유전알고리즘을 이용한 이동로봇의 시간 및 에너지 최적제어

박현재,박진현,최영규,Park, Hyeon-jae,Park, Jin-hyun,Choi, Young-kiu 한국정보통신학회 2017 한국정보통신학회논문지 Vol.21 No.4

비선형 시스템의 이동 로봇을 원하는 목표점으로 속도, 가속도 그리고 각속도 관련 에너지를 최소한으로 사용하여 최단시간 안에 이동시키는 최적의 제어 문제를 수학적으로 푸는 것이 매우 어렵다. 본 논문에서는 유전알고리즘을 이용하여 이동 로봇의 속도, 각속도 관련 에너지를 최소화하면서 최단시간 안에 이동할 수 있는 최적제어이득을 구한다. 이동 로봇은 비선형시스템이므로 초기위치에 따라 최적제어이득이 다르게 결정된다. 따라서 초기위치 분할 점들을 설정하고 각 분할 점에서 유전알고리즘을 이용하여 최적제어이득을 구한다. 각 분할 점에서 구한 최적제어 이득으로 신경회로망을 학습시켜서 임의의 초기위치에 대한 제어이득을 구할 수 있다. 마지막으로 본 연구의 유용성을 컴퓨터 시뮬레이션 연구로 확인한다. It is very difficult to solve mathematically the optimal control problem for non - linear mobile robots to move to target points with minimum energy related to velocity, acceleration and angular velocity in minimum time. This paper proposes a method to obtain optimal control gains with which mobile robots move with minimum energy related to velocity, acceleration and angular velocity in minimum time using genetic algorithms. Mobile robots are non - linear systems so that their optimal control gains depend on initial positions. Hence initial positions are divided into some partition points and optimal control gains are obtained at each partition point with genetical algorithms. These optimal control gains are used to train neural networks that generate proper control gains at arbitrary initial position. Finally computer simulation studies have been conducted to verify the effectiveness of the method proposed in this paper.

모서리가 둥근 직육면체 중공볼을 가지는 2방향 중공슬래브의 효율적인 진동해석

박현재,김민균,이동근,박용구,김현수,Park, Hyun-Jae,Kim, Min-Gyun,Lee, Dong-Guen,Park, Yong-Koo,Kim, Hyun-Su 한국전산구조공학회 2009 한국전산구조공학회논문집 Vol.22 No.5

본 연구에서는 2방향 중공슬래브의 효율적인 진동해석을 위하여 등가의 플레이트 모델을 개발하였다. 이를 위하여 3차원 입체요소 중공슬래브 모델에 대응하는 플레이트 슬래브 모델의 등가 질량과 강성을 산출하였다. 개발된 등가 플레이트 모델의 정확성과 효율성을 검증하기 위하여 예제해석을 수행하였다. 해석결과 등가 플레이트모델의 고유진동수는 3차원 입체요소모델과 비교하여 매우 정확한 것을 확인하였다. 또한 보행하중이 가해지는 2방향 중공슬래브에 대해 등가플레이트 모델과 3차원 입체요소 모델을 사용하여 시간이력해석을 수행한 후 그 결과를 비교하였다. 해석결과 등가의 플레이트 모델이 해석시간을 상당히 줄이면서도 3차원 입체요소 모델과 거의 일치하는 결과를 나타내는 것을 확인하였다. In this study, an equivalent plate element model has been developed for an efficient vibration analysis of a biaxial hollow slab. To this end, equivalent mass and stiffness of equivalent plate element models corresponding to solid element models of example biaxial hollow slabs were calculated. To verify the efficiency and accuracy of the equivalent plate element models, structural analyses of example structures were performed. Analytical results showed that the natural frequencies of the equivalent plate element models were very close to those of the solid element models. Time history analyses of example biaxial hollow slabs subjected to walking load were conducted using the equivalent plate element models and the solid element models, and the results were compared. It could be seen based on the analytical results that the equivalent plate element model could provide very accurate results compared to the solid element model with significantly reduced analysis time.

