신경망을 이용한 센서 융합

백상훈(Sanghoon Baek),오세영(Se-Young Oh) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.14 No.1

기존에 성격이 다른 두 가지 이상의 센서를 이용하기 위해서는 각각의 센서의 입력 데이터를 처리하는 알고리즘이 필요하게 되고, 적용한 알고리즘에 의해 출력된 최종 값 중에서 그 상황에 알맞은 값을 선택하여 사용하는 계층적 구조를 사용하게 된다. 계층적 구조가 아니더라도 비슷한 형태의 데이터를 얻어 이를 가지고 최종 로봇을 제어하기 위한 출력을 만들게 된다. 본 논문에서는 비전 센서와 초음파 센서에서 입력되는 성격이 다른 데이터를 가지고, 신경망을 이용하여 최종 출력을 얻어 냄으로써 2가지 센서의 입력 데이터를 처리하기 위한 과정을 간단히 하고 두 가지 센서가 서로를 보완 할 수 있도록 하는 방법을 제시한다.

“신비적 방랑자”

백상훈(Sanghoon Baek) 한국기독교학회 2019 한국기독교신학논총 Vol.111 No.-

기독교 영성은 예수 그리스도와의 신비적 연합의 은총에 힘입어 상실/상처/소외의 실존적 자기의 통합을 이루면서 “신비적 방랑자”로서의 자기–초월적 삶을 살아가는 과정을 말한다. 어머니의 상실과 거절이라는 “초월 위기” 속에서 서서평 선교사는 그러한 삶의 전형을 보여주었는데, 이는 줄리아 크리스테바의 정신분석학에서 말하는 ‘아브젝시옹’의 과정으로부터 출현하는 주체의 관점에서 이해될 수 있다. 서서평의 영성 형성은 크리스테바가 말한 바 “자기 안의 이방인”에 대한 인식과 수용의 경험, 말씀을 통한 자기 치유의 여정, 그리고 모성적 공동체의 형성이라는 특징을 갖는다. Christian spirituality denotes the life process, in which one undertakes the self–integration in the course of his/her existential loss, wounds, estrangement and the self–transcendence of the “mystic wanderer.” A typical example of this spirituality is found in the life of Elizabeth Shepping the missionary, especially in her “transcendental crisis”of the loss and rejection of her mother, and this can rightly be understood according to Julia Kristeva’s psychoanalytic theory of the subject and abjection. Thus understood, Shepping’s spiritual formation is characterized as the recognition and acceptance of the stranger within, as Kristeva calls it, the healing journey of the self, and the formation of the maternal community.

Ebastine의 약동화에 미치는 Telmisartan의 영향

백상훈 ( Sanghoon Baek ),박선경 ( Sunkyoung Park ),장유정 ( Yoo Jeong Jang ),임미선 ( Misun Lim ),강원구 ( Wonku Kang ) 영남대학교 약품개발연구소 2014 영남대학교 약품개발연구소 연구업적집 Vol.24 No.0

Purpose: Telmisartan, an angiotensin receptor blocker has been known to be a potent blocker of both CYP2J2 and Pglycoprotein(P-gp) in vitro. This study aims to investigate the drug-drug interactions between telmisartan and ebastine,a CYP2J2 and P-gp substrate in rats. Method: Ebastine (10 mg/kg) was orally given in the presence and absence oftelmisartan (4 mg/kg, p.o.). Heparinized blood was serially taken and the plasma concentrations of ebastine and its threemetabolites (hydroxyebastine, carebastine and desalkylebastine) were determined using LC-MS/MS, and their pharmacokineticparameters were compared. Results: Peak concentrations (Cmax) and AUC of ebastine were significantly (p<0.05)increased in the presence of telmisartan by 2.1 and 1.9 times, respectively. While Cmax of hydroxyebastine was significantlyincreased by 1.9 times, the half-life of hydroxyebasteine was decreased significantly with telmisartan (p<0.05). There was no change in the pharmacokinetic parameters of carebastine, the active metabolite of ebastine, and desalkylebastinewas not detected in plasma. The systemic exposure of ebastine was significantly augmented by telmisartan, indicatingthat telmisartan may enhance the absorption of ebastine by blocking P-gp. Conclusion: Although telmisartanmay also partially contribute to inhibit the biotransformation to hydroxyebastine, the inhibitory action seemed to beoverridden by the enhancement of absorption, because the generation of hydroxyebastine was not diminished. In spiteof such interactions between telmisartan and ebastine, no clinical consequence could be expected due to no significantchange of the active metabolite, carebastine.

