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- 저자 : 박기형(Gi-Hyung Park) (검색결과 6 건)
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박기형(Gi-Hyung Park) 한신대학교 신학사상연구소 2021 신학사상 Vol.- No.193
본 논문은 미가서 6장 16절에 등장하는 ‘오므리의 율례’와 ‘아합 집의 예법’에 내포된 사회 경제적 차원의 문제를 논구한다. 본 논문의 중심 논지는 오므리의 율례와 아합 집의 모든 예법이 하나님이 이스라엘에게 기업으로 주신 땅과 관련된다는 것이다. 미가서에서 오므리의 율례와 아합의 예법은 야웨의 백성인 촌락의 가난한 농부들에게 해악을 끼치는 지배층의 부당한 토지 이용을 가리킨다는 말이다. 이 논지를 뒷받침하는 주요 논거는 다음과 같다. 첫째, 용례로 볼 때 율례를 의미하는 히브리어 후콧(tAQx)이나 예법으로 번역된 마아세(hfe[]m)는 종교-제의적 문맥만이 아니라 사회 경제적인 관습이나 제도를 가리킬 때도 사용된다. 미가서의 근접 문맥인 6장 9-15절에 비추어 볼 때 오므리의 율례와 아합 집의 예법이 가리키는 바는 사회 경제적 차원의 제도나 관습이라고 봐야 한다. 둘째, 신명기 역사서에서 ‘야웨와의 언약’에 따른 신적 율례는 정의와 공의를 그 핵심 내용으로 삼는다. 그것에 어긋나는 인간 왕의 율례는 땅의 상실을 초래한다. 따라서 신명기 역사서에서의 율례란 나라의 흥망이 걸려있는 문제로서 땅 문제와 밀접한 관련이 있다. 이런 관점에서 볼 때 오므리의 율례는 야웨와의 언약에 반대되는 토지 제도를 가리킨다. 셋째, 미가서 본문 자체에서 오므리-아합의 율례와 행위가 가리키는 바는 미가서에서 반복적으로 비판되고 있는 주제들을 통해 추론할 수 있는바, 그것은 토지와 관련된 문제를 주로 가리키고 있다. 즉 유다의 가난한 농부들에 대한 지배층의 사회 경제적 불의는 야웨와의 언약에 담긴 전통적 토지 사상에 위배되는 오므리의 율례와 아합 집의 예법에 의해 초래되고 정당화되고 있다는 사실이다. 나봇의 포도원 이야기는 오므리의 율례가 강제로 실행된 사례를 보여준다. 열왕기상 21장의 이 사건을 통해 토지 문제를 둘러싼 야웨의 언약적 율례와 오므리 율례의 충돌을 확인할 수 있다. The present article is a study of the statutes of Omri and all the practices of the House of Ahab as relayed in Micah 6:16 with a focus on their socioeconomical dimensions. The central thesis of the present article is that the statutes of Omri and all the practices of the House of Ahab in Micah 6:16 relate to the illegitimate use of God’s covenant grant, the “land,” by the upper classes to the detriment of the poor people of Yahweh (villagers). The present article presents three reasons for this thesis. First, the usage of statutes (tAQxu) or practices (hfe[]m) in Micah 6:16 is not a religious-cultic context but a social and economic one. They need to be interpreted in their proper context. Read in the adjacent context in Micah 16:9-15, ‘the statutes of Omri’ and ‘the deeds of Ahab’ would make more sense if interpreted within their socio-economic dimension. Secondly, the core of divine statutes contained in the covenant with YHWH in the Deuteronomistic history is justice and righteousness (hq’d”c.W jP’v.m). The human king’s statutes go against the covenant with YHWH and thus will incur the loss of land. So, the statutes in the Deuteronomistic history have relevance regarding the problem of land as the key factor that causes the nation’s rise and fall. Seen in this light, the statutes of Omri and the practices (deeds) of the House of Ahab refer to land tenure and how the practices of the day went against the covenant with YHWH. Thirdly, there are several passages in the book of Micah that are very likely to speak of the socioeconomical injustice of the upper classes against the poor peasants of Judah that might have been introduced and justified by ‘the statutes of Omri’ and ‘the practices (deeds) of Ahab.’ The story of Naboth’s vineyard exemplifies what it meant to execute Omri’s statutes. We can see the clash between the covenantal statutes of YHWH and the statutes of Omri through the incident of Naboth’s vineyard in 1Kings 21.
