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          Incremental Motion Learning through Kinesthetic Teachings and New Motion Production from Learned Motions by a Humanoid Robot

          조수민,조성호 제어·로봇·시스템학회 2012 International Journal of Control, Automation, and Vol.10 No.1

          This work presents a new incremental motion learning algorithm through kinesthetic teachings and a new motion production algorithm by combining learned motions in a humanoid robot. The proposed algorithms are useful for improving the motions that a humanoid robot can produce. The learning algorithm consists of data encoding, time alignment, dimensional reduction, parameter estimation in the Gaussian mixture model (GMM) of motions, GMM refinement, and motion generation steps. The overall procedure is built to be incremental. No historic data memorization is required in any step,and model parameters are enough information to generate motions. The motion production algorithm allows a robot to extract new motions simply from learned motions without requiring teaching sessions. A series of experiments with a humanoid robot serves to validate the performance of the proposed algorithms. This work presents a new incremental motion learning algorithm through kinesthetic teachings and a new motion production algorithm by combining learned motions in a humanoid robot. The proposed algorithms are useful for improving the motions that a humanoid robot can produce. The learning algorithm consists of data encoding, time alignment, dimensional reduction, parameter estimation in the Gaussian mixture model (GMM) of motions, GMM refinement, and motion generation steps. The overall procedure is built to be incremental. No historic data memorization is required in any step,and model parameters are enough information to generate motions. The motion production algorithm allows a robot to extract new motions simply from learned motions without requiring teaching sessions. A series of experiments with a humanoid robot serves to validate the performance of the proposed algorithms.

        • KCI등재

          열대기후에 적응하는 중생종 온대 자포니카 우량 계통 "밀양375호" 선발

          조수민,조준현,이지윤,권영호,김태헌,강주원,이샛별,박동수,송유천,이점식,고종민,이종희 한국국제농업개발학회 2019 韓國國際農業開發學會誌 Vol.31 No.4

          Japonica rice is getting popular and it has been able to attract large number of consumers in Asian countries, particularly in the tropics. The temperate country-bred japonica cultivars, such as late-maturing varieties in Korea and Japan, show very low adaptability under tropical conditions because they are photoperiod- and thermosensitive varieties. Most of the varieties show early heading, significantly low grain quality and grain yield. So, it is urgent demand to develop the temperate japonica cultivars adaptable to tropical conditions. MS11, one of the leading japonica varieties in tropical condition, perform lower yield than the local indica varieties. To promote the seed distribution process in the regions, the disease resistance of MS11 should be improved. A mid maturing japonica rice elite line, “Milyang375”, showed good adaptation to tropical condition and was selected by preliminary yield trial at IRRI. This elite line was derived from three-way cross among Milyang265, Milyang244 and Suwon526. This elite line performs higher yield by 32%, more number of grain per panicle by 38%, and later heading by 10 days, comparing with those of MS11. Grain yield exhibited significantly positive correlation with the number of grain per panicle (r=0.85**) and with days to heading (r=0.89**). Therefore, the results suggest that these traits can be used for the selection for the yielding varieties in tropical areas. For grain quality, the newly developed elite line showed lower content of protein and higher Toyo testemeter value than those of MS11. It implies that the palatability of the line is better than that of MS11. This results support that this elite line could be considered as the useful genetic resource developing the temperate japonica rice varieties adaptable to subtropical regions. 아열대 지역 적응 자포니카 중간모본 밀양375의 주요 농업적 특성 및 품질관련 특성을 분석한 결과는 아래와 같다. 1. 아열대지역인 국제미작연구소에서 밀양375는 파종 후 85 일에 출수하였다. MS11보다 11일정도 늦었고, 아열대지역의표준품종인 IR64호와 비슷하였다. 2. 주요 농업적 특성 및 수량성을 분석한 결과는 밀양375의간장은 74.9 cm로 자포니카 품종인 MS11보다 약 5.2 cm 정도 큰 편이였고, 쌀수량은 346 kg/10 a로 MS11의 수량262 kg/10 a보다 32% 증수되었고, IR64의 수량 337 kg /10 a 와 비숫하였다. 3. 주요 품질관련 특성을 분석한 결과, 밀양375는 장폭비1.78정도의 단원립이면서, 단백질 함량이 낮고, 아밀로스 함량이 낮아 찰기가 양호하며, 밥의 윤기가 높은 계통이였다. 4. 주요 농업적 특성의 상관분석 결과 쌀수량과 출수기(0.899). 수당립수(0.851), 간장 (0.832) 및 수장(0.685) 순으로정의 상관관계를 나타내었고, 수수와 천립중은 부의 상관관계를 나타내었다. 5. phylogenetic tree를 분석한 결과는 밀양375는 국내 육성자포니카 중만생종과 같은 그룹으로 분류되었으며, 아열대 지역 적응 자포니카 품종인 MS11과 다른 그룹으로 분류되었다. 따라서, 아열대 지역 자포니카 품종 육성을 위한 새로운 중간모본으로 활용성이 높은 것으로 판단된다.

