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슬라이딩 섹터 제어를 이용한 유연한 로봇 팔에 대한 제어기 설계
한종길,배성환,양근호,Han, Jong-Kil,Bae, Sung-Hwan,Yang, Keun-Ho 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.5
유연한 로봇팔은 모터에 의해 관절 축을 회전할 때 진동이 발생한다. 유연한 팔이 원하는 각으로 회전하면서 동시에 팔 끝의 진동이 안정화되도록 제어하였다. 본 논문에서 유연한 로봇팔의 동력학은 bernoulli-Euler의 beam이론과 라그란지 방정식을 이용하여 구하였고, 섹터 내부에 연속입력함수를 가진 슬라이딩 섹터이론을 이용하여 히스테리시스 사구간을 가진 비선형 제어기를 제안한다. When a flexible arm is rotated by a motor about an joint axis, transverse vibration may occur. The motor torque should be controlled in such a way that the moter rotates by a specified angle, while simultaneously stabilizing vibration of the flexible arm so that it is arrested at the end of rotation. In this paper, the dynamic model of flexible robot arm is modeled by using Bernoulli-Euler beam theory and Lagrange equation. Nonlinear control with hysteresis deadzone using the sliding sector theory with continued input function in the sector is proposed.
프랑스의 유통업 출점규제의 성과 및 국내유통정책에 대한 시사점
한종길 한국유통학회 2009 流通硏究 Vol.14 No.5
프랑스는 선진국에서 가장 엄격한 출점규제를 실시하는 국가로 알려져 있다. 본 논문은 프랑스의 대형점포 출점규제를 제2차 세계대전 이후부터 최근에 이르기까지 시기별로 구분하여 검토하고 정책목적의 달성여부를 분석하였다. 프랑스의 규제는 정책목적인 중소소매상의 보호, 대형점포의 출점억제라는 목적을 달성하지 못하였고, 오히려 대형소매점으로의 집중을 강화하고 규제의 대상에서 벗어난 초소형할인점의 증가를 유도하였다. 이는 소비자의 생활양식변화 및 점포선택행동의 변화, 소매업태의 진화 등이 종합적으로 작용한 결과라는 것을 알 수 있다. 프랑스의 규제는 우리나라의 출점규제 정책 실시에도 소비자의 소매업태 선택행동을 우선적으로 고려해야 함을 의미한다. France has most strict entry barrier for large store in the developed nations. This paper focused on entry barrier for large retail store in France. Objective of this paper is to give suggestions for current Korean retail policy by regulating chain operating large scale retail store. Thus, we reviewed major policies by law base and analyzed the attainment of its goal. Objective of entry barrier in French retail policy is protection of small scale retail, but policy goals are never accomplished. Though, under the heavy restriction, French retail industry concentrated to large store and increased small discount store which just under limit of application of entry barrier. These are resulted from changes of consumer’s life style and store selection behavior and also development of store types. Therefore, French restriction gives hint for recent development of Korean retail policy. To develop entry barrier of large store needs to study consumer behavior of store type selection and change of population map in urban area. I propose following policy measures, 1)to start smooth exit policy for small retail shop link to social welfare, 2)to develop retail policy not only domestic but with global focus, 3)to develop distribution policy of local government.
한종길,Han, Jong-Kil 한국전자통신학회 2012 한국전자통신학회 논문지 Vol.7 No.5
본 논문은 최적제어에 기초하여 비선형 슬라이딩 평면을 설계하는 것이다. 최적제어입력에 의한 상태 궤적을 Frobenius 정리와 matrix decomposition 방법에 의해 구하였고, 이 궤적을 시스템의 슬라이딩 평면으로 설정하였다. 상태는 초기부터 슬라이딩 평면을 유지하며, 그 결과 초기상태 단계로부터 전 영역까지 시스템의 강인성은 보장 받을 수 있으며, 도달시간 동안 발생 될 수 있는 불확실성과 외란의 영향을 제거되고, 큰 제어 입력의 문제도 해결할 수 있었다. 그리고 최적경로를 슬라이딩 평면으로 설정함으로 추적시간을 줄일 수 있었다. 역진자 시스템을 사용하여 그 타당성을 보인다. In the paper, design of nonlinear sliding surfaces which are based on optimal control is studied, The state trajectory by the input of optimal control was obtained by Frobenius theorem and matrix decomposition method, was set the nonlinear sliding surfaces of the system. The states is maintained to sliding surfaces from initial states. As the result, robustness of the system can be guaranteed throughout an entire response of the system starting form the initial time instance, the uncertainty and external disturbance that can occur during the reaching time is removed, the problem of large control input was solved, and setting the sliding surfaces optimal path was able to reduce the tracking time. The validity of the proposed control scheme is shown in computer simulation for inverted pendulum.
한종길 한국해운학회 2002 해운물류연구 Vol.36 No.-
This paper focused on the shipping policy-making process of Japan during the 1950th to 1960th, period of shipping-growth. Members who involve shipping policymaking process and their role were reviewed. To analyze interaction among members, the paper made use of the reciprocal circle concept by Calder. During the period of Growth, Japanese shipping had goals to achieve relate to macro national economic policy, such as saving foreign currencies and freight of importing goods, also assisting reconstruction and development of shipbuilding industry. To accomplish these goals, Japanese government used several policy tools such as financial assistance, law, and guidance. Making process of shipping policy was not one-sided top-down style, but roundtable style that make easier to execute. Rationalization committee of shipping and shipbuilding was placed in the center of roundtable for preliminary consultation.
한종길,손영수,Han, Jong-Kil,Son, Yong-Su 한국전자통신학회 2009 한국전자통신학회 논문지 Vol.4 No.3
채터링 현상은 VSS의 주요한 약점이며 이 문제를 극복하기위하여 많은 연구들이 발표되었다. 슬라이딩 섹터 이론이 최근에 발표되었으며, 본 논문에서는 섹터 내부에 연속입력함수를 가진 슬라이딩 섹터이론을 이용하여 시변 경계층을 가진 퍼지제어를 제안하고, 슬라이딩 섹터에 리아프노프 함수를 이용하여 안정도를 분석한다. 역진자 시스템에 컴퓨터 시물레이션을 통하여 채터링 현상의 제거를 확인한다. Chattering phenomenon is still a large drawback of VSS. To overcome this problem, various approaches have been reported. A new notion of sliding sector has been proposed recently. In this paper, fuzzy control with time-varying boundary layer using the sliding sector theory with continued input function in the sector is proposed. This paper analyzes the stability, using Lyapunov function on the sliding sector. Computer simulation for inverted pendulum results in elimination of the chattering phenomenon.