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오세웅(Sewoong Oh),최윤경(Younkyung Choi),김성훈(Sunghun Kim),김용일(Yongil Kim),김성식(Seongsik Kim) 대한치과교정학회 2024 대한치과교정학회 임상저널 Vol.14 No.1
As clear aligners became popular, the use of polymers in clinical orthodontics is increasing. From traditional thermoforming sheets like PETG and TPU for Invisalign to the latest materials for 3D printing, these materials are complicated for clinicians to learn since textbooks do not yet cover the basics of polymer engineering. In this article, we will introduce the basic concepts of polymers to help clinicians understand the differences between different polymers and make appropriate choices for their clinical practice. (Clin J Korean Assoc Orthod 2024;14(1):57-69)
6-wheel 소형 모바일 로봇 플랫폼 개발과 슬립률 추정
오세웅(Sewoong Oh),Hussein F. M. Ali,김수진(Soojin Kim),김영식(Youngshik Kim) 대한기계학회 2021 大韓機械學會論文集A Vol.45 No.3
본 연구에서는 험지 주행을 위한 6-wheel 소형 모바일 로봇 플랫폼을 개발하고 로봇의 속도와 가속도 및 슬립률을 추정한다. 실제 험지 주행에 사용되는 관절형 현수장치(RVAS: robot vehicle with articulated suspension)가 장착된 차량을 분석하고, 스케일을 줄여 소형 RVAS 모바일 로봇을 설계한다. 그리고 3D 프린팅 기술을 적용하여 모델링한 모바일 로봇을 제작한다. 소형 모바일 로봇의 물리적 제약과 적용 가능한 센서를 고려하여, 한 개의 마이크로 컨트롤러와 6개의 홀센서 엔코더, 한 개의 IMU 센서를 이용한다. 또한, 취득한 센서 데이터의 노이즈를 제거하고, 센서 추정을 개선하기 위해 칼만 필터(Kalman filter) 기반 추정기를 적용한다. 실험을 통하여 각 바퀴의 회전속도와 IMU 센서로부터 측정한 로봇 선형 속도를 사용하여 각 바퀴의 슬립률을 추정한다. In this study, a six-wheeled small mobile robot platform for rough terrain is developed. Speeds, accelerations, and slip ratios of the robot are estimated. We analyzed a vehicle with an articulated suspension (RVAS: robot vehicle with articulated suspension) for actual rough terrain. We then design a small RVAS mobile robot by reducing the scale. The mobile robot is modeled and fabricated by using 3D printing technique. Considering physical limitations of small mobile robots and available sensors, one microcontroller, six hall sensor encoders, and one IMU sensor are used. A Kalman filter-based estimator is also used to remove noise from the acquired data and improve estimation of the robot states. The slip rate of each wheel is experimentally estimated by using the angular velocity of each wheel and the linear velocity of the robot acquired from the IMU sensor.
오세웅(Sewoong Oh),박종민(Jonmin Park),서기열(Kiyeol Seo),서상현(Sanghyun Suh),이기철(Kichul Lee) 한국항해항만학회 2007 한국항해항만학회 학술대회논문집 Vol.2 No.추계
국제수로기구인 IHO는 수로국 간 수로데이터를 교환하거나 항해장비 생산자, 항해자, 기타 사용자에게 수로데이터를 공급하기 위해 수로데이터 교환표준인 S-57 표준을 개발하였다. IHO는 S-57 표준을 수로분야 범용 표준으로 만들었으나 ECDIS의 베이스맵으로 사용되는 전자해도 제작에만 한정되어 사용되어 왔다. 이를 개선하고자 IHO는 육상GIS의 ISO/TC 211의 1900 시리즈 표준을 적극 수용하여 S-100 표준을 개발 중에 있다. S-100 표준은 항해장비 및 해양정보시스템 등 크게 영향을 미칠 것으로 예상되는 바, 본 연구에서는 S-100 수로데이터 개발방법을 정리하고 이를 적용한 수로데이터 제작방안을 제시한다. IHO S-57 is the standard intended to be used for the exchange of digital hydrographic data between hydrographic offices, and for the distribution of hydrographic data to manufacturers, mariners and other data users. But it was primarily developed to meet the ENC requirement called for in an IMO-compliant ECDlS. As presently structured, it cannot support future requirements such as gridded bathymetry or time-varying information To improve this limitations, IHO is developing new digital hydrographic standard, S-100. In this paper, we analyze the S-100 standards and propose the method for development of digital hydrographic data according to S-100.
