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방석원,정명진,Bang, Seok-Won,Jeong, Myeong-Jin 제어·로봇·시스템학회 1995 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.1 No.1
본 논문에서는 초음파 센서와 시각 센서에서 얻은 전방향 센서 데이타를 이용하여 실내 이동 로봇용 국부 유도 항법을 위한 새로운 환경 모델링 방법을 제안한다. 그리고 이 두 종류의 센서 데이타에 포함된 불확실성을 주관적 지식과 퍼지 연산법을 사용하여 정량적으로 다룰 수 있는 센서 융합법을 제안한다. 이 방법을 사용하여, 로봇의 현재 위치와 목표 위치간의 기하학적 관계를 더욱 정확하게 얻을 수 있다. 실험 결과를 통하여 제안된 모델링과 센서 융합법이 실내 이동 로봇 항법에 효과적임을 보였다.
임영도,설재훈,한창훈,김승철,박종오,이준탁,방석원 東亞大學校 附設 情報通信硏究所 1998 情報通信硏究所論文誌 Vol.6 No.1
This paper describes an intelligent cruise control system for automobile. With the remarkable numericalincrease of automobiles on the roal, the optimized traffic flow control using the cruise control is one of the very important traffic problems to overcome the limitation of an existing road capacity. Based onthis idea that minimize the fuel cost and teh air pollution, and accept a driver's needs for driving, we have developed an intelligent cruise control system for vehicle. This proposed intelligent fuzzy cruise controller was successfully implemented using the fuzzy algorithm, the i80c196 μ-controller board and the throttle valve actuator. The field test results on an linear road was introduced.
Mobile Robot Localization with Gyroscope and Constrained Kalman Filter
명현,최기완,방석원,이형기 제어·로봇·시스템학회 2010 International Journal of Control, Automation, and Vol.8 No.3
The odometry information used in mobile robot localization can contain a significant number of errors when robot experiences slippage. To offset the presence of these errors, the use of a low-cost gyroscope in conjunction with Kalman filtering methods has been considered by many researchers. However, results from conventional Kalman filtering methods that use a gyroscope with odometry can unfeasible because the parameters are estimated regardless of the physical constraints of the robot. In this paper, a novel constrained Kalman filtering method is proposed that estimates the parameters un-der the physical constraints using a general constrained optimization technique. The state observability is improved by additional state variables and the accuracy is also improved through the use of a non-approximated Kalman filter design. Experimental results show that the proposed method effectively offsets the localization error while yielding feasible parameter estimation.
소충(少衝) 자침(刺針) 후 혈위(穴位)에 나타난 저주파수 대역의 전기적 특성 변화(變化)
구성태,김재우,방석원,김경식,손인철,Koo, Sung-Tae,Kim, Jae-Woo,Bang, Seok-Won,Kim, Kyung-Sik,Sohn, In-Chul 대한침구의학회 2001 대한침구의학회지 Vol.18 No.1
Subject : After acupuncture at So-Chung(HT9) in humans(n=4) we intend to know the differents of acupuncture at acupuncture and non-acupuncture on the electrical frequency change and signal transmission along the meridian with different acupuncture manipulation method. Met6ods : The etectrical signal on the heart merdian acupuncture point, So-Bu(HT8), Shin-Moon(HT7) and So-Hae(HT3), and control non acupuncture points was measured by electrodes biopack instrument. Acupuncture needles(diameter: 0.25mm, length:30mm) were used for acupuncture. The frequency was recorded before, during and after needling the So-chung. Results : After acupuncture the components between 2 and 5Hz frequency level were decreased comparing with that of pre-acupuncture state. Time-delayed correlation coefficient was increased every 10 seconds. It imply that the signal may be transferred. These effects did not appear at non acupuncture point and also did not arise when there was no ki(氣) feeling. These results suggest that acupuncture stimulation is similar to 2~5Hz frequency electric acupuncture. and ki feeling and manipulation which can induce ki feeling is very important in acupuncture clinic.