저진공 내 시료가열판과 시료의 열전달

박현재,오수기,신용현,정광화,Park, Hyon-Jae,Oh, Soo-Ghee,Shin, Yong-Hyeon,Chung, Kwang-Hwa 한국진공학회 2008 Applied Science and Convergence Technology Vol.17 No.4

진공 챔버 내부에서 열접촉된 시료가열장치와 시료 사이의 열전달 현상을 고찰하였다. 열전달은 가스 유량과 기체 압력에 따른 대류현상, 시료와 접촉하는 기판가열장치의 표면 거칠기 및 접촉압력에 따른 전도현상, 기판가열장치의 표면 방사율에 따른 복사현상으로 나누어 푸리에 식과 슈테판-볼츠만 식을 이용하여 열흐름 값을 분석하였다. 실험은 시료가열장치의 온도를 $100\;-\;500^{\circ}C$ 사이에서 일정하게 유지하면서 300 mTorr - 1 Torr 사이의 압력에 따른 시료의 온도를 측정하고, 푸리에 식과 슈테판-볼츠만 식을 이용하여 열흐름 값을 계산하였다. 열흐름 값의 산출에 사용된 푸리에 계수의 정확성을 확인하기 위해, 역으로 열흐름 값으로부터 온도차를 구하는 방법을 사용하였으며 0.33 % 오차 내에서 재현됨을 확인하였다. Heat transfer between substrate and substrate-heater in low vacuum was investigated. The convection related with gas flow and pressure, the heat conduction considering surface roughness and contact pressure, and the heat loss by radiation depending on the surface emissivity were considered. The coefficient of heat conduction $h_c$ in the Fourier's law were determined experimentally from the temperature difference between the substrate and the substrate-heater in the range of substrate-heater temperature $100\;-\;500^{\circ}C$, in the pressures of 300 mTorr - 1 Torr. The temperature difference was then calculated in the reverse way for the purpose of verification, using the heat flow and the experimentally determined coefficients. The verified temperature differences were thus obtained within 0.33 % error.

의미 정보를 이용한 이단계 단문분할

박현재,우요섭,Park, Hyun-Jae,Woo, Yo-Seop 한국정보처리학회 2000 정보처리논문지 Vol.7 No.9

단문분할은 한 문장에 용언이 복수개 있을 때 용언을 중심으로 문장을 나누는 방법이다. 기존의 방법은 정형화된 문장의 경우 비교적 효율적인 결과를 얻을 수 있으나, 구문적으로 복잡한 문장인 경우는 한계를 보였다. 본 논문에서는 이러한 한계를 극복하기 위해서 구문 정보만이 아니라, 의미 정보를 활용하여 단문을 분할하는 방법을 제안한다. 정형화된 문장의 경우와 달리 일상적인 문장은 무장 구조의 모호성이나 조사의 생략 등이 빈번하므로 의미 수준에서의 단문분할이 필요하다. 의미 영역에서 단문분할을 하면 기존의 구문 의존적인 방법들에서 발생하는 모호성을 상당수 해소할 수 있게 된다. 논문에서는 먼저 하위범주와 사전과 시소러스의 의미 정보를 이용하여 용언과 보어성분 간의 의존구조를 우선적으로 파악하고, 구문적인 정보와 기타 문법적인 지식을 사용하여 기타 성분을 의존구조에 점진적으로 포함시켜가는 이단계 단문분할 알고리즘을 제안한다. 제안된 이단계 단문분할 방법의 유용성을 보이기 위해 ETRI-KONAN의 말뭉치 중 25,000문장을 수작업으로 술어와 보어성분 간의 의존구조를 태깅한 후 본 논문에서 제안한 방법과 비교하는 실험을 수행하였으며, 이때 단문분할의 결과는 91.8%의 정확성을 보였다. Clausal segmentation is the method that parses Korean sentences by segmenting one long sentence into several phrases according to the predicates. So far most of researches could be useful for literary sentences, but long sentences increase complexities of the syntax analysis. Thus this paper proposed Two-Level Clausal Segmentation using sense information which was designed and implemented to solve this problem. Analysis of clausal segmentation and understanding of word senses can reduce syntactic and semantic ambiguity. Clausal segmentation using Sense Information is necessary because there are structural ambiguity of sentences and a frequent abbreviation of auxiliary word in common sentences. Two-Level Clausal Segmentation System(TLCSS) consists of Complement Selection Process(CSP) and Noncomplement Expansion Process(NEP). CSP matches sentence elements to subcategorization dictionary and noun thesaurus. As a result of this step, we can find the complement and subcategorization pattern. Secondly, NEP is the method that uses syntactic property and the others methods for noncomplement increase of growth. As a result of this step, we acquire segmented sentences. We present a technique to estimate the precision of Two-Level Clausal Segmentation System, and shows a result of Clausal Segmentation with 25,000 manually sense tagged corpus constructed by ETRl-KONAN group. An Two-Level Clausal Segmentation System shows clausal segmentation precision of 91.8%.

