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고성영,전종표,Xuemei Jin,Andreas Pott,박석호,박종오 제어·로봇·시스템학회 2016 International Journal of Control, Automation, and Vol.14 No.4
This paper proposes a hybrid position/force control algorithm for a 3-degree-of-freedom (DOF) planarcable-driven parallel robot (CDPR). The control algorithm is implemented using an admittance control scheme sothat an external wrench error is used for modification of the pose of an end-effector in Cartesian space. Since theCDPR system is different from that of conventional serial or mobile robots, the control algorithm is constructed so asto convert the desired position of the end-effector into the desired cable lengths, to convert the measured tension ofcables into the estimated wrench, and to modify the desired Cartesian position of the end-effector using the wrenchdifference and the admittance control scheme. Instead using two selection matrices at both the position-control loopand the force-control loop, one selection matrix is used to modify the desired position using the wrench difference. To evaluate the proposed algorithm, an experimental setup using the 3-DOF planar CDPR is constructed. A seriesof experiments shows that the external wrench is well-calculated using the cable tensions, and that the force controlalone and the hybrid position/force control for CDPR are implemented with sufficient control performance.
효모의 ATP 재생산계와 대장균 유래의 재조합 생산효소를 이용한 in vitro 글루타치온 생산
고성영,구윤모 한국산업미생물학회 1998 한국미생물·생명공학회지 Vol.26 No.3
글루타치온 생산에 필요한 γ-glutamylcysteine synthetase와 glutathione synthetase 효소의 활성을 위한 ATP 재생산계에 대하여 연구하였다. 글루타치온 합성용 효소를 생산하는 E. coli TG1/pDR7α의 최적 배양하였으며 이때 글루타치온의 생산농도는 31 ㎎/g wet cell이었다. 빵효모를 이용한 글루타치온의 생산수율은 acetate kinase보다 낮았으나, 경제성의 면에서는 더 우수할 것으로 판단된다. ATP 재생산계로 빵효모가 Saccharomyces cerevisiae ATCC24858보다 더 우수함을 보였다. ATP 농도 5 mM에서 cysteine에 대한 글루타치온의 생산 수율은 36%이었다. Cysteine의 소모에 의한 글루타치온 생산 제약을 피하기 위하여 cysteine을 반응 2시간에 추가 공급함으로써 글루타치온 생산수율을 1.91배 증가시켰다. 다양한 기질 추가 실험 결과에 의해 빵효모에 의한 ATP 재생산계가 유효하고, 14 mM이상의 글루타치온 농도에서는 산물저해 현상이 있는 것으로 나타났다. An ATP regeneration system was used for the production of glutathione which was synthesized by a sequential action of γ-glutamyl-cysteine synthetase and glutathione synthetase. The synthetases above were produced in the recombinant E. coli (TG1/pDG7) with the highest specific production yield of 31 ㎎ glutathione/g wet cell. Bakers yeast was considered to have economically a better ATP regeneration system although the glutathione production yield was lower than that of acetate kinase. It was also observed that the ATP regeneration system of bakers yeast was superior to that of Saccharomyces cerevisiae ATCC24858. The yield of glutathione production with bakers yeast was 36% with the ATP concentration of 5 mM. To avoid the cysteine limitation during the early phase of glutatione production, an extra cysteine was added at 2 hours after reaction and the production yield increased 1.91 times. The effectiveness of bakers yeast as an ATP regeneration system was proved by several sets of extra feeding experiments. The product inhibition by glutathione above 14 mM was also observed.
고성영,정구철,조성만,신병석,김상연,이재협 한국지식정보기술학회 2011 한국지식정보기술학회 논문지 Vol.6 No.5
This paper proposes a haptic interaction system for improving intellectual and sensory abilities of the developmental disabilities. More precisely, we developed embedded hardware devices and embedded software which generate the sense of sight, touch and hearing. The proposed system provides various stimulus including luminescence and temperature to improve self-initiative and creative learning of the developmental disabilities. In order to develop the system, first we analyze the characteristics of the developmental disabilities and then design a device controller that creates the sense of touch and temperature. Our system can be used for various applications for the developmental disabilities and can provide the opportunities disabled persons to access a lot of informations.
고성영(Go, Sung_Young),이성배(Rhee, Seong_Bae),박성환(Park, Seong_Hwan),김규헌(Kim, Kyu_Heon) 한국방송·미디어공학회 2020 한국방송공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2020 No.7
최근 초고화질 영상, 가상현실 등 프리미엄 콘텐츠에 대한 요구가 커지면서 360° VR과 8K TV 등의 시장이 확대되고 있다. 360° VR 영상을 만드는 데에 스티칭 기술이 사용되고 있고, 8K 영상을 촬영할 수 있는 장비는 매우 제한적이기 때문에 스티칭 기술을 통해 콘텐츠를 확보하려는 노력이 이어지고 있다. 스티칭 기술은 여러 영상을 합성하여 기존 카메라의 좁은 시야각 문제를 해결하고 보다 넓은 시야각의 영상을 만드는 기술이다. 최근에는 해당 분야에 관한 연구가 진행됨에 따라 이미지를 넘어 동영상 스티칭에 대한 연구가 주로 진행되고 있다, 기존 동영상 스티칭 방식은 이미지 스티칭 방식을 프레임마다 반복하기 때문에 시간이 오래 걸린다는 단점이 있다. 컴퓨터 비전 분야에서는 딥러닝을 활용하여 객체가 존재할 것으로 예측되는 부분에 사각형 모양의 경계 상자(Bounding box)를 생성하는 객체 탐지(Object detection) 분야에 관한 많은 연구가 이루어져 왔고 이를 기반으로 객체의 경계선을 검출하여 해당 영역만을 구분하는 객체 분할(Instance segmentation)에 대한 연구 또한 진행 중이다. 본 논문에서는 앞서 말한 스티칭 속도 문제를 해결하기 위하여 빠른 속도로 객체 분할이 가능한 YOLACT를 이용하여 스티칭 속도를 개선하는 방안을 제안한다.