완충기를 가진 로봇다리의 동역학 해석 및 동적 보행제어

오창근,강성철,이수용,김문상,유홍희,Oh, Chang-Geun,Kang, Sung-Chul,Lee, Soo-Yong,Kim, Mun-Sang,Yoo, Hong-Hee 대한기계학회 1998 大韓機械學會論文集A Vol.22 No.4

Human beings usually absorb a shock from terrain during walking through the damping effects of joints, muscles and skin. With this analogy, a robot-leg with a shock absorber is built to absorb the impact forces at its foot during high-speed walking on irregular terrain. To control the hip position while walking, the dynamic controller suitable for high speed walking is designed and implemented based on a dynamic model by Kane's equation. The hip position tracking performances of various controllers (PID controller, computed torque controller and feedforward torque controller) are compared through the experiments of the real robot-leg.

염산용액에서 유기인산과 아민추출제의 혼합용매와 이온성액체에 의한 Tb(III)의 용매추출

오창근,손성호,이만승,Oh, Chang Geun,Son, Seong Ho,Lee, Man Seung 한국자원리싸이클링학회 2019 資源 리싸이클링 Vol.28 No.1

The solvent extraction of Tb(III) from hydrochloric acid solution was investigated by employing single organophosphorus (D2EHPA, PC88A and Cyanex 272), its mixture with Alamine 336 and ionic liquids with Aliquat 336. The equilibrium pH after the extraction with extractant mixtures and ionic liquids was higher than that by single extractants. Among the mixtures and ionic liquids, only the ionic liquid with Cyanex 272 and Aliquat 336 showed synergism to the extraction of Tb(III). The extraction percentage of Tb(III) by the extractant mixtures was lower than that by single extractant and the extraction order was in the following order : D2EHPA + Alamine 336 > PC88A + Alamine 336 > Cyanex 272 + Alamine 336. The extraction order of Tb(III) by the ionic liquids was Cyanex 272 + Aliqaut 336 > PC88A + Aliquat 336 > D2EHPA + Aliquat 336.

골프관람객의 관람참여 특성에 따른 건강만족, 관람만족 및 관람매너 분석

오창근(Chang Geun Oh),한진욱(Jin Wook Han),이신언(Shin Eon Lee),장명재(Myong Jae Jang) 한국사회체육학회 2011 한국사회체육학회지 Vol.0 No.46

The purpose of this study was to examine differences in health satisfactin, spectator satisfaction and manner according to participation characteristics of golf galleries. A total of 1,100 galleries attending golf tournaments held in Jeju Island were selected using a convenient sampling method. 1,017 usable questionnaires were returned to the researchers. Data analyses were conducted for frequency analysis, exploratory factor analysis, reliability analysis, and One-way ANOVA with PASW 18.0. The results of this study indicated that (1) golf galleries` perception of health satisfaction was significant different depending on their participation characteristics, (2) golf galleries` perception of spectator satisfaction was significant different depending on their participation characteristics, and (3) golf galleries` manner was significant different depending on their participation characteristics. Practical implications of findings were discussed.

스티프너를 이용한 열린 상자형 구조물의 구조변경법에 관한 연구

오창근(Chang-Geun Oh),최창우(Chang-Woo Choi),박석주(Sok-Chu Park) 한국소음진동공학회 1995 한국소음진동공학회 학술대회논문집 Vol.1995 No.5

차세대 항공기 조종석 디스플레이 시스템 연구

오창근(Chang-Geun Oh),김상수(Sang-Soo Kim),인호(Hoh In) 한국정보과학회 2005 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.32 No.1

본 논문은 모든 항전장비 가운데서도 조종사의 신속한 상황인식과 수많은 정보의 처리를 위하여 지속적으로 발전이 이루어지고 있는 조종석 디스플레이 시스템의 개량형 설계를 제안한다. 현재 항공기 조종석 시스템은 아날로그식 계기판과 함께 다수의 2-D 컬러 디스플레이를 배열한 모델을 사용하고 있다. 본 논문에서 차세대 조종석을 위해 제안하는 시스템은 미공군에서 개발 중인 방식을 도입하여 3-D와 2-D를 혼용한 소수의 대형 디스플레이로 디지털 신호만을 사용한 시스템에 OLED(Organic Light Emitting Diodes) 소자를 적용한 것이다. 이 시스템은 상용칩을 수용한 고성능의 컴퓨터 시스템을 이용하여 초당 50,000개의 3-D triangle을 최신화하여 밝은 지형과 어두운 지형, 투명도, 지형특성, 비가시적 지형을 시현한다. 본 설계의 구현을 통하여 고성능의 신호 집약적 시스템 설계의 우수성과 차세대 소자로 각광받는 OLED 디스플레이 채택을 통한 디스플레이 시스템 상의 가시도 향상 및 중량감소 등의 효과가 있어 조종석 디스플레이 시스템의 실용도가 개선될 수 있음을 제안하였다.