초등학생의 분수와 분수 연산에 대한 이해 양상

박현재 ( Park Hyunjae ),김구연 ( Kim Gooyeon ) 한국수학교육학회 2018 수학교육 Vol.57 No.4

This study examines how elementary students understand fractions with operations conceptually and how they perform procedures in the division of fractions. We attempted to look into students’ understanding about fractions with divisions in regard to mathematical proficiency suggested by National Research Council (2001). Mathematical proficiency is identified as an intertwined and interconnected composition of 5 strands- conceptual understanding, procedural fluency, strategic competence, adaptive reasoning, and productive disposition. We developed an instrument to identify students’ understanding of fractions with multiplication and division and conducted the survey in which 149 6th-graders participated. The findings from the data analysis suggested that overall, the 6th-graders seemed not to understand fractions conceptually; in particular, their understanding is limited to a particular model of part-whole fraction. The students showed a tendency to use memorized procedure-invert and multiply in a given problem without connecting the procedure to the concept of the division of fractions. The findings also proposed that on a given problem-solving task that suggested a pathway in order for the students to apply or follow the procedures in a new situation, they performed the computation very fluently when dividing two fractions by multiplying by a reciprocal. In doing so, however, they appeared to unable to connect the procedures with the concepts of fractions with division.

USRP board와 GNU Radio를 이용한 Cognitive Radio Communication 구현

박현재(Hyun Jae Park),이규민(Gyu-min Lee),김광수(Kwangsoo Kim),신승훈(Seung-Hun Shin),노병희(Byeong-hee Roh) 한국통신학회 2016 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2016 No.1

중국 소비자들의 스마트폰에 대한 재구매의도 결정요인

박현재(Hyun-Chae Park) 한국무역학회 2017 貿易學會誌 Vol.42 No.1

2방향 중공슬래브 구조시스템의 지진거동 평가

박현재(Park Hyun-Jae),박용구(Park Yong-Koo),최병태(Choi Byeong-Tae),이동근(Lee Dong-Guen) 대한건축학회 2009 대한건축학회 학술발표대회 논문집 - 계획계/구조계 Vol.29 No.1(구조계)

This study investigates seismic behavior of biaxial hollow slabs developed to reduce noise and vibration problems. To this end, equivalent plate element models corresponding to 3D models with solid elements were developed for example biaxial hollow slabs. Then, effective beam width method was introduced for the push-over analysis. To evaluate the performance under earthquake loads, push-over analysis of a 5-story flat-slab example structure was performed using the effective beam width model derived from the equivalent plate model. Comparing the results of analyses of the hollow and solid slab structures, seismic performance of the hollow slab structure turned out to be improved from that of solid slab structure. And the results of analysis were compared with those of solid flat-plate structure. Because of the reduction of weight due to the inner hollow balls, the biaxial hollow slab structure effectively respond to earthquake loading rather than solid flat-plate structure.

의미 정보를 이용한 이단계 단문분할

박현재(Hyun Jae Park),우요섭(Yo Seop Woo) 한국정보처리학회 2000 정보처리학회논문지 Vol.7 No.9

Clausal segmentation is the method that parses Korean sentences by segmenting one long sentence into several phrases according to the predicates. So far most of researches could be useful for literary sentences, but long sentences increase complexities of the syntax analysis. Thus this paper proposed Two-Level Clausal Segmentation using sense information which was designed and implemented to solve this problem. Analysis of clausal segmentation and understanding of word senses can reduce syntactic and semantic ambiguity. Clausal segmentation using Sense Information is necessary because there are structural ambiguity of sentences and a frequent abbreviation of auxiliary word in common sentences. Two-Level Clausal Segmentation System(TLCSS) consists of Complement Selection Process(CSP) and Noncomplement Expansion Process(NEP). CSP matches sentence elements to subcategorization dictionary and noun thesaurus. As a result of this step, we can find the complement and subcategorization pattern. Secondly, NEP is the method that uses syntactic property and the others methods for noncomplement increase of growth. As a result of this step, we acquire segmented sentences. We present a technique to estimate the precision of Two-Level Clausal Segmentation System, and shows a result of Clausal Segmentation with 25,000 manually sense tagged corpus constructed by ETRI-KONAN group. An Two-Level Clausal Segmentation System shows clausal segmentation precision of 91.8%.