        • KCI등재

          코로나 시대의 항공사 취업준비생의 진로장벽이 취업준비행동에 미치는 영향: 진로 자기효능감의 매개효과를 중심으로

          조수민,윤병국 한국관광연구학회 2021 관광연구저널 Vol.35 No.9

          In this study, the effect of career barriers on career self-efficacy and job readiness behavior of airline job seekers were investigated. Furthermore, the mediating effect of career self-efficacy in this relationship was tested. The empirical analysis results are summarized as follows. First, among career barrier factors, lack of job information, lack of self-clarity, and future anxiety were found to have a negative effect on career self-efficacy, while lack of job information, lack of self-clarity, and future anxiety were found to have a negative effect on job preparation behavior. Second, it was found that economic anxiety and conflicts with others did not significantly affect job preparation behavior. Third, it was found that all sub-factors of self-efficacy had a positive effect on job preparation behavior. Fourth, as a result of examining the mediating effect of self-efficacy, the sub-factors of career self-efficacy were all related to the effects of career barriers, such as lack of job information and lack of self-clarity on job preparation behavior. It had a partial mediating effect, and in the relationship between future anxiety and job preparation behavior, career planning, setting goals, and the ability to solve problems were found to have a full mediating effect. The results of this study were verified through empirical analysis on the relationship between job preparation behaviors according to career barriers perceived by aviation service-related job seekers who had changed due to Covid-19. As it presents implications, it has academic and practical significance. 본 연구에서는 항공사 취업준비생이 지각하는 취업 관련 진로장벽이 취업준비행동에 미치는 영향 관계를 파악하고, 이 영향 관계에서 진로 자기효능감의 매개효과를 검정하였다. 실증분석 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 진로장벽 요인 중 직업정보 부족, 자기명확성부족, 미래불안 등이 진로 자기효능감에 부정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 둘째, 진로장벽 요인 중 직업정보 부족, 자기명확성 부족, 미래 불안이 취업 준비 행동에 부정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 반면, 경제적 불안 및 타인 갈등은 취업준비행동에 유의한 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다. 셋째, 자기효능감의 하위요인들이 취업준비행동에 대하여 모두 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 넷째, 자기효능감의 매개효과를 검정한 결과 직업정보 부족과 자기명확성 부족 등의 진로장벽이 취업준비행동에 미치는 영향 관계에서 진로 자기효능감의 하위요인인 미래계획, 목표선택, 문제해결 등이 모두 부분 매개효과를 하며, 미래 불안이 취업준비행동에 미치는 영향 관계에서 미래계획, 목표선택, 문제해결이 완전 매개효과를 하는 것으로 나타났다. 본 연구의 결과는 코로나19로 인하여 변화한 항공서비스 관련 취업준비생이 지각하는 진로장벽에 따른 취업준비행동의 영향 관계를 실증분석을 통하여 검증하고, 그에 따른 시사점을 제시함에 따라 학술적 의의와 실무적 의의를 갖는다.

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