향상된 이동성을 위한 가변 휠-레그 모바일 로봇의 설계
오세웅(Sewoong Oh),김영식(Youngshik Kim),주현수(Hyunsoo Joo),김현태(Hyuntae Kim),백한결(Hangyeol Baek) 대한기계학회 2021 大韓機械學會論文集A Vol.45 No.3
본 연구에서는 평지뿐만 아니라 다양한 험지 및 장애물 환경에서 효율적인 주행이 가능한 새로운 가변형 휠-레그(wheel-leg) 모바일 로봇을 설계 및 제작하였다. 가변 휠-레그는 평지에선 일반 원형 바퀴처럼 구동되며, 비정형 지형에서는 다리 모양의 형태로 변형되어 장애물 및 주어진 환경을 극복하여 우수한 환경 적응성과 이동성을 제공한다. 이를 위하여 본 연구에서는 휠-레그의 설계 파라미터를 분석하였다. 그리고 DC 모터와 기어 메커니즘을 활용하여 wheel-leg의 wheel 모드와 leg 모드 변형을 구현하였다. 최종적으로 실험을 통하여 제안한 휠-레그 로봇의 향상된 장애물 극복 능력을 확인하였다. In this study, we designed and fabricated a transformable wheel-leg robot that provides efficient mobility and obstacle overcoming under various structured and unstructured environments. The transformable wheel-leg is configured as a circular wheel on a flat surface and into the leg mode on rugged terrain for advanced mobility and terrain adaptability. Based on this goal, we analyzed the design parameters of the wheel-leg. A DC motor and gear mechanism were applied to realize transformation of the wheel and leg modes in the robot. Finally, experiments were performed to verify the improved obstacle overcoming capability.
강동우(Dongwoo Kang),오세웅(Sewoong Oh),정중식(Jungsik Jung) 한국지능시스템학회 2016 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.26 No.1
최근 IHO에서는 S-100개발을 완료하였으며, 현재 S-100 2.0까지 배포되었다. S-100에는 해양정보를 저장할 수 있는 데이터 구조를 정의할 수 있도록 하고 있으며, 이를 묘화하기 위한 방안까지 포함하고 있다. S-101 표준의 묘화는 전자해도 표준인 S-57 ENC의 묘화와 다르게 전자화된 문서로 구성되어 있다. 이는 전자해도 표준인 S-57 ENC의 단점을 해소하기 위해 S-101에서는 전자해도 묘화에 관련된 전자파일을 XML 기술을 차용하여 제작하였다. 본 논문에서는 서지형태로 배포되어 발생하는 S-57 ENC 묘화기법의 단점과 전자화 된 문서로 제공하는 S-101 표준 묘화기법에서 보완된 기법에 대하여 연구하여, 두 표준에 대한 묘화기법을 시스템의 관점에서 비교하였다. 또한 S-101 표준을 따르는 전자해도를 묘화하는 시스템을 제작하고, 전자해도에 적용하였다. 이를 통하여 S-101 표준 묘화기법의 향후 요구사항에 대하여 연구하였다.
강동우(Dongwoo Kang),오세웅(Sewoong Oh),최현수(HyunSoo Choi),정중식(Jung Sik Jeong) 한국지능시스템학회 2019 한국지능시스템학회논문지 Vol.29 No.3
우리나라에서 진행하고 있는 SMART Navigation 프로젝트는 IMO의 e-Navigation을 실현하여, 해상교통의 최적화, 해양상황인지, 선제적 해양안전 확보, 원격지원 등의 서비스를 구축하는 것을 목표로 한다. e-Navigation에서는 데이터 표준 모델(CMDS)를 S-100으로 결정으로 결정했다. S-100을 기반으로 다양한 도메인의 정보를 표준화하고 있으며, SMART Navigation에서는 그 정보들을 활용하여 여러가지 서비스를 제공하고 있다. 하지만, SMART Navigation에서 제공하는 정보를 일정한 규칙에 따라 활용하지 않으면 정보전달에 어려움이 발생할 수 있다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 IHO는 S-100 상호운용성을 개발하고 제공하고 있다. 상호운용성의 목적은 다양한 S-100 기반 정보를 간소화 하며, 목적에 적합한 정보를 제공하는 것이다. 본 논문에서는 S-100에서 제공하는 상호운용성에 대하여 연구하였다. 상호운용성의 기능을 활용하고, 기능의 활용 방법에 대하여 확인하였다. 그리고 항해계획에 상호운용성을 적용하고, 적용 전후의 비교를 통하여 상호운용성에 대한 효용성을 확인하였다. The SMART Navigation project, which is being carried out by the Ministry of Maritime Affairs and Fisheries of Korea, aims at realizing e-navigation of IMO and establishing services such as optimization of maritime traffic, analysis of maritime situation, secure preemptive marine safety, and remote support. In e-Navigation, Common Maritime Data Structure(CMDS) is decided to be S-100. It is standardizing data of various domains based on S-100, and SMART Navigation provides the data. However, if data provided by SMART Navigation is not used according to certain rules then it could make data confusion. To solve this problem, the IHO is developing the interoperability in the S-100. Interoperability is part of the standard, and its aimed to simplify various S-100 based data and to provide data that is appropriate for the purpose. In this paper, we study S-100 interoperability. We utilized the functions of interoperability and confirmed how to use the functions. And we applied the interoperability to the voyage plan, and confirmed the effectiveness of the interoperability through comparison before and after applying the interoperability.