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ACC/AEBS 시스템용 센서퓨전을 통한 주행경로 추정 알고리즘
이동우,이경수,이재완,Lee, Dongwoo,Yi, Kyongsu,Lee, Jaewan 한국자동차안전학회 2011 자동차안전학회지 Vol.3 No.2
This paper presents driving path estimation algorithm for adaptive cruise control system and advanced emergency braking system using multi-sensor fusion. Through data collection, yaw rate filtering based road curvature and vision sensor road curvature characteristics are analyzed. Yaw rate filtering based road curvature and vision sensor road curvature are fused into the one curvature by weighting factor which are considering characteristics of each curvature data. The proposed driving path estimation algorithm has been investigated via simulation performed on a vehicle package Carsim and Matlab/Simulink. It has been shown via simulation that the proposed driving path estimation algorithm improves primary target detection rate.
SOAP기반의 분산처리 스케줄링 프레임웍 : pyBubble
이동우(DongWoo Lee),최지현(Jihyun Choi),성기문(Gimun Sung),R.S.Ramakrishna(R.S.Ramakrishna) 한국정보과학회 2004 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.31 No.1A
본 논문은 웹 서비스 프로토콜인 SOAP기반의 병렬처리 프레임웍인 pyBubble의 설계와 구현에 관한 것이다. 그리드 어플리케이션 프로그래밍의 어려움을 덜기 위해 그리드 미들웨어들로부터의 복잡성에 투명성을 제공하는 것을 본 논문의 목표로 한다. 이는 RPC스타일의 프로그래밍 인터페이스를 지원하면서 파이썬 스크립트 언어의 이식성과 확장성을 통해 기존 병렬처리 어플리케이션의 그리드화와 다양한 자원 스케줄링을 연구 할 수 있도록 하는 스케줄링 프레임웍이 주요 기능적 요소이다. 병렬처리를 위해 비동기 SOAP과 이를 이용한 Task-Farming과 DAG기반의 스케줄링의 지원함으로써 고성능의 그리드 계산환경을 제공하고자 한다.
유상하중의 불확실성을 고려한 쿼드로터의 모델 참조 적응제어 기법 설계
이동우(Dongwoo Lee),김남수(Lamsu Kim),장광우(Kwangwoo Jang),이성헌(Seongheon Lee),방효충(Hyochoong Bang) 한국항공우주학회 2021 韓國航空宇宙學會誌 Vol.49 No.9
쿼드로터를 활용한 운송 임무에서 임의의 유상하중을 장착하게 되면 질량, 관성모멘트, 무게중심의 위치와 같은 모델 파라미터가 변화하게 된다. 더욱이 유상하중이 기체에 장착되는 위치가 기체의 무게중심과 일치하지 않는 경우 무게중심의 변화는 야기되며 이는 제어 성능에 악영향을 미치게 된다. 이에 본 논문에서는 유상하중에 따른 모델의 불확실성을 보상하기 위하여, 선형 제차 조정기(Linear Quadratic Regulator, LQR) 기반의 모델 참조 적응 제어기법(Model Reference Adaptive Control, MRAC) 을 제안한다 먼저 고정된 유상하중을 고려한 쿼드로터의 동역학 모델을 유도하고, 선형 제차 조정기를 이용하여 기준제어기를 선정한다. 참조 모델은 과도응답을 향상하기 위해 폐루프 참조 모델을 사용하였으며 선형 제차 조정기를 통하여 선정하였다. 또한, 안정성 분석을 통하여 모델 파라미터를 추정하기 위한 적응 제어기법을 설계하였다. 제안하는 제어기의 성능을 확인하기 위하여 모델 파라미터의 불확실성이 존재하는 상황에서 선형 재차 조정기와 성능을 비교하였다. 그리고 외란이 있는 상황에서 기존의 모델 참조 적응 제어기법과도 제안한 제어기의 결과를 비교하여 과도응답과 강건성에 대해서도 분석하였다. In transportation missions using quadrotor, the payload may change the model parameters, such as mass, moment of inertia, and center of gravity. Moreover, if position of the payload is constantly changing during flight, the effect can adversely affect the control performances. To handle this issue, we suggest Model Reference Adaptive Control based on Linear Quadratic Regulator(LQR+MRAC) to compensate the uncertainty caused by payload. Firstly, the mathematical modeling with the fixed payload is derived. Second, Linear Quadratic Regulator (LQR) is used to design the reference model and baseline controller. Also, through the Stability method, Adaptive law is derived to estimate the model parameters. To verify the performance of proposed control scheme, we compared LQR and LQR+MRAC in situations where uncertainties exist. And, when the disturbance exist, the classic MRAC and proposed controller is compared to analyze the transient response and robustness.
유상하중의 불확실성을 고려한 쿼드로터의 모델 참조 적응제어 기법 설계
이동우(Dongwoo Lee),김남수(Lamsu Kim),장광우(Kwangwoo Jang),이성헌(Seongheon Lee),방효충(Hyochoong Bang) 한국항공우주학회 2021 韓國航空宇宙學會誌 Vol.49 No.11
[원논문] 유상하중의 불확실성을 고려한 쿼드로터의 모델 참조 적응제어 기법 설계 2021, Vol. 49, No. 9, pp. 749~757 DOI : 10.5139/JKSAS.2021.49.9.749 Correction to : Model Reference Adaptive Control of a Quadrotor Considering the Uncertainty of Payload Vol. 49, No. 9, pp. 749~757 DOI : 10.5139/JKSAS.2021.49.9.749
서포트 벡터 머신 어플리케이션을 활용한 저전압에서 동작하는 매니코어 아키텍처의 평가
이동우(Dongwoo Lee),최기영(Kiyoung Choi) 대한전자공학회 2016 대한전자공학회 학술대회 Vol.2016 No.11
Dark silicon has become an important issue, in which a portion of circuitry cannot operate at nominal voltage due to thermal design power (TDP) constraint. One approach to dealing with the problem is a many-core architecture running at low voltage, in which all cores can operate under the constraint due to much lower power consumption. In this paper, we evaluate one low many-core architecture by using support vector machine, which is a kind of machine learning algorithms. The results show that the many-core architecture is more energy efficient than GPU.
이동우(DongWoo Lee),조석수(SeokSwoo Cho) 대한기계학회 2011 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2011 No.5
Boat or yacht hull has been built mainly by FRP composite materials. FRP boat hull manufacturing begins to be restricted after 2000 under international regulation on ocean environment safety. Steel, aluminium, and FRP are considered as general boat hull materials. Their design specifications are proposed as Korean register of shipping. Therefore, if ship is manufactured by their materials it is designed and built by specifications. In this study, hull form was designed on basis of actual boats. And boat hull thickness was determined by ISO 12215-5 structural design specifications and FE analysis.