양경혜,이경화,이정미,최지연,방석원,김재우,이형기,손진훈 한국감성과학회 2000 추계학술대회 Vol.2000 No.-
본 연구는 아동을 대상으로 기녈 정서(기쁨·슬픔·분노·스트레스·무료함)를 유발시키는 정서프로토콜을 개발하고 이를 표준화하고자 실시되었다. 음악·색깔·정서전달도구를 이용하여 각각의 정서를 유발시키는 상황을 구성하였다. 정서평가를 위해서 아동용 정서평가척도를 개발하였다. 아동은 5가지의 정서상황을 경험한 후, 자신의 정서상태를 평가하였다. 정서프로토콜에 대한 평가는 아동의 자기보고와 전문가의 행동관찰분석으로 이루어졌다. 그 결과, 개발된 정서프로토콜은 각각의 기본정서를 효과적으로 유발시킨 것으로 나타났다. 연령별·성별 비교에서는, 남아보다는 여아가 무료함을 더 강하게 느꼈으며, 학령이후의 아동은 학령이전의 아동보다 슬픔에 더 민감한 것으로 나타났다.
체임피던스 방법을 이용한 PDA 기반의 휴대용 체지방 측정 및 진단 시스템 개발
권세윤,이상민,김재환,우지환,김인영,이형기,방석원,김선일 대한의용생체공학회 2004 의공학회지 Vol.25 No.1
Recently, many people want to know their state of health, such as a body fat rate, anywhere and anytime. The Personal Digital Assistance(PDA) is the portable wireless apparatus that has become widely popular. There are many application areas of the IDA to be in mobile care devices. In this study, we developed the PDA based body fat measurement system, composed of a cradle type measurement module and a WindowCE operated software module, a regression equation for predicting lean body mass (LBM). Sixty-three weight-stable subjects (53 men, 10 women) aged 20∼32yr participated in this study. A regression model, LBM = (0.0005*Height2 - 0.0160*Impedance + 0.3920*Weight - 0.0684*Age - 5.8141*Sex + 25.984, was found. The correlation coefficient( r) of body fat rate between developed system and HTM1000plus(BionetTM) was 0.928. HTM1000plus is a commercially available and approved by KFDA. These results indicated that developed system is reliable for estimation of body fat rate. Although developed system is the PDA based miniaturized, it shows good performance comparing with other commercial product. 최근 건강에 대한 관심이 증가함에 따라 많은 사람들은 일상생활 중 언제 어디서나 체지방과 같은 자신의 건강 상태를 지속적으로 확인하고 싶어한다. PDA(Personal Digital Assistance, 개인 휴대용 단말기)는 휴대용 무선 장치의 특성으로 인해 그 수요가 점점 증가하고 있으며 휴대용 계측 시스템으로의 응용이 가능하다. 본 연구에서는 PDA 크래들 형태의 측정 모듈 및 WindowCE 운영 체제를 사용하는 소프트웨어 모듈로 구성된 PDA 기반 체지방 측정 시스템을 제작하였다. 또한 20∼32세 사이의 63명의(남 53, 여 10) 건강한 피검사를 대상으로 임상 실험을 통해 제지방량 산출 선형 회귀식을 도출하였다 (제지방량(kg) : 0.0005*신장$^2$ - 0.016*인피던스 + 0.3920*체중 - 0.0684*나이 - 5.8141*성별 + 25.984). 체지방 측정에 있어 본 연구에서 제작된 기기와 기존의 시판 중인 bionet사의 HTM1000plus (KFDA 승인) 기기와의 강호 상관 계수는 0.928로써 체지방 측정에 있어 본 기기의 신뢰성을 간접적으로 나타내었다. 이와 같은 결과는 본 연구에서 제작된 기기가 PDA 크래들 형태의 소형화 된 시스템임에도 우수한 성능을 보임을 알 수 있었다.