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이동로봇 원격제어를 위한 HMD의 회전각 측정에 관한 연구
윤승준(Seung-Jun Yoon),노영식(Young-Shick Ro),강희준(Hui-Jun Kang),서영수(Young-Su Seo) 대한전기학회 2008 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2008 No.1
분 논문은 네트워크를 통해서 시스템을 원격제어하기 위한 연구이다. 우선 이 원격제어 시스템은 AP와 부선랜을 이용하여 독립 무선 네트워크를 구축하였고 이동로봇의 주변 환경을 레이저 센서와 스테레오 카메라를 이용하여 정보를 전송한다. 스테레오 카메라를 통해 전송된 영상 정보는 HMD(Head Mounted Display)를 통하여 볼 수 있다. HMD의 회전 각 도는 펜틸트에 전송되어 HMD가 회전한 만큼 펜틸트도 회전하여 이동로봇의 주변환경 영상정보를 얻음 수 있는 방법을 제안하였다.
이동로봇 원격제어를 위한 HMD의 방향각 측정 알고리즘에 관한 연구
윤승준(Seung-Jun Yoon),노영식(Young-Shick Ro),강희준(Hui-Jun Kang),서영수(Young-Su Seo) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
본 논문은 네트워크를 통해서 이동로봇을 원격제어하기 위해 필요한 비전 시스템에서 HMD(Head Mounted Display)의 방향각 측정 알고리즘에 관한 연구이다. 우선 이 이동로봇 원격제어 시스템은 AP와 우선랜을 이용하여 독립 무선 네트워크를 구축하였고 이동로봇의 주변 환경을 레이저 센서와 스테레오 카메라를 이용하여 사용자에게 정보를 전송한다. 스테레오 카메라를 통해 전송된 영상 정보는 HMD를 통하여 볼 수 있다. 실시간으로 영상 카메라에 의해 측정 된 HMD의 회전 각도는 pen-tilt에 전송되어 HMD가 회전한 만큼 pen-tilt도 회전하여 이동로봇의 주변 환경 영상정보를 얻을 수 있는 알고리즘을 제안하였다.
원격모니터링 기반 제3종 집합시설물 안전점검 결과 평가 및 유지보수 의사결정 표준화 개발
오동석 ( Oh Dong-seak ),윤승준 ( Yoon Seung-jun ),최병욱 ( Choi Byoung-wook ) 한국구조물진단유지관리공학회 2023 한국구조물진단유지관리공학회 학술발표대회 논문집 Vol.27 No.1
3종 집합시설물 유지관리를 위한 AIOT기반 3종 집합시설물의 안전관리 플랫폼 테스트배드에서 취득한 영상정보, 데이터 등을 기반으로 시설물 3D 모델링 및 디지털화, 딥러링 기반 영상분석기술, RULE ENGINE 기반 의사결정 체계 기술, 통합 DB구축, IOT모듈개발, 사용자 중심의 모바일앱 개발 등 개발기술을 토대로 3종 집합시설물의 안전관리를 위한 유지관리 의사결정, 안전평가, 보수보강 방안 등을 위한 의사결정 표준화를 개발입니다.
원격 비전시스템을 위한 HMD의 방향각 측정 알고리즘에 관한 연구
노영식(Young Shick Ro),윤승준(Seung Jun Yoon),강희준(Hee Jun Kang),서영수(Young Soo Suh) 대한전기학회 2009 전기학회논문지 Vol.58 No.3
In this paper, we studied for the real-time azimuthal measurement of HMD (Head Mounted Display) to control the tele-operated vision system on the mobile robot. In the preexistence tele-operated vision system, a joystick was used to control the pan-tilt unit of the remote camera system. To give the sense of presence to the tele-operator, we used a HMD to display the remote scene, measured the rotation angle of the HMD on a real time basis, and transmitted the measured rotation angles to the mobile robot controller to synchronize the pan-tilt angles of remote camera with the HMD. In this paper, we suggest an algorithm for the real-time estimation of the HMD rotation angles using feature points extraction from pc-camera image. The simple experiment is conducted to demonstrate the feasibility.