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박기형 ( Park Gi Hyung ) 숭실대학교 인문과학연구소 2021 인문학연구 Vol.50 No.-
본 논문의 목적은 열왕기가 망국의 원인으로 고발하는 오므리 왕조의 우상숭배와 미가서가 국가멸망 원인으로 규탄하는 ‘오므리의 율례’ 사이의 관계를 탐색하는 것이다. 바알주의로 대표되는 우상숭배의 성격과 본질이 무엇이길래 그것이 나라의 멸망을 초래하는 원인이 된다는 것인가? 이런 점에서 본 논문은 바알주의 우상숭배에 담긴 사회경제적 함의에 주목하고자 한다. 본 논문은 바알주의를 단순히 다른 종교나 “다른 신”에 대한 숭배라는 종교적 차원을 넘어 사회경제적 차원의 문제로 접근해야 한다는 주장을 담고 있다. 성경이 배격하는 바알주의는 하나의 종교일 뿐 아니라 총체적인 사회경제적 체제를 대표하는 이데올로기라는 것이 본 논문의 중심논지이다. 성경에서 바알종교가 거듭해서 우상숭배로 비판되는 데에는 중요한 이유가 있다. 본 논문에서는 ‘다른 신“을 섬기는 것, 즉 야웨만을 충심으로 섬기는 유일신 신앙에서 이탈하는 것은 종교적 차원만이 아니라 사회경제적 함의를 지닌다고 주장한다. 다시 말하자면 열왕기와 예언서에서 우상숭배가 엄격히 금지되고 배격되는 이유에는 사회경제적 차원의 문제가 포함된다는 것이다. 이러한 주장을 뒷받침하는 주된 논거는 다음과 같다. 첫째, 열왕기가 바알숭배를 집중적으로 규탄하는 배경과 이유는 바알주의 이데올로기가 야웨주의를 대체하는, 국가의 공식종교가 되었기 때문이다. 바알주의는 국가의 제반 정책과 제도에 영향을 미치는 국가종교로서 오므리-아합 왕조의 통치이념을 제시하였다. 둘째, 열왕기상 17장에서 열왕기하 10장에 이르는 엘리야-엘리사 이야기에 소개된 일화들을 통해 우리는 국가종교로서 바알주의가 배태하는 여러 가지 사회경제적 모순들을 발견할 수 있다. 셋째, 바알숭배에 대한 호세아의 비판에 따르면 예언자들이 바알종교를 정죄하는 핵심적 이유는 그것이 야웨와의 언약을 무효화시키고 이스라엘의 언약공동체적 정체성을 허무는 종교이기 때문이다. 야웨와 이스라엘의 언약은 땅을 하사하는 종주 하나님과 그것을 매개로 일편단심의 충성을 바치는 봉신 이스라엘 사이의 쌍무적 계약인 것이다. The present article sees to explore for the correlationship of Omri’s statutes in Micah 6:16 and his nation-wide idolatry as the reason for the nation’s fall in 2 Kings. The questions of the article include the following: What is the nature and essence of Baalism? How can it be seen as the cause that determines the rise of a nation and its fall? In this regard the essay specially focuses on the socio-economic implication of Baalism. The present article insists that Baalism transcends the religious dimension of worship of “other gods”. It means that Baalism should be understood as the issue of socio-economic dimension. The central thesis of this article is that Baalism is not only a just religion but also an ideology representing a certain socio-economic system in the Holy Scripture. The article presents three reasons for this thesis. First, the background of the 1-2 Kings’ intensive denouncement of Baalism is that it becomes established as the state-religion of Israel in the Omride dynasty. Baalism as the state-religion provided a ruling ideology for the Omri-Ahab dynasty which had an effect on the nation’s socio- economic policies. Secondly, the Elija-Elisha Cycle in 1-2 Kings shows several anecdotes that expose the socio-economic contradictions that Baalism as the state-religion conceived. Thirdly and finally, according to Hosea’s condemnation of Baalism, the worship of Baal brings about invalidating the covenant of Israel with YHWH and destroying the identity of Israel as a covenant community.
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개선된 거리변환 알고리즘을 이용한 이동 로봇의 경로 계획 및 추적
박진현,박기형,최영규,Park Jin-Hyun,Park Gi-Hyung,Choi Young-Kiu 한국정보통신학회 2005 한국정보통신학회논문지 Vol.9 No.4
본 연구는 개선된 거리변환 알고리즘을 사용하여 로봇이 이동해야 할 경로를 생성하고, 퍼지 시스템을 사용하여 경로추적 행위기와 장애물 회피 행위기를 구현해서 로봇이 그 경로를 안전하고 효율적으로 추적하는 것을 목적으로 하였다. 개선된 거리변환 알고리즘을 이용하여 로봇의 유연한 주행을 가능하게 했으며, 또한 주행거리와 주행시간도 단축되는 것을 확인할 수 있었다. 경로생성 후 경로를 추적할 때는 퍼지 시스템을 이용한 경로추적 행위기와 장애물 회피 행위기를 선택적으로 사용해서 경로추적 중에 예상치 못한 장애물이 발견되었을 경우에도 장애물을 회피한 후에 계속해서 경로를 추적하는 것을 확인함으로써 경로생성 후의 외부환경변화에도 강인함을 볼 수 있었다. In this paper, path planning and tracking problems are mentioned to guarantee efficient and safe navigation of autonomous mobile robots. We focus on the path planning and also deal with the path tracking and obstacle avoidance. We improved the conventional distance transform (DT) algorithm for the path planning. Using the improved DT algorithm, we obtain paths with shorter distances compared to the conventional DT algorithm. In the stage of the Path tracking, we employ the fuzzy logic controller to conduct the path tracking behavior and obstacle avoidance behavior. Through computer simulation studies, we show the effectiveness of the Nosed navigational algorithm for autonomous mobile robots.
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[논문]거리변환알고리즘을 이용한 이동로봇의 경로 계획 및 추적
박기형,최영규 釜山大學校生産技術硏究所 2004 生産技術硏究所論文集 Vol.63 No.-
본 논문에서 자율이동로봇의 효율적이고 안전한 주행을 위해서 경로계획과 추적 및 장애물 회피의 문제들이 다루어진다. 경로계획을 위해서 기존의 거리변환알고리즘의 검색순서를 단순화하고 경로재생성부분을 추가하여 개선시키고, 개선 된 거리변환알고리즘을 이용하여 기존의 방법에 의한 것보다 짧은 거리의 경로를 얻는다. 경로추적 단계에서는 퍼지 논리 제어기를 사용하여 경로추적 행위와 장애물회피 행위를 실행한다. 컴퓨터 시율레이션을 통하여 자율이동로봇의 주행에 적용된 본 연구방법의 효율성을 입증한다.
KCI
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