청소 로봇을 위한 특징점 맵 기반의 전 영역 청소 알고리즘

백상훈(Sanghoon Baek),이태경(Tae-Kyeong Lee),오세영(Young Oh),주광로(Kwangro Ju) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.2

청소 로봇의 중요한 기술 중 하나는 커버리지 성능이다. 대부분의 가정용 청소 로봇들은 로봇의 크기나 제작비용 때문에 로봇을 구성하는 시스템 구성에 제약을 받게 된다. 이러한 이유 때문에 청소 로봇의 가장 중요한 요소인 커버리지 성능을 높이는데 필요한, 위치 인식이나 맵 구성을 위한 기존의 알고리즘들을 쉽게 적용할 수가 없다. 본 논문에서는 청소 로봇을 위한 두 가지 문제에 초점을 맞추어 이를 해결 할 수 있는 방안을 제시한다. 먼저 계산 량을 줄여 저가형 시스템을 구성할 수 있어야 한다. 이를 위해 청소 환경을 단순화 하는 형태로 변화 시켜 위치 인식과 특징점 맵을 구성하는데 필요한 계산량을 줄이는 방법을 제안한다. 두번째로 청소로봇에 사용하는 센서들의 성능이 매우 제한적이다. 청소 로봇에 가장 많이 사용되는 센서는 초음파 센서와 적외선 센서이다. 초음파센서의 경우에는 로봇의 크기나 구조적인 문제 때문에 측정 범위가 제한되고, 적외선의 경우엔 비용 문제와 센서자체가 가지고 있는 측정 범위에 대한 문제에 의해 근거리 측정용 센서만을 사용한다. 이러한 센서들의 성능을 고려한 특징점 추출 방법을 설명하고 이를 이용한 맵 구성과 청소 영역 분할에 대한 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안된 전 영역 청소를 위한 알고리즘들은 실제 판매되는 청소 로봇에 적용하여, 그 성능을 검증한다.

청소 로봇을 위한 특징점 맵 기반의 전 영역 청소 알고리즘

백상훈(Sanghoon Baek),이태경(Tae-Kyeong Lee),오세영(Se-Young Oh),주광로(Kwangro Ju) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회논문지 Vol.20 No.1

청소 로봇의 중요한 기술 중 하나는 커버리지 성능이다. 대부분의 가정용 청소 로봇들은 로봇의 크기나 제작 비용 때문에 로봇을 구성하는 시스템 구성에 제약을 받게 된다. 이러한 이유 때문에 청소 로봇의 가장 중요한 요소인 커버리지 성능을 높이는데 필요한, 위치 인식이나 맵 구성을 위한 기존의 알고리즘들을 쉽게 적용할 수가 없다. 본 논문에서는 청소 로봇을 위한 두 가지 문제에 초점을 맞추어 이를 해결 할 수 있는 방안을 제시한다. 먼저 계산 량을 줄여 저가형 시스템을 구성할 수 있어야 한다. 이를 위해 청소 환경을 단순화 하는 형태로 변화 시켜 위치 인식과 특징점 맵을 구성하는데 필요한 계산량을 줄이는 방법을 제안한다. 두 번째로 청소로봇에 사용하는 센서들의 성능이 매우 제한적이다. 청소 로봇에 가장 많이 사용되는 센서는 초음파 센서와 적외선 센서이다. 초음파 센서의 경우에는 로봇의 크기나 구조적인 문제 때문에 측정 범위가 제한되고, 적외선의 경우엔 비용 문제와 센서 자체가 가지고 있는 측정 범위에 대한 문제에 의해 근거리 측정용 센서만을 사용한다. 이러한 센서들의 성능을 고려한 특징점 추출 방법을 설명하고 이를 이용한 맵 구성과 청소 영역 분할에 대한 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안된 전 영역 청소를 위한 알고리즘들은 실제 판매되는 청소 로봇에 적용하여, 그 성능을 검증한다. The coverage ability is one of essential techniques for the Robotic Vacuum Cleaner (RVC). Most of the RVCs rely on random or regular pattern movement to cover a target space due to the technical difficulties to implement localization and map and constraints of hardwares such as controller and sensors. In this paper, we consider two main issues which are low computational load and using sensors with very limited sensing capabilities. First, in our approach, computing procedures to build map and detect the RVC's position are minimized by simplifying data obtained from sensors. To reduce computational load, it needs simply presenting an environment with objects of various shapes. Another isuue mentioned above is regarded as one of the most important problems in our approach, because we consider that many RVCs use low-cost sensor systems such as an infrared sensor or ultrasonic sensor with limited capabilities in limited range, detection uncertainty, measurement noise, etc. Methods presented in this paper are able to apply to general RVCs equipped with these sensors. By both simulation and real experiment, we evaluate our method and verify that the proposed method guarantees a complete coverage.

