로보트 머니풀레이터의 非集中 適應制御에 關한 硏究 : 로보트 머니풀레이터의 비집중 적응제어에 관한 연구

최영규 釜山大學校 工科大學 1986 工科大學 硏究 報告 Vol.32 No.-

로보트 머니퓰레이터 制御를 爲한 改善된 形態 空間 方法에 關한 硏究 : 로보트 머니퓰레이터 제어를 위한 개선된 형태 공간 방법에 관한 연구

최영규 釜山大學校 工科大學 1990 工科大學 硏究 報告 Vol.39 No.-

C2CIF5-O2 혼합가스를 사용한 포토레지스트의 건식 식각 특성 ( Dry Etching Characteristics of Photoresist The effect of C2CIF5 addition to O2 Plasma )

최영규,이진희,남기수,박신종 대한전자공학회 1986 대한전자공학회 학술대회 Vol.1986 No.1

블록 명암대비와 프로젝션에 기반한 2차원 바코드 검출 알고리즘

최영규 한국정보처리학회 2008 정보처리학회논문지. 소프트웨어 및 데이터 공학 Vol.15 No.4

In an effort to increase the data capacity of one-dimensional symbology, 2D barcodes have been proposed a decade ago. In this paper, we present an effective 2D barcode detection algorithm from gray-level images, especially for the handheld 2D barcode recognition system. To locate the symbol inside the image, a criteria based on the block contrast is adopted, and a gray-scale projection with sub-pixel operation is utilized to segment the symbol precisely from the region of interest(ROI). Finally, the segmented ROI is normalized using the inverse perspective transformation for the following decoding processes. We also introduce the post-processing steps for decoding the QR-code. The proposed method ensures high performances under various lighting/printing conditions and strong perspective deformations. Experiments shows that our method is very robust and efficient in detecting the code area for the various types of 2D barcodes in real time. 일차원 심벌의 데이터 용량 문제를 극복하기 위하여 십 여년 전에 2차원 바코드가 처음으로 소개되었다. 본 논문에서는 그레이 영상에서부터 2차원 바코드 영역을 검출하기 위한 알고리즘을 제안하는데, 특히 손에 들고 사용하는 2D 바코드 인식 시스템에 탑재를 목표로 한다. 제안된 방법에서는 먼저 영상 내 2차원 바코드의 대략적인 위치를 검출하기 위해 블록 명암대비를 바탕으로 한 후보블록 기준을 정의하고, 관심영역으로부터 바코드 영역을 정확히 분리하기 위해 그레이 스케일 프로젝션과 부 화소 처리를 사용한다. 마지막으로 분리된 바코드 영역은 이어지는 디코딩 단계를 위해 역 투시변환을 통해 정규화 된다. 본 논문에서는 QR-코드에 대한 디코딩을 위한 후처리 과정도 소개한다. 제안된 방법은 다양한 조명상태나 인쇄상태 및 투시변환에 의해 영상에 강한 왜곡이 있는 경우에도 좋은 성능을 나타낸다. 실험을 통해 제안된 방법이 실시간으로 다양한 종류의 2차원 바코드에 대한 코드영역을 안정적이고 효과적으로 추출해 주는 것을 알 수 있었다.

유전알고리즘을 이용한 로봇 매니퓰레이터의모델예측제어기 설계

최영규,박진현 한국기계기술학회 2021 한국기계기술학회지 Vol.23 No.5

This paper proposes a model predictive controller of robot manipulators using a genetic algorithm to secure the best performance by performing parameter optimization with the genetic algorithm. Genetic algorithm is a natural evolutionary process modeled as a computer algorithm and has excellent performance in global optimization, so it is useful for tuning control parameters. The sliding mode controller and inverse dynamics controller are included in the lower part of the model prediction controller to minimize the problems caused by non-linearity and uncertainty of the robot manipulator. The performance superiority of the proposed method as described above has been confirmed in detail through a simulation study.

토지거래허가제, 신고제의 몇가지 문제

최영규 한국부동산법학회 1995 不動産法學 Vol.3 No.-

신경회로망과 유전알고리즘에 기초한 이동로봇의 제어 이득 최적화

최영규,박진현,Choi, Young-kiu,Park, Jin-hyun 한국정보통신학회 2016 한국정보통신학회논문지 Vol.20 No.4

이동로봇을 원하는 위치로 최단시간 안에 이동시키기 위해 최적제어문제를 풀어야 하지만 비선형시스템이므로 해석적 접근이 매우 어렵다. 본 논문에서 유전알고리즘을 사용하여 이동로봇의 최적제어이득을 구한다. 로봇 방정식이 비선형식이므로 초기치에 따라 최적제어이득은 다르게 결정된다. 따라서 초기치 범위를 적절한 개수의 격자점으로 이산화시킨 뒤 해당 격자점에서 유전알고리즘으로 최적제어이득을 구한다. 일반적인 초기치에 대한 제어이득은 신경회로망으로 구하며 해당 격자점의 초기치와 그에 대한 최적제어이득을 신경회로망 학습데이터로 사용하고 학습시킨다. 이산화된 격자점이 아닌 다른 초기치에 대한 제어이득은 신경회로망으로부터 구한다. 마지막으로 본 논문의 제어방법의 유용성을 시뮬레이션 연구로 확인하고자 한다. In order to move mobile robots to desired locations in a minimum time, optimal control problems have to be solved; however, their analytic solutions are almost impossible to obtain due to robot nonlinear equations. This paper presents a method to get optimal control gains of mobile robots using genetic algorithms. Since the optimal control gains of mobile robots depend on the initial conditions, the initial condition range is discretized to form some grid points, and genetic algorithms are applied to provide the optimal control gains for the corresponding grid points. The optimal control gains for general initial conditions may be obtained by use of neural networks. So the optimal control gains and the corresponding grid points are used to train neural networks. The trained neural networks can supply pseudo-optimal control gains. Finally simulation studies have been conducted to verify the effectiveness of the method presented in this paper.

