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박현준(Park Hyunjune) 백산학회 2021 白山學報 Vol.- No.119
오산 독산성은 임진왜란을 막아낸 호국의 정신, 그리고 정조대왕의 효심을 느낄 수 있는충과 효를 상징하는 대한민국 국가대표 산성이다. 이러한 가치를 일찍이 인정받아 사적제140호로 지정되었으며, 현재까지 관리되고 있다. 그러나 시간이 흐름에 따라 복원된 성벽이 조금씩 훼손되면서 정비가 필요하게 되었고, 이에 맞춰서 정밀발굴조사도 진행되게 되었다. 본 고는 2017년부터 2019년까지 오산 독산성에 대한 정밀발굴조사 성과를 간단하게 정리하였고, 이를 바탕으로 성벽의 축조시기와 남문 평탄지에서 확인된 축대 및 건물지 유구의성과를 살펴보았다. 약 3년 동안의 정밀발굴조사였지만, 제한적인 면적과 시간 등으로 인해서충분한 조사가 이루어지지 않아 성벽의 초축 및 수축 시기ㆍ변화양상, 그리고 남문 평탄지일대가 조선시대 관청이 있었는지에 대한 의문은 명확하게 풀리지 않았다. 이러한 의문점은 차츰 고고학 자료가 쌓여가고 있으니 반드시 풀릴 것으로 보인다. 독산성 성벽은 삼국시대에 처음 축조되었고, 통일신라시대를 거처 조선시대까지 필요에따라 지속적으로 수축하여 사용된 것으로 확인되었다. 독산성이 처음 축조된 시기는 사용된성돌과 출토유물, 그리고 주변 성벽자료들과의 비교를 통해 6세기 후반~7세기 중반으로 파악하였고, 그 공간범위는 성 전역에 해당할 것으로 판단된다. 수축은 삼국시대 성벽의 보수흔과인화문토기를 참고하여 통일신라시대부터 이루어졌으며, 이후 조선시대에 들어 도성인 한성을 방어하고자 대대적으로 이루어진 것으로 보았다. 유물은 삼국~통일신라 시대 토기편(단각고배편, 인화문 토기편 등), 기와편(선문 등), 고려시대 도기편, 청자편, 기와편, 조선시대 도기편, 분청사기편, 백자편, 옹기편 등이 출토되어 시기를 판단하는데 좋은 자료가 된다. 특히, 조선시대 성벽과 관련된 문헌기록들이 다수 확인되고 있어 문헌기록과 고고학 자료의 만남이뜻깊게 이루어져 축조 및 수축시점을 파악하는데 그 객관성이 확보되었다는 점에서도 매우큰 의미가 있다고 하겠다. 관청 추정지로 추정되는 남문 평탄지 일대는 산성 내에 제한적인 공간을 효율적으로 사용하기 위하여 축대를 쌓고, 그 상면에 건물지와 부대시설들을 축조하였으나, 유구들이 바닥만남아있어 정확한 성격을 파악하기 어려운 실정이다. 관청으로서 기능을 했는지, 아니면 다른용도로 사용되었는지는 조금 더 발굴조사가 필요한 실정이다. 다만 건물지 내에서 벼루편등이 출토되는 것으로 보아 관청으로 사용되었을 가능성이 충분히 있으므로 추후 발굴조사결과가 기대된다. 독산성에 대한 발굴조사는 이제 시작이다. 앞으로 남문 평탄지 일부, 세마대지, 그리고민가 추정지로 추정되는 서문 일대 등 계획적으로 발굴조사가 진행될 예정이어서 앞으로 그결과가 주목된다. 이와 더불어 문지나 치성 등 성과 관련된 시설도 추가로 확인되고 있어독산성의 진정한 가치와 진정성이 더욱 높아질 것으로 기대된다. Osan Doksanseong Fortress is a representative fortress of Korea that symbolizes the patriotic spirit that prevented Imjin War and the filial piety of King Jeongjo. In recognition of its value, it was designated as Historic Site No. 140, and had been well maintained. However, the restored fortress wall was gradually damaged and required maintenance, therefore, a detailed excavation was conducted. This paper summarizes the results of detailed excavation on Osan Doksanseong Fortress from 2017 to 2019, and examines the construction period of the fortress wall and the embankment and the remains of the building site identified in the flatland of south gate based on the excavation. Detailed excavation took about 3 years, but there has not been thorough investigation due to the limited area and time. The questions of timing of the initial construction and repairment, the aspect of change, and the existence of the Joseon government offices in the flatland of south gate were not clearly identified. However, these questions are expected to be resolved as archaeological data is gradually accumulating. The walls of Doksanseong Fortress, first constructed during the Three Kingdoms period, are confirmed to had been continuously repaired and used as necessary from the Unified Silla to the Joseon period. The first construction period was identified from the late 6th century to the middle of the 7th century through the fortress stones, excavated relics, and comparison with data on surrounding walls, and the space range of the fortress is considered to be the entire area. Referring to the repairing traces of the walls of the Three Kingdoms period and the stamped pattern pottery(印花紋土器), repairments started from the Unified Silla period and major repairments were made to defend Hanseong, the capital city of Joseon. The basis for estimating the period is the excavated relics: pottery pieces (cup with short legs短脚高杯 and stamped pattern pottery), roof tile pieces (lined roof tile) from the Three Kingdoms to the Unified Silla period; earthenware pieces, celadon pieces, roof tile pieces from Goryeo; earthenware pieces, Buncheong ware pieces, white porcelain pieces, Onggi pieces from Joseon. Several literature records related to the fortress walls of the Joseon are being confirmed, and it is of great significance in