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스테레오 비전센서를 이용한 이동로봇의 물체인식 기반 자기위치 추정
정호원(Howon Cheong),박순용(Soonyong Park),박민용(Mignon Park),박성기(Sung-Kee Park) 대한전자공학회 2007 대한전자공학회 학술대회 Vol.2007 No.7
This paper presents a new object entity based global localization method with the stereo camera. The map we use here is a hybrid map of global topological map and local object location map. The localization process is divided into two stages coarse pose estimation and refined pose estimation. The coarse pose is computed by using the object recognition and point cloud fitting. And the refined pose is estimated with particle filtering algorithm.