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고상호,Go, Sang-Ho 제어로봇시스템학회 2012 제어로봇시스템학회지 Vol.18 No.2
"시스템 식별(system identification)"이란 신호처리(signal processing)의 한 분야로서, 제어분야에서는, 제어시스템 설계 시 요구되는 제어대상 플랜트(plant)의 수학적 모델을 실제 시스템의 입력과 출력데이터를 활용하여 얻기 위한 필요한 체계적인 절차들을 제공해준다. 본 기법은 물리적 또는 화학적 기초원리(first principles)로부터 시스템 모델을 얻기가 어렵거나 매우 복잡한 경우에 주로 쓰이고 있으며, 이때 따라 산업현장에서도 점차 그 역할이 중요해지고 있다. 제어의 다른 분야와 유사하게 이 분야 또한 매우 수학적이어서 제어로봇시스템 학회지의 이번 호부터 총 4회에 걸쳐서 이 분야의 가장 근본적이며 실제적인 이론과 적용방법 들을 간단한 예제와 함께 다룰 계획이다. 첫 번째 순서로서 이번 호에서는 시스템 식별분야에 대한 빠른 이해를 위해 단순한 정적 그리고 동적인 시스템 예제에 대하여 최소자승법(least squares method)을 통한 시스템 파라미터 추정기법을 설명하며, 시스템 식별기법의 종류 그리고 시스템 식별 수행 시 반드시 거쳐야 단계와 절차를 소개한다.
고상호 제어로봇시스템학회 2012 제어로봇시스템학회지 Vol.18 No.4
이번 편에서는 신호처리 및 제어관련 범용 소프트웨어인 Matlab의 System Identification Toolbox와 실제 시스템의 입출력 데이터를 활용하여 제 2편에서 소개된 여러 선형 모델구조들에 적용하여 식별하는 과정을 자세히 소개한다. 본격적인 시스템 식별 전에 시스템의 입출력 데이터의 전처리(pre-processing) 과정을 거치고, 시스템 식별대상을 잘 표현하는 후보 모델 군의 선정, 선정된 모델구조에 포함되어 있는 매개변수들의 추정, 그리고 최종적으로 식별을 통해 얻어진 모델들을 검증하는 과정을 소개한다.
Covariance upperbound controllers for networked control systems
고상호 대한기계학회 2012 JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY Vol.26 No.5
"This paper deals with designing covariance upperbound controllers for a linear system that can be used in a networked control environment in which control laws are calculated in a remote controller and transmitted through a shared communication link to the plant. In order to compensate for possible packet losses during the transmission, two different techniques are often employed: the zero-input and the hold-input strategy. These use zero input and the latest control input, respectively, when a packet is lost. For each strategy, we synthesize a class of output covariance upperbound controllers for a given covariance upperbound and a packet loss probability. Existence conditions of the covariance upperbound controller are also provided for each strategy. Through numerical examples, performance of the two strategies is compared in terms of feasibility of implementing the controllers."