곡선맞춤법을 이용한 선체상부구조 모델의 진동해석

오창근(Chang-Geun Oh),제해광(Hae-Kwang Je),박석주(Sok-Chu Park) 한국항해항만학회 2002 한국항해항만학회지 Vol.26 No.3

진동해석과 기술에 있어서 실험과 해석분야 모두 다 같이 발전한 것은 사실이지만, 실험해석법은 유한요소법과 같은 이론해석법만큼 발달한 것이라 할 수 없을 것이다. 그 이유 중에 하나로 비선형 방정식을 푸는데 있어 초기치의 선택에 따라 계산시간이 길어지고 해가 종종 발산하기도 하기 때문이다. 일반적으로 실험모드해석에 있어 방정식은 고유진동수와 감쇠비의 비선형 항과 등가강성의 선형 항으로 구성된다. 본 연구에서는 비선형 항을 먼저 구하고, 다음에 선형 항을 구하였다. 개발된 실험모드해석법(곡선맞춤법)을 선체상부구조 모델에 적용하여, 모드 특성치들을 계산하였다. 또한 개발된 프로그램은 그래픽기법을 적용하여 간단한 마우스 조작으로 채용 모드수와 감쇠비를 결정할 수 있도록 하였다. It might be true that both experimental and analytic techniques have been developed in the vibration analysis and engineering. It could not be said, however, that the experimental method has been also developed as much as analytic method, such as Finite Element Method. One of the reasons is that computation time becomes longer and that the solution often diverges depending on the choice of initial value in solving nonlinear equation. The equation in experimental modal analysis is usually composed of the nonlinear term of natural frequency and modal damping ratio, and the linear one of equivalent stiffness. In this study, the nonlinear terms were solved first, and then the linear term was obtained. The experimental modal parameters were estimated, applying the developed experimental modal analysis (curve-fitting method) to the super-structure model. In addition, the number of modes and modal damping ratio could be easily determined by the developed program with the application of graphical techniques and with easy handling mouse button.

WinWin 모델의 합의점 도출 개선에 관한 연구

오창근(Chang-Geun Oh),김상수(Sang-Soo Kim),인호(Hoh In) 한국정보과학회 2005 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.32 No.1

소프트웨어 개발시 요구사항 WinWin 협의단계에서 협의모델은 이해당사자들이 모두 만족할 수 있는 합의값을 결정하도록 도와준다. 이해당사자들은 각각의 Win 조건을 정의하고, 이것을 품질특성별로 규명한 수치화된 값으로 만든 후 이를 대상으로 협의하여 합의값을 도출한다. 하지만 이같은 합의값을 도출하는 과정에서 모든 이해당사자들이 Win 조건에 도달했는지 설명할 수 있는 방법은 없다. 본 논문은 WinWin 모델에서 이같은 합의 값 도출 과정을 규명 가능한 수준으로 만들어 전체적으로 WinWin 모델의 성능이 개선될 수 있다는 것을 제시한다. 각 이해당사자들은 WinWin 모델 내의 합의값 도출과정을 퍼지 합의모델인 OCA(Opinion Changing Aversion)를 이용하여 산출된 합의값의 신뢰도를 평가한다. 평가된 신뢰도를 향상시킬 때까지 반복이 가능하므로 전체적으로 OCA는 WinWin 협의모델의 성능을 개선시킬 수 있다는 것을 증명한다.

무대조명 라이트 컨버스 소프트웨어를 이용한 조명 디자인에 관한 연구

오창근(Chang-Geun Oh),이장원(Jang-Weon Lee),안경석(Gyong-Sok An),이국세(Kuk-se Lee),권혁환(Hyeok-Hwan Kwon) 한국조명·전기설비학회 2013 한국조명·전기설비학회 학술대회논문집 Vol.2013 No.11

