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최유락 ( You-rak Choi ),이재철 ( Jae-cheol Lee ),김재희 ( Jae-hee Kim ) 한국정보처리학회 2013 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.20 No.2
원자력발전소를 비롯한 여러 산업플랜트들은 복잡한 파이프 시스템들이 필수적으로 필요한데, 이러한 파이프들 중 일부 파이프들은 안전성과 중요성을 고려하여 Over-haul 기간이나 가동 중에도 반드시 안전성 검사를 수행해야한다. 이 검사에는 검사자의 작업 공간 확보 어려움과 고위험 지역에 따른 작업환경으로 인하여 로봇을 이용한 검사 방안이 요구되고 있다. 본 논문에서는 파이프 등반 로봇을 개발함에 있어 영상을 이용한 파이프 자동 파지 기술과 로봇 원격제어 기술개발에 대하여 기술한다.
최유락 ( You-rak Choi ),이재철 ( Jae-cheol Lee ),김승호 ( Seong-ho Kim ),김재희 ( Jae-hee Kim ) 한국정보처리학회 2012 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.19 No.2
카메라를 탑재한 파이프 등반용 로봇의 매니퓰레이터가 카메라 영상을 이용하여 파이프를 파지하기 위해서는 파이프의 영상처리와 매니퓰레이터의 관절각 계산 알고리즘이 필요하다. 본 논문에서는 이를 위한 방법과 구현에 대하여 기술한다.
최유락 ( You-rak Choi ),이재철 ( Jae-cheol Lee ),김재희 ( Jae-hee Kim ) 한국정보처리학회 2013 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.20 No.2
햅틱 기반 로봇 원격제어를 위해서는 힘 반영을 인지할 수 있어야 한다. 원격조종에서는 데이터 통신과 처리에 소요되는 시간에 따른 지연이 발생하는데, 이 시간 지연은 로봇의 충돌과 제어기-로봇간의 힘 반영 부조화를 초래할 수 있다. 다수의 로봇이 협업을 하는 구조로 원격제어 시스템을 개발하기 위해서는 다수의 오퍼레이터와 다수의 로봇이 원활한 기능 분담을 수행할 수 있어야하는데, 본 논문에서는 원격지 로봇들의 협업을 수행할 수 있는 햅틱 기반 원격제어 시스템 구축 방법에 대하여 기술한다.
최유락 ( You-rak Choi ),이재철 ( Jae-cheol Lee ),김승호 ( Seong-ho Kim ),김재희 ( Jae-hee Kim ) 한국정보처리학회 2012 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.19 No.2
5축 관절로 구성된 파이프 등반용 로봇을 마스터 장비를 이용하여 반자동 원격제어하기 위해서는 마스터와 로봇 사이에 이동 좌표를 매칭 시켜주는 알고리즘이 필요하다. 본 논문에서는 로봇에 장착된 모터의 움직임을 기구학적으로 풀어냄으로써 마스터 장비의 좌표계를 로봇 모터의 구동과 직접 매칭시키기 위한 과정을 수학적으로 기술한다.
최유락 ( You-rak Choi ),이재철 ( Jae-cheol Lee ),이남호 ( Nam-ho Lee ) 한국정보처리학회 2012 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.19 No.2
유비쿼터스 환경에서의 무선 센서 네트워크에는 수많은 소형 센서 노드들이 넓은 지역에 분포하는 관계로 센서노드들에 대한 지속적인 전력공급이 가장 큰 문제 중 하나로 인식되고 있다. 본 논문에서는 무선센싱에 있어 전력자체수급 방식에 의한 상시 초저전력 센싱과 무선통신을 커버할 수 있는 연구결과에 대하여 기술한다.
최유락 ( You-rak Choi ),이재철 ( Jae-cheol Lee ) 한국정보처리학회 2014 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.21 No.2
힘반영 원격제어 시스템의 시간지연 문제로 발생하는 마스터 제어기와 슬레 이브 로봇 매니풀레이터의 발산 운동에 대한 완화를 위하여,원격작업에 필요한 시나리오를 통해 작업환경들을 프로파일로 제공하여 힘반영에 도움을 받는 방법에 대하여 기술한다. 이 방법은 원전과 같이 제한된 시간 내에 작업을 종료해야하는 환경에서 유용하게 사용될 수 있다.
최유락 ( You-rak Choi ),정경민 ( Gyoeng-min Jeong ),최영수 ( Young-su Choi ) 한국정보처리학회 2017 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.24 No.1
방사선 로봇 시스템은 X-Ray를 이용하는 로봇 기반 자동 치료 시스템으로 방사선 치료계획 시스템, 방사선가속기, 방사선 치료 로봇, 호홉 추적 시스템, 스마트베드로 구성된다. X-Ray를 이용하는 치료시스템인 관계로 안정적인 제어가 요구되며, 환자의 호흡에 의한 병소 위치 변위 발생에도 X-Ray를 병소에 정확하게 정량 조사해야한다. 본 논문에서는 방사선 로봇 시스템을 구성하는 서브시스템 간의 데이터 송수신 동기화와 시스템 안정성 확보, 그리고 시스템 통합을 위한 문서 작업을 획기적으로 줄이면서 시스템 통합을 단시간에 수행한 과정에 대하여 기술한다.