가정환경에 적합한 청소 로봇의 주행 알고리즘

백상훈(Sanghoon Baek),이태경(Tae-Kyeong Lee),오세영(Se-Young Oh),주광로(Kwangro Ju),백승민(Seungmin Baek),나상익(Sangik Na) 대한전자공학회 2010 대한전자공학회 학술대회 Vol.2010 No.6

This paper presents a new coverage algorithm for a vacuum cleaning robot. In our approach, we consider the two main problems of maintaining low computational load and coping low-cost sensor system with limited range, detection uncertainty, measurement error. We propose two assumptions to solve the problems. First, major structures of indoor environments can be represented by sets of lines which are parallel or perpendicular to each others. Second, indoor environments are closed spaces. We derive an algorithm that uses these assumptions to build sector map, localize the robot and plan coverage path. Simulation and experiments verify the proposed method.

반려동물과의 관계를 통한 영성 형성에 관한 연구

백상훈(Baek, Sanghoon) 장로회신학대학교 기독교사상과 문화연구원 2021 장신논단 Vol.53 No.2

반려동물 인구의 급증과 이에 따른 신학적, 목회적 응답의 필요성이라는 현실에 직면하여 이 연구는 반려동물과의 지속적인 관계를 통한 영성 형성의 가능성을 탐구한다. 반려동물과의 관계는 타자성과의 조우를 촉발하여 성스러움의 경험으로 인도하고, 그리스도 예수의 고난에의 참여에 바탕을 둔 공감의 삶을 부추기며, 놀이를 통한 치유와 안식의 삶으로 초대한다. 앤드류 린지와 스테픈 웹의 동물 신학 그리고 아씨시의 프란치스코의 동물 영성은 이러한 영성 형성의 가능성에 대한 이론적, 실천적 기초를 제공한다. 반려동물과의 관계 안에서 이루어지는 영성 형성의 이러한 특징을 고려할 때, 반려동물과의 동행에 대한 적극적인 수용의 태도가 요청되는바 이를 통하여 개인적 차원, 목회적 차원, 그리고 교회적 차원의 다양한 실천이 도모될 수 있다. Facing the reality of the growing number of the people who keep their companion animals and the necessity of theological, ministerial response to this reality, this study tries to show that the relationship with companion animals fosters three dimensions of spiritual formation: 1) the experience of the sacred as the encounter with the otherness, 2) the life of compassion centered on the radical engagement in the suffering of the Christ, and 3) the spirituality of play in which one goes through healing and rest. Theoretical and practical bases for it can be found in the animal theologies of Andrew Linzey and Stephen Webb and also in the animal spirituality of St. Francis of Assisi. In considering the benefits of the spiritual formation through the relationship with companion animals, this study proposes an active attitude toward this relationship in which Christian practices are performed in ways, personal, ministerial, and ecclesial.

온도 변색 도료의 지붕 적용 및 냉방효과 분석

백상훈,Baek, Sanghoon 한국토지주택공사 토지주택연구원 2022 LHI journal of land, housing, and urban affairs Vol.13 No.4

This study aims to introduce a temperature discoloration roof system and its cooling effect in the summer. Temperature discoloration paints can reverse their colors based on temperature changes. If these paints on the roof surface could color-shift between white in the summer and black in the winter, the indoor cooling and heating loads can be affected by the changes in reflection and absorption of solar radiation. Focusing on the summer period, the study analyzed the cooling effect of applying temperature discoloration paint that color-shifts from white to black on the roof surface of a small experimental building module and compared it to commonly used gray and green roof colors. Results of the experiment showed that the surface temperature of the roof with temperature discoloration paint was lower than the gray and green color roofs by a maximum of 10℃. Furthermore, the indoor temperature of the experimental module with the temperature discoloration roof was lower than the gray and green roofs by approximately 3℃. Findings of the study indicate that the application of temperature discoloration paint to the roof can reduce indoor cooling loads.