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근접 위치를 이용한 일반적인 로봇 매니퓰레이터의 효율적인 반복적 역기구학 해석 문제
강성철,조소형,김문상,조선휘 대한기계학회 1991 대한기계학회논문집 Vol.15 No.5
본 연구에서는 이러한 편사 함수 최소화의 방법을 적용함에 있어 보다 안정된 수렴성과 계산 시간을 단축시키기 위하여 근접 위치 방법(near position method)을 개 발하여 적용하였다. 근접 위치 방법이란 이론적 해석법으로 풀기가 불가능한 기구학 을 갖는 6관절 로봇을 반복적 해석법을 사용한다는 것을 전제로 하여, 초기 위치를 목 표 위치에 가능한 근접하게 잡아서 반복 계산을 수행하는 방법으로써 로봇의 기구학적 자세에 따른 수렴의 불안정성을 방지하고, 계산 시간을 단축하는데 그 목적이 있다.
뇌척수제거 흰쥐에서 Clonidine효과에 미치는 Imipramine의 영향
강성철,이원석,임병용,홍기환,Kang, S.C.,Lee, W.S.,Rhim, B.Y.,Hong, K.W. 대한약리학회 1984 대한약리학잡지 Vol.20 No.2
뇌척수제거 흰쥐에서 clonidine정맥주사에 의한 확장기 혈압상승작용(postsynaptic action)과 전기자극으로 야기된 빈맥의 심막충수 감소작용(presynaptic inhibitory action)에 대하여 ${\alpha}_1-$ 및 ${\alpha}_2-adrenoceptor$ 길항제의 영향을 관찰하였다. 삼환계 항우울약물인 imipramine을 단회 및 장기 투여하였을 때 clonidine에 의한 두 작용이 어떻게 영향을 받는가를 관찰하여 다음과 같이 요약하였다. 1) Clonidine의 혈압상승효과는 phentolamine이나 piperoxan 전처치에 의하여 길항되었으나, prazosin 전처치에 의하여는 길항되지 아니하였다. 2) Clonidine의 빈맥에 대한 억제작용은 prazosin에 의하여는 영향을 받지 아니하였으나, phentolamine 및 piperoxan 전처치에 의하여는 길항되었다. 3) Clonidine에 대한 혈압상승반응은 imipramine(20 mg/kg) 단회 및 장기 투여에 의하여 차단되었으며, 전자에서 보다 후자에서 더 현저하였다. 4) 빈맥에 대한 clonidine의 억제작용은imipramine단회 및 장기 투여에 의하여 모두 차단되었고, 양자간 에는 큰 차이가 없었다. 이상의 결과로 presynaptic ${\alpha}_2-adrenoceptor$는 imipramine 단회 투여에 의하여 억제되었고 장기 투여에 의하여는 pre- 및 postsynaptic ${\alpha}_2-adrenoceptor$ 둘 다 현저히 억제되었다. 이런 점으로 미루어 presynaptic ${\alpha}_2-adrenoceptor$의 감수성 저하가 삼환계 항우울제의 직접적인 작용기전일 것이라는 증거를 제시하기는 어렵다고 암시된다. In pithed rats, rising in diastolic blood pressure by clonidine, when intravenously injected, is expressed as the postsynaptic action, and inhibitory action on electrical stimulation-induced tachycardia by clonidine is expressed as the presynaptic inhibitory action. In this study it was aimed to observe the inhibitory effect of imipramine caused by a single and chronic administration on both postsynaptic and presynaptic action of clonidine in pithed rats, and discussed in relation with the mechanism of antidepressant action of imipramine. 1) A rise of diastolic blood pressure by clonidine was not antagonized by prazosin, but by both phentolamine and piperoxan. 2) The inhibition by clonidine of tachycardia which was induced by electrical stimulation was also antagonized by phentolamine and piperoxan, but not by prazosin. 3) The increase in diastolic blood pressure in response to clonidine was inhibited by both a single or chronic administration with imipramine (20 mg/kg). It was more pronounced in the latter. 4) The inhibitory action of clonidine on the tachycardia was markedly inhibited by both types of administration with imipramine, between which there showed little difference. It is concluded that the presynaptic ${\alpha}_2-adrenoceptor$ is rather sensitively affected by a single administration with imipramine, and a long-term imipramine treatment may inhibit both pre- and postsynaptic ${\alpha}_2-adrenoceptors$, simultaneously. Furthermore, it was seemed unlikely that these results provide the evidence :to support the fact that the subsensitivity of presynaptic ${\alpha}_2-adrenoceptor$ may be the mechanism of action of tricyclic antidepressant.