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자폐 범주성 장애 아동의 사회적 기능향상을 용이하게 하는 상호작용로봇
윤상석(Sang-Seok Yun),박성기(Sung-Kee Park),최종석(JongSuk Choi) 한국HCI학회 2014 한국HCI학회 학술대회 Vol.2014 No.2
본 연구에서는 자폐 범주성 장애 아동의 사회적 기능 향상을 용이하게 하기 위한 행동적 중재 시스템을 가지는 상호작용 로봇을 제안한다. 행동적 중재 시스템은 로봇이 사회성 훈련 요소를 가지는 전제 자극을 제공하고 아이의 행동반응에 따라 로봇의 대응 방향을 결정하는 치료 프로토콜로써 보상, 독려, 그리고 중지모드를 통하여 자폐 아동에 대한 사회적 기능훈련을 강화하도록 구성되었다. 또한, 로봇은 동작학적 행동과 표시 가능한 훈련 컨텐츠 조합을 통하여 적절할 로봇 자극 원을 구성하며, 정면 얼굴 및 터치 인식 모듈을 통해 아동의 행동반응성의 정도를 평가하게 된다. 구성된 로봇 시스템의 검증 방법으로, 본 연구에서는 훈련 시나리오에서의 인식 데이터 분석 및 분류 별 비교 평가, 그리고 설문조사 결과로부터 상호작용 로봇이 자폐아동의 사회적 기능 발달에 상당량의 긍정적인 영향을 주는 것을 확인하였다. In this paper, we propose a robot-assisted behavioral intervention system to easily improve social skills of children with autism spectrum disorders. Interactive robots effectively offer social skills training for children with autism through the therapeutic protocol with encouragement, reward, and pause mode, which is determined by behavioral responses of children. In addition, the presented robot generates appropriate training tasks through the combination of kinesic act and displayable content, and it evaluates the level of children’s reactivity by the recognition module of frontal face and touch. From the data analysis of experiments and the survey evaluation, we verified that the system has some positive effect on social development of children with autism.
윤석준(Sukjune Yoon),박성기(Sung-Kee Park),김수현(Soo Hyun Kim),곽윤근(Yoon Keun Kwak) 대한기계학회 2004 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2004 No.11
In this paper, new exploration mobile robot is presented. This mobile robot, called Robhaz-6W, is able to overcome hazardous terrains, recognize three dimensional terrain information and generate a path toward the destination by itself. We develop the passive four bar linkage mechanism adoptable to such terrain without any active control and the real time stereo vision system for obstacle avoidance, a remote control and a path planning method. And the geometrical information is transmitted to the operator in the remote site via wireless LAN equipment. And finally, experimental results for the passive mechanism, the real time stereo vision system, the path planning are reported, which show the versatility of the proposed mobile robot system to carry out some tasks.
스테레오 비전센서를 이용한 이동로봇의 물체인식 기반 자기위치 추정
정호원(Howon Cheong),박순용(Soonyong Park),박민용(Mignon Park),박성기(Sung-Kee Park) 대한전자공학회 2007 대한전자공학회 학술대회 Vol.2007 No.7
This paper presents a new object entity based global localization method with the stereo camera. The map we use here is a hybrid map of global topological map and local object location map. The localization process is divided into two stages coarse pose estimation and refined pose estimation. The coarse pose is computed by using the object recognition and point cloud fitting. And the refined pose is estimated with particle filtering algorithm.
작업의 하위 목표의 예상 효과를 반영한 유틸리티 기반의 작업 계획
김은지 ( Eun-ji Kim ),유인식 ( In-sik Yu ),김창수 ( Chang-su Kim ),박성기 ( Sung-kee Park ) 한국정보처리학회 2019 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.26 No.2
지능형 서비스 로봇의 불확실한 작업 환경과 작업에 대한 요구사항의 증가는 작업 계획(task planning)의 어려움을 증가시킨다. 이러한 문제를 해결하기 위한 방법으로 PRS (Procedural Reasoning System)를 이용한 작업 계획이 제안되어 작업 환경의 동적 변화에는 효율적으로 대응할 수 있게 되었으나, 작업의 요구사항의 증가에 따른 하위 계획의 복잡성은 아직도 해결해야 할 문제로 남아 있다. 본 논문에서는 요구된 작업의 하위 목표(sub-goals)와 속성을 고려하여 계획 후보들의 예상 유용성을 계산할 수 있는 유틸리티 함수를 기반으로, 보다 간결한 방식의 작업 계획을 수립하는 방법을 제안한다. 또한 제안한 작업 계획의 적용 가능성을 확인하기 위하여 로봇 서비스 시나리오를 구성하고 실험을 통하여 그 유용성을 검증한다.