater at higher salt and DOC concentrations. The acceptable Cu concentration in soil porewater can be estimated by the modified TBLM through deterministic method at pH levels higher than 7, while combination of TBLM and species sensitivity distribution through the probabilistic method could be utilized at pH levels lower than 7.
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IoT 환경에서 Edge Computing을 위한 전문가 시스템 기반 상황 인식
송준석 ( Junseok Song ),이병준 ( Byungjun Lee ),김경태 ( Kyung Tae Kim ),윤희용 ( Hee Yong Youn ) 한국인터넷정보학회 2017 인터넷정보학회논문지 Vol.18 No.2
모든 사물에서 네트워크 및 컴퓨팅이 가능한 IoT(Internet of Things) 환경이 빠르게 확산되고 있다. IoT 환경은 클라우드 기반 중앙처리 구조를 통해 데이터를 처리하고 사용자에게 서비스를 제공하기 때문에 병목현상 및 서비스 지연이 발생할 수 있다. 이를 해결하기 위해, 최근 단말 IoT 노드와 네트워크에서 직접 데이터를 처리하여 사용자에게 서비스를 제공하는 Edge Computing이 주목받고 있으며 이러한 Edge Computing 환경에서 사용자에게 효율적으로 지능형 서비스를 제공하기 위한 연구가 지속되고 있다. 본 논문에서는 IoT 환경에서 Edge Computing을 위한 전문가 시스템 기반 상황 인식 서비스 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 자원 제한적인 IoT 노드 간 효율적인 협업을 기반으로 데이터를 실시간으로 처리하고 상황 인식을 통해 사용자에게 최적화된 맞춤형 서비스를 제공한다. 또한, 사용자는 사용 용도에 따라 직접 상황 인식 서비스를 수정하여 원하는 서비스를 제공받을 수 있다. 제안하는 기법을 스마트 홈 환경에서 3가지 방범 서비스 모드를 이용하여 테스트하였으며, 본 논문의 IoT 기반 전문가 시스템 서버와 기존 PC 기반 전문가 시스템 서버의 자원 소모량을 비교하여 제안하는 기법의 안정성을 입증하였다. IoT(Internet of Things) can enable networking and computing using any devices is rapidly proliferated. In the existing IoT environment, bottlenecks and service delays can occur because it processes data and provides services to users using central processing based on Cloud. For this reason, Edge Computing processes data directly in IoT nodes and networks to provide the services to the users has attracted attention. Also, numerous researchers have been attracted to intelligent service efficiently based on Edge Computing. In this paper, expert system-based context awareness scheme for Edge Computing in IoT environment is proposed. The proposed scheme can provide customized services to the users using context awareness and process data in real-time using the expert system based on efficient cooperations of resource limited IoT nodes. The context awareness services can be modified by the users according to the usage purpose. The three service modes in the security system based on smart home are used to test the proposed scheme and the stability of the proposed scheme is proven by a comparison of the resource consumptions of the servers between the proposed scheme and the PC-based expert system.
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