손 제스처를 이용하여 탐색 구조용 무인항공기의 자동 스캐닝 경로를 정의하는 가상현실 입력방법 개발 및 평가

오창근 ( Chang-geun Oh ) 한국항행학회 2023 韓國航行學會論文誌 Vol.27 No.4

본 연구에서는 손 제스처를 이용하여 탐색 구조용 무인항공기의 카메라 스캐닝 경로를 입력하는 방법을 개발하여 가상현실 환경에서 시험하였다. 두 개의 임무영역 - 화재 발생 빌딩과 산악지역-에서 인명구조 탐색을 위해 관심 지역 빌딩과 산악 영역의 축소형 디지털트윈을 각각의 관심 지역 앞에 생성하고 디지털트윈 표면 상에 손 제스처로 비행경로를 정의한 후 무인항공기의 자동비행이 이루어지도록 하였다. 19명의 실험참가자로 이루어진 Human-in-the-loop 시뮬레이션 테스트에서 기존의 매뉴얼 비행 방식과 이 연구에서 설계한 경로 정의 후 자동비행 방식을 비교하였다. 테스트 결과, 객관적 결과는 새로운 방식이 임무의 정확성을 전반적으로 더 높였다고 보기는 어려웠으나, 주관적 답변은 산악지역 임무시 더 낮은 작업부하를 도출한다는 것을 보여주었다. 이러한 전문가의 특수한 업무능력에 의존하는 탐색구조 분야에서는 업무부하 감소가 필요한 부분에 선택적으로 적용하여 자동화로 보완해주는 것이 필요하다. This study evaluated a novel method of defining the automatic flight path of unmanned aerial vehicles (UAVs) for search and rescue missions in a VR environment. The developed VR content reserves miniature digital twins of a building in the fire and a steep mountain terrain site. The users drow the UAV’s scanning path using hand gestures on the surface of digital twins, and then the UAV make an automatic flight along the defined path. According to human-in-the-loop simulation tests comparing the novel method with a conventional manual flight task with 19 participants, the novel method did not improve the mission performance but participants felt a lower mental workload. The designer may need to consider the automation support on the vulnerable points of the SAR mission environment while maintaining experts’ mapping capability.

심리적 공유 장치로써 인터페이스의 사용자 관계특성 연구

장윤제(Chang, YoonJe),오창근(Chang Geun Oh),김형기(Kim, Hyunggi) 한국디자인지식학회 2013 디자인지식저널 Vol.25 No.-

인터랙티브 아트(Interactive Art)는 관객이 사용자로서 작품에 참여하고 소통하면서 완성되는 작품이다. 인터랙티브 작품에 대한 참여의 도구인 인터페이스와 관객 사이의 관계는 중요하다. 다수의 관객을 작품에 물리적이면서 심리적으로 연결해 주는 것이 다수 참여 인터페이스(Interface)이다. 다수 참여 관계 및 상호작용을 가능하게 만드는 장치로써의 인터페이스에 초점을 맞추어 10점의 인터랙티브 아트 작품들을 분석했다. 다수의 관객이 동시에 참여하는 인터랙티브 작품은, 작품과 관객의 일대일 상호작용뿐만 아니라 관객들 사이에서의 소통으로도 인터랙션의 재의미화를 가능하게 만든다. 관객들을 촬영한 동영상 도큐먼트 자료를 면밀히 검토하고, 다수 관객이 참여하는 작품들을 중심으로 인터페이스와 인터랙션 요소들의 사례를 문헌조사 방식으로 비교분석하였다. 작품에 참여하는 관객의 참여 정도에 따라 관객-사용자-행위자의 단계를 구분하였고, 그들 사이의 심리적인 관계 특성을 간섭/협력/연결로 분류했다. 본 연구를 통해서 다수 사용자가 인터랙티브 아트 작품에 참여하는 심리적 공유에 대한 관심을 환기시키며, 인터랙티브 작품을 디자인하는 과정에서 관객들 상호간의 심리적 관계를 사전에 고려해야 될 필요성을 제기한다. An interactive art work is completed through user"s participation and interactive communication. In the point of participation in the interactive art work, the relationship between artwork and user is an important factor connecting both physically and mentally by the interface. The interface extends user"s experience and artwork"s spectrum. It is necessary to analyze interfaces and methods to characterize multi-user"s interaction types and relationship. This paper tried to figure out multi-user"s perception from ten different interactive art works and focus on using interfaces simultaneously. For sharing mutual experiences and sympathy from the artworks, we propose to consider multi-user"s mental relationship during interaction. On the basis of that multi-user can be classified by the strength of participation from spectator to user and performer. According to the participation types, it appears three different patterns of relationship among performers, those are characterized in words of intervention, collaboration and nod. These analysis can be considered in the process of developing and designing the interface for the multi-user interaction of interactive art works. In the developing an interactive design work, it is necessary to focus on the relationship among multi-user with psychological transmutation such as sympathy.