that the objectivity has been secured in grasping the time of construction and repairment by the combination of the literature records and archaeological data. In the flatland of south gate, which is estimated to be the government office s site, an embankment was built for the efficient use of limited space, and buildings and facilities were built on the embankment. However, it is difficult to determine the exact nature of buildings because only floors are left now. Further excavations need to be conducted to examine whether it was used as a government office or for other purposes. It is possible that here was a government office as the inkstones were excavated. Therefore, the upcoming results of excavation should be noted. The excavation of Doksanseong Fortress has now taken its first step. An excavation survey is scheduled for the part of the flatland of south gate, the Semadae site, and the west gate area, which is believed to be a private house, so the results should be paid attention. Facilities related to fortress such as site of the gate and Chiseong(雉城) are also being confirmed, the true value of Doksanseong Fortress is therefore expected to increase further.
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다리를 이용한 클램핑 방식의 자벌레 이동방식 대장내시경로봇
박현준(Park Hyunjun),임상혁(Leem Sanghyuck),김병규(Kim Byungkyu) 대한기계학회 2010 大韓機械學會論文集A Vol.34 No.6
본 논문은 자벌레 이동장치의 전, 후반부에 각각 여섯 개의 다리로 이루어진 고정장치를 사용하여 인체내에서 원활하게 이동할 수 있는 대장내시경로봇을 제안하였다. 또한, 관탐사용 이동장치로 기 개발된 하나의 공압선을 이용한 자벌레 이동방식을 적용하여 공압선과 이동환경 사이의 마찰을 줄여주어 이동 성능을 높여주었다. 이동 성능을 평가하기 위하여 로봇을 직경 15㎜, 길이 110~250㎜ 의 크기로 설계 및 제작 후, 아크릴 관과 죽은 돼지의 창자에서 이동실험을 수행하였다. 실험을 통하여 로봇은 곡관의 반경이 25㎜ 이상이면 이동이 가능함을 알 수 있었고, 직관의 경우 수평관에서 33㎜/s, 수직관에서 12.1㎜/s 의 이동 속도를 보여주었다. 결론적으로 하나의 공압선을 이용하여 구동되고 양단에 다리로 구성된 고정장치를 장착한 제안된 로봇은 대장내시경 로봇으로써 신뢰성이 높은 이동성능을 보여주었다. For the reliable clamping of a robotic colonoscope inside the colon, we propose a clamping module consisting of six legs at the front and a trigger at the rear. In addition, a pneumatic-line based locomotive mechanism, which was developed previously for in-pipe inspection, is adopted to reduce the friction force between the pneumatic lines and the locomotion environment. In order to evaluate locomotion performance, a robot with a diameter of 15 ㎜ and a length of 110?250 ㎜ is used. Based on control signal from LabVIEW, it is tested in acrylic pipe and pig’s colon. The proposed robot is able to move in the curved path which has a radius of over 25 ㎜. The speed of the robot is 33 ㎜/s in a straight path and 12.1 ㎜/s on a vertical path. The proposed robot, which has one pneumatic line and two clamping modules, conclusively shows reliable locomotion performance under in vitro condition.
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Crawling 방식을 이용한 관 탐사용 소형 로봇의 이동에 관한 연구
박현준(Hyunjun Park),김병규(Byungkyu Kim) 대한기계학회 2006 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2006 No.11
The necessity for diagnosis and management of pipes has emerged as the issue since contamination of water supply due to corrosion of pipes. Although inspection has been performed with industrial endoscopes, the method has limits for full diagnosis of pipes due to lack of working range. As a solution for this problem, a locomotive mechanism for a microrobot with endoscope functions is proposed. In the proposed locomotive mechanism, it has band-type legs actuated by the synchronized motion of a linear actuator and a moving cylinder. To verify the feasibility for the locomotive mechanism, velocity along a sloped path and thrust generated in a vertically arranged pipe have been analyzed by performing an experiment in a transparent acrylic pipe which has a diameter of 16㎜. The proposed locomotive mechanism is not only applicable to inspection of small pipes in diameter but also expected to move in human digestive organs.
