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Artificial Potential Field와 양팔 조작성 지수 기반의 특이점 및 충돌 회피 경로 계획
박동주(Dong-Ju Park),김동언(Dong-Eon Kim),박진현(Jin-Hyun Park),이장명(Jang-Myung Lee) 대한전자공학회 2018 전자공학회논문지 Vol.55 No.5
본 논문에서는 자코비안 행렬에서 구한 조작성 타원을 이용하여 특이점 회피를 하고, APF(Artificial Potential Field)와 같이 적용하여 말단장치(End-Effector)를 위한 경로 계획을 제안한다. 여유자유도가 있는 머니퓰레이터는 특이점 회피를 위하여 여유자유도가 적절히 활용되어 질 수 있다. 직교 좌표상의 말단장치에 대한 조인트 공간에 대응하는 관절의 값은 무한하게 존재하게 되어 추가적인 제약조건 혹은 평가함수가 없이는 단일 해를 구할 수 없다. 본 연구에서는 양팔 머니퓰레이터의 자유도가 높아질수록 말단장치에 대한 많은 해가 발생하는 것을 조작성지수를 이용하여 최적의 해를 선택하고 이와 더불어 특이점을 회피하는 경로를 생성한다. 다음으로는 APF와 병합하여 장애물을 회피하는 최종적인 경로를 도출하여 양팔 머니퓰레이터에 적용하여 동작시킨다. 실제 실험을 통하여 제안된 경로 계획의 유용성과 우수성을 검증한다. Manipulators with redundant D.O.F can avoid singularity of the Jacobian matrix by using the manipulability ellipsoid. There are infinite number of joint solutions for the given end-effector position for the redundant manipulator. Therefore the joint values can not be determined uniquely, which means that a selection criterion should be applied for selecting a solution among the infinite number of joint solutions. In this paper, a path planning algorithm for the end-effector has been proposed by avoiding singularity using MM(Manipulability Measure) obtained from Jacobian matrices and by avoiding the collisions against obstacles using APF(Artificial Potential Field). The dual - arm manipulator solves this problem by using the MM and generates a path that avoids the singularity and avoids the collisions using APF. The effectiveness of the proposed path planning algorithm has been verified through real experiments.
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18세기 향촌재지사족의 매화(梅花)의 기억과 사유 -존재 위백규의 「연어(然語)」의 경우
박동주 ( Dong Ju Park ) 성균관대학교 대동문화연구원 2012 大東文化硏究 Vol.77 No.-
「然語」는 1774년 위백규가 48~49세 때 지은 작품으로, 대화체 산문과 수창한시를 두루 모아놓은 漫錄이다. 유독 매화를 좋아하던 그가 ``梅君``이라는 가상의 知己를 상정하고는, 대면하고 앉아 이야기를 나누는 듯 작자의 내면을 토로한 작품이다.「연어」는 작품 내외적인 측면에서 전통 매화소재 시문학 작품과 변별되는 특징들을 다수 포함하고 있다. 단순 완상과 음영방식을 벗어나 대화체의 형식을 차용한 작품, 시와 산문을 아우른 잡록 형태, 체계적인 연작의 공식 작품이라는 외형상의 특징을 먼저 주목할 만하다. 작품 속 매화 형상도 전래의 그것과는 다른 면모를 보여준다. 연정과 그리움의 대상[美人], 지조와 절개의 상징[君子], 은일적 삶을 지향하는 선인·선각자적[仙人] 이미지가 전통의 그것이었다면, 「연어」속의 ``梅君``은 보다 현실적이고 실체적인 인격[師友, 知己]의 표상을 더하고 있어 남다르다. 이전의 간헐적이던 자기 검열의 태도나 비판적 형상은 보다 강화되고, 저자의 직접적인 생활 고뇌와 신고의 토로에 간혹 눙치고 희롱하는 모습을 아울러 보이는 등 「연어」속의 ``梅君``은 생기 넘치는 모습으로 부각된다. 전래의 매화 감상 및 매화 시문 창작 태도와 비교해도 「연어」는 독특하다. 18세 기에는 매화 감상과 매화 시문 창작이 유독 성행하였던 바, 경향사족들이 집단적인 시사모임을 갖고 심미적 완상물로 매화를 감상하고 매화시를 창작했다면, 향촌사족들은 독자적이고 자족적으로 매화를 감상하고 매화시를 창작하면서 자기 토로적 경향성을 보다 강하게 드러내고 있다. ``Yeoneo`` is written by Baek gyu Wi when he was 48 or 49 years old in 1774 and is light essays which are a collection of dialogic prose and exchange poetry. He uniquely liked Japanese apricot flowers and imagined an imaginary friend named ``Maegun`` and wrote ``Yeoneo`` by speaking his inner mind as if he is talking with the imaginary friend. ``Yeoneo`` includes many characteristics discriminated from the traditional poetry literature works with Japanese apricot flowers as the materials in both the external and the internal aspects of the work. It`s worth first paying attention to the characteristics of the appearance that it borrowed the dialogic format escaping from the simple appreciation and recitation method and its miscellaneous records format putting poetry and prose together and its format of systematic series. The traditional images of Japanese apricot flowers are the subject of crush and longing(beauty), the symbol of fidelity and integrity(noble man) and Zen image heading for life of seclusion(a Taoist hermit with supernatural powers), and the shape of Japanese apricot flowers shown in ``Yeoneo`` of Baek gyu Wi is different in that a symbol of a more realistic and substantial personality(colleagues, friends) is added to that. The previous intermittent self-inspection attitude or critical shape are more strengthened, and the Japanese apricot flowers in ``Yeoneo`` are full of vitality by sometimes showing the appearance as if they soothe and ridicule the exposing of direct living suffering and hardships of the writer. ``Yeoneo`` is unique even when it is compared with the transmitted attitudes of appreciation of Japanese apricot flowers and creation of Japanese apricot flowers poetry and prose. In the 18th century, the appreciation of Japanese apricot flowers and the creation of Japanese apricot flowers poetry and prose prevailed more than any other times, Seoul noble family had collective meetings for a history of Chinese poetry and appreciated Japanese apricot flowers as aesthetic subject of appreciation and created Japanese apricot flowers poetry, and Local noble family showed a tendency of speaking one`s mind more strongly appreciating Japanese apricot flowers and creating Japanese apricot flowers poetry individually and self-sufficiently.