활동기준회계제도 도입이 원가정보에 대한 만족도에 미치는 영향

최영규,심태섭 한국세무회계학회 1995 세무회계연구 Vol.2 No.1

최근 활동기준회계(Activity Based Costing : ABC)의 유용성에 대한 논쟁이 활발하다. 본 연구는 활동기준회계의 유용성에 대한 실증연구로 활동기준회계도입이 원가정보에 대한 만족도에 미치는 영향을 측정하고자 하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 현재 활동기준회계를 도입하고 있는 기업과 도입하고 있지 아니한 기업간의 원가정보에 대한 만족도를 비교하였다. 설문지에 대한 응답자로 미국관리회계사협회에 소속된 회원으로 제조업체에 근무하는 사람을 선택하였다. 결과분석으로 다음과 같은 결론을 얻을 수 있었다. 우선, 내부의사결정, 시설투자안평가나 원가통제/절감에 대한 성과평가를 할 때 원가정보에 대한 만족도에서는 활동기준회계를 도입한 기업과 이를 도입하지 않은 기업간에 통제적으로 유의적인 차이가 있었다. 그러나 품질향상이나 납기시간에 대한 성과평가를 할 때 원가정보에 대한 만족도에는 통계적으로 유의적인 차이가 없었다. 이러한 연구결과를 볼 때 활동기준회계정보는 내부의사결정영역에서는 비교적 높은 만족도의 원가회계정보를 제공하고 있으나 품질, 시간과 같은 기업성과에 대한 정보제공에는 미흡한 상황임을 알 수 있었다.

ARM을 이용한 카메라 시스템 보드 개발에 관한 연구

최영규 한국정보전자통신기술학회 2018 한국정보전자통신기술학회논문지 Vol.11 No.6

In modern society, CCTV, which is the eye of surveillance, is being used to collect image data in various ways in daily life. CCTV is used not only for security, surveillance, and crime prevention but also in many fields such as automobile and black box. In this paper, we have developed a STM32F407 ARM chip based camera system for various applications. In order to develop camera system, modeling of camera system based on 3D structure was carried out in SolidWorks environment. The PCB board design was developed to extract the PCB parts from the camera system modeling files into iges files, convert them from the Altium Designer tool into 3D and 2D boards, After designing the camera system circuit and PCB, we have been studying the implementation of the stable system by using TRM (Thermal Risk Management) tool to cope with the heat simulation generated on the board. 현대 사회는 감시의 눈이라 하는 CCTV가 일상생활 속에서 다양한 방법으로 영상데이터를 수집하기 위해 사용되고 있다. 치안 및 감시, 방범용으로 CCTV를 활용할 뿐만 아니라 자동차에 블랙박스 등 많은 분야에서 활용되고 있다. 본 논문에서는 STM32F407 ARM 칩을 기반으로 다양한 분야에 응용할 수 있는 카메라 시스템을 개발하기 위해 연구를 진행하였다. 카메라 시스템 개발을 위해 솔리드 웍스 환경에서 전체적인 구조를 3D를 기반으로 카메라 시스템을 모델링을 진행하였다. PCB 보드 설계는 카메라 시스템 모델링 파일에서 PCB 부품을 iges 파일로 추출하여 Altium Designer 툴에서 3D와 2D 보드로 변환하여 PCB 설계 진행함으로써 완성도 높은 조립성을 가질 수 있도록 진행하였다. 카메라 시스템 회로 및 PCB를 설계한 후, TRM(Thermal Risk Management) 툴을 활용해서 보드에서 발생하는 발열 시뮬레이션을 진행을 통해 대처할 수 있도록 함으로써 안정적인 시스템 구현에 관한 연구를 진행하였다.

Von Gierke 씨 질환을 가진 환자의 마취관리 일례보고

최영규,최영룡,신광일,권무일 대한마취과학회 1981 Korean Journal of Anesthesiology Vol.14 No.2

Glycogen storage disease is a rare metabolic disorder of significant to the anesthesiologist. The term "glycogen storage disease" is applied to a group of congenital and familial disorders characterised by deposition of abnormally large or small quantities of glycogen in the tissues. 13 types of glycogen storage diseases have been described, classified on the basis of enzyme deficiencies. Type 1 glycogen storage disease (von Gierke's Disease) is the most common of this constellation of syndromes. The basic defect is a deficiency of enzyme, glucose-6-phosphatase. The patient has hepatomegaly, renomegaly, stunted growth, a tend towards severe hypoglycemia and acidosis. The adverse effect of the combined anesthetic and surgical procedure diring operation was reflected in a deterioration of the patient's biochemical parameters. A cardiac arrest after tonsillectomy of the patient with Von Gierke's disease was reported and this fact emphasizes serious anesthetic problems during operation. Anesthetic management of these patients should focus on prevention of hypoglycemia and lactic acidosis. The careful frequent measuring of the acid-base status is highly recommended, and is essential prior to and during any surgical procedure. We report a case of anesthetic management for a patient with Von Gierke's disease and review anesthetic problems for these patients.