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박현준 ( Park Hyunjune ) 공주대학교 백제문화연구소 2017 백제문화 Vol.0 No.56
덕진산성은 고구려에 의해서 처음 축조된 성벽을 통일신라시대에 여러 차례 이상 수축하였고, 이후 필요에 따라 조선시대까지 사용된 것으로 확인되었다. 대략적인 시기를 살펴보면 초축은 삼국시대 말 즉, 6~7세기대로 추정되며, 축성주체는 고구려일 가능성이 높다. 또한 그 공간적 범위는 내성 전역에 해당할 것으로 판단된다. 이와 관련된 근거로 고구려에 의해 축조된 토축부[치3]에서 출토된 장동호와 시루편, 그리고 주변에 위치한 호로고루와 보루들의 축조시점, 그리고 자연과학적 분석결과 등을 들 수 있다. 이후 7세기 후반에 이르러 통일신라에 의해 1차성벽[석축부]이 축조된 것으로 보인다. 그리고 2개의 치와 치 기저부 강화를 위해 설치한 기단보축은 8세기대에 축조되었으며, 마지막으로 9세기대에 이르러 전면 가공한 화강암제 성돌을 이용하여 2차성벽을 축조한 것으로 판단된다. 한편 치3에서 확인된 치 기단보축의 축조수법이 주변에 위치한 고구려 보루[무등리 2보루, 홍련봉 2보루]의 축조수법과 매우 유사한데, 이는 고구려 멸망 후 고구려의 축성기법이 유입된 것으로 이해할 수 있다. 이후 조선시대에 들어 내성의 성벽을 기저부로 활용하여 외성을 축조하였으며, 외성문지 토축부와 내ㆍ외성의 연접된 토축부에서 고려~조선시대 기와편과 백자편이 출토되어 편년에 좋은 근거가 되고 있다. 그러나 아직까지 외성에 대한 초축시기나 축성주체, 그리고 동파리보루와 덕진산성과의 관계는 명확히 단정하기 어려운 상황으로 장기적이고, 체계적인 후속조사가 이루어지면 좀 더 구체적인 면모가 밝혀질 것으로 기대된다. 특히 덕진산성 내성과 관련된 문지, 집수지, 건물지 등에 대한 종합적인 조사가 실시되어야 할 것으로 판단된다. The rampart of Deokjinsanseong fortress(德津山城) which had been first constructed by Goguryeo was repaired several times during the United Silla period, and it was found that it was used till the Joseon dynasty as occasion demanded. To examine the approximate periods, it is assumed that it was first built at the end of the period of the Three States, that is, the 6th to 7th century, and it is very likely that Goguryeo was the subject of the construction. In addition, it is judged that its spatial range may be the entire area of the inner castle. The grounds for this include jars with a long body (jangdongho) and steamers (siru) excavated from crenellated wall (chi) 3 of the parts constructed with earth, built by Goguryeo, the period of the construction of Horogoru Castle and forts that are located around it and the results of a natural scientific analysis. Later, it seems that, entering the late 7th century, the parts constructed primarily with rocks of the rampart was built by the United Silla dynasty. In addition, it is judged that foundation subwall (gidanbochuk) installed to reinforce two crenellated walls and their base was constructed in the 8th century, and in the 9th century, the rampart was constructed secondarily, using fully processed granitic castle rocks. In the meantime, the method of the construction of the foundation subwall of the crenellated wall found in crenellated wall (chi) 3 is very similar to that of the Goguryeo forts located in the surrounding areas (Fort2 in Mudeung-ri and Fort2 in Hongryeon- bong), and this can be understood that after the fall of Goguryeo, its fortification was introduced. Later, in the Joseon dynasty, the outer castle was constructed, using castle wall of the inner castle as the base, and in the parts constructed with earth in the outer castle and the parts constructed with earth in the part where the inner castle and outer castle are connected, fragments of roofing tiles and white white porcelain of the Goryeo to Joseon dynasty were excavated, which become nice grounds for chronological recording. However, it is still difficult to clearly predicate the period of the first construction of the outer castle, the subject of the construction, and the relationship between Dongpa-ri fort and Deokjin mountain fortress, and it is expected that more concrete aspects will be revealed if long-term and systematic investigations are carried out. Especially, it is judged that comprehensive investigation on gate ruins, water catchment ruins and building sites related to the inner castle of Deokjin mountain fortress should be conducted.
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