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존재 위백규의 「격물설(格物說)」 <상론(尙論)> 연구-작품 내적 논리와 특징적 수사를 중심으로
박동주 ( Dong Ju Park ) 성균관대학교 대동문화연구원 2014 大東文化硏究 Vol.87 No.-
본고의 목적은 존재(存齋) 위백규(魏伯珪)(1727~1798)의 「격물설(格物說)」 <상론(尙論)>을 ‘작품 내적 논리(論理)와 수사(修辭)’적 관점에서 살피고, 그 문학적 의미와 가치를 해명하는 것이다. 중국 고대의 역사인물 논평 105항목을 모아놓은 <尙論>은, 그가 추구한 인간학적 논리와지향을 살펴볼 수 있는 자료라는 점에서 주목할 만하다. 주지하듯, ‘격물(格物)’은 주자 성리학의 대표적인 지식 추구방법 가운데 하나다. 궁경(窮經)·응사(應事)·상론(尙論)을 그 구체적인 방법론으로 삼는다. 위백규의 <상론>도 기본적으로이러한 사상적 기반과 논리를 벗어나지 않는다. 그가 추구한 인간학적 논리는 결국, 윤기(倫紀)의 발현(發現)에 얼마나 도움이 된 인물인가를헤아리는 데서 찾아진다. 하늘에 오행(五行)이 있듯 인륜(人倫)에 오륜(五倫)이 있으며, 이를 거스르지 않는 것만이 인간 본연의 덕성을 기르고 관계를 돈독하게 하며, 처세를 어긋나지않게 하는 방법이라 보았다. 그렇지 못하다면, 공명과 부귀, 명예와 덕망과 재주가모두 하잘 것 없는 것이 되고 만다는 것이 그의 지론이다. 한편, 위백규의 인물평에서는 윤리적 딜레마에 처한 개인의 선택문제가 자주 거론된다. 이때에 위백규의 글쓰기는 人道와 人倫을 밝히기 위해, 가장 적절한 방법을 찾는 방향으로 이루어진다. 단순한 시비(是非) 판단이나 호오(好惡)의 평가를 넘어, 다양한 대안을 제시하는 방식으로 이루어진 ‘가설적’ 글쓰기는, 정형화된 인식과 논리를 재고하는 기능을 담당하고 있다. 정통 사론(史論)에서 찾아볼 수 없는 파격적인 형식이면서, <상론(尙論)>의 문학적 가치와 의미를 드러내는 핵심 요소이기도 하다. The purpose of this study is to investigate the ‘internal logics and rhetoric characteristics’ of <Sangron> in 「Gyeokmoolseol」of Jonjae Baek-gyu Wi (1727-1798) and explain the literary meaning and value. <Sangron>, which collects 105 comments for Chinese ancient historical personals, is remarkable to examine his anthropological logics and aims. As generally known, ‘Gyeokmool (格物)’ is one of representative methods pursuing knowledge in Chu Hsi`` Neo-Confucianism. For the specific methodologies, there are ‘Gunggyeong (窮經: studying the scriptures of Confucianism)’, ‘Eungsa (應事: explore the world and principles of things)’, and ‘Sangron (尙論: one criticism about historical figures)’. <Sangron> of Baek-gyu Wi also basically keeps to the point those ideological backgrounds and logics. His anthropological logics are to understand how an individual have good influence on appearance human virtue and moral laws. As there are Five Elements in heaven, there are Five Relationships in moral laws ; and it should not be resisted to raise virtue of human nature, build close relationship, and obtain worldly wisdom. If not, fairness and wealth and fame, moral influence, and talent would become useless according to his opinion. Meanwhile, matters of individual’s selections in the cases of ethical dilemmas are frequently mentioned in the personal criticism of Baek-gyu Wi. Here, Baek-gyu Wi’s writing seeks the most appropriate method to show human virtue and moral laws. Beyond simple discrimination of right and wrong and evaluation of like-dislike, the ‘hypothetic’ writing suggests various alternatives, taking functions to reconsider standardized recognitions and logics. It is unprecedented form that cannot be found in the traditional historical essay and core element showing literary value and meaning of <Sangron>.
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