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신승찬(Seungchan Shin),신동윤(Dongyoun Shin),손병락(Byungrak Son),김중규(Junggyu Kim) 한국정보과학회 2007 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.34 No.2D
본 논문은 USN을 이용하여 최근 식중독의 원인을 체계적으로 제거하기위해 식품위해요소중점관리인 HACCP(Hazard Analysis and Critical Control Point) 안전관리시스템을 개발하였다. HACCP 안전관리시스템은 센서 네트워크, 패킷포워더, 관리서버로 구성된다. 각 주방기기에 부착한 센서 노드는 자율 네트워크를 구성하여 측정한 센싱 데이터를 관리서버로 송신하고, 관리서버는 수신한 데이터를 분석하여 사용자에게 HACCP 관련 서비스를 제공한다. 본 논문에서는 센서 노드용 펌웨어를 개발하고, 응용 소프트웨어를 개발하였다. 기존 HACCP 시스템에서 문제시되었던 통신망 구축 문제, 유지보수 문제를 본 논문에서 해결하였다. HACCP 안전관리시스템은 자율적인 모니터링 과 CCP 기록을 자동적으로 작성하여 식품위해요소 관리에서 신뢰성 향상과 장애 발생 시 신속한 조치가 가능하게 할 수 있는 시스템이다. 유비쿼터스의 핵심 기술인 센서 네트워크 기술을 이용하여 기존 HACCP 시스템의 문제점을 개선할 수 있었다.
오픈소스 기반 Pixhawk 미션모드 비행제어법칙 구조 분석
이영호,신승찬,목지현,고상호,Lee, Yeongho,Shin, Seungchan,Mok, Jihyun,Ko, Sangho 항공우주시스템공학회 2018 항공우주시스템공학회지 Vol.12 No.3
본 논문에서는 현재 대표적으로 사용되고 있는 멀티콥터 오픈소스 기반 비행제어 컨트롤러인 Pixhawk의 내부루프 알고리즘 분석에 대해 연구한 내용을 다룬다. Pixhawk의 내부루프 알고리즘은 위치제어기, 자세제어기로 나눌 수 있는데, 위치 제어기는 목표로 이동하기 위한 멀티콥터의 자세를 제시하며 자세제어기는 원하는 자세로 변할 수 있도록 구동기에 작용하는 요구 추력과 모멘트 변화를 발생시킨다. 여기서 위치제어기는 멀티콥터의 급격한 자세변화를 방지하기 위해 적절한 관계식을 이용하여 요구 가속도 및 속도에 대해 제한을 하고 있는 것을 확인 할 수 있다. This paper deals with the analysis of the inner-loop algorithm of the Pixhawk which is a representative multi-copter open source. The algorithm is based on flight control-law structure. The inner-loop algorithm of the Pixhawk can be divided into a position controller and an attitude controller. The position controller generates the attitude of the multi-copter to move to the destination The position controller also generates the demand force and moment acting on each actuator. We confirm that the position controller saturates the desired acceleration and speed by using a proper relational expression. The expression can be used in order to prevent the sudden change in the attitude of a multi-copter.