기업과 외부정보이용자 간 비대칭적 정보가 보수적 회계처리에 미치는 영향

박현재 ( Hyunjae Park ),배기수 ( Kheesu Bae ) 한국세무회계학회 2015 세무회계연구 Vol.0 No.45

기업의 경영자와 외부주주 사이에 존재하는 정보환경에 차이가 존재한다. 경영자는 더 많은 정보를 이용해 기회주의적인 행위를 하며, 외부주주는 정보환경의 차이를 줄이기 위해 경영자를 감시하기 위한 더 많은 대리인비용을 지불해야한다. Watts and Zimmerman(1986) 은 회계보수주의가 경영자의 기회주의적인 이익조정을 통제하는 역할을 한다고 주장하였으며, Watts(2003)는 회계보수주의가 경영자를 견제하고 감시하는 역할을 하기 때문에 대리인 비용을 감소시킨다고 주장하였다. 본 연구는 경영자와 외부주주 사이에 정보 불균형이 회계 보수주의를 강화시키는지 분석한다. 본 연구는 정보 불균형의 측정치로 관찰 가능한 회계이익과 과세소득의 차이(BTD)를 이용하며, Khan and Watts(2009)의 방법을 이용해 개별기업의 회계보수주의 정도를 측정한다. 2001년부터 2011년까지 유가증권상장기업 중 분석에 필요한 자료가 이용 가능한 4,202 기업-연도를 대상으로 분석한 결과, 첫째, 회계이익과 과세소득의 차이(BTD)가 회계보수주의 (C-SCORE)에 유의한 음(-)의 영향을 미치는 것이 확인되었다. 둘째, 회계이익과 과세소득의 차이에 절대값을 취한 값(ABTD)과 회계보수주의(C-SCORE)는 유의한 양(+)의 관련성이 확인되었다. 셋째, 추가분석으로 회계이익과 과세소득의 차이가 양(+)인 집단에서 회계이익과 과세소득의 차이(BTD)는 회계보수주의(C-SCORE)에 유의한 양(+)의 영향을 미쳤으며, 음(-)인 집단에서는 회계이익과 과세소득의 차이(BTD)가 회계보수주의(CSCORE) 에 유의한 음(-)의 영향을 미치는 것으로 나타났다. 종합적으로, 경영자와 외부주주 사이에 정보 불균형이 높을수록 회계보수주의가 강화되는 것으로 나타나 연구가설을 지지하였다. There are differences in the information environment should exist between corporate managers and external shareholders. Managers with more information act the opportunistic behavior and to pay more money for minority representatives will monitor the management in order to reduce the difference between the information environment. Watts and Zimmerman(1986) argue that accounting conservatism have been responsible for controlling the management of opportunistic earnings. Watts(2003) argue that reducing agency costs was due to the role of conservatism that checks and monitors the executive. The purpose of this study was to analyze how to strengthen the information asymmetry between managers and outside shareholders accounting conservatism. This paper used the difference(BTD) of the measurements to observable accounting profit and taxable income of the information asymmetry and conservatism of the individual company level measured using the method of Khan and Watts(2009). This paper empirically test this prediction using 5,485 firm-year. First, we find that differences between accounting income and taxable income(BTD) has a significant negative influence to conservatism(CSCORE). Second, we find that the absolute value of the difference between accounting income and taxable income(ABTD) has a significant positive influence to conservatism(CSCORE). Third, we find that in robust analysis difference between accounting income and taxable income(BTD) in firm of positive BTD has a significant positive influence to conservatism(C-SCORE) and in firm of negative BTD has significant negative influence to conservatism(C-SCORE). Overall, increase of the information asymmetry between managers and outside shareholders appear to be strengthening conservatism supported the research hypothesis.