A Technology of Obstacle Avoidance of Mobile Robot

오세봉,한성현 한국생산제조학회 2008 한국생산제조학회지 Vol.17 No.6

We propose a new technique for autonomous navigation and travelling of mobile robot based on ultrasonic sensors through the narrow labyrinth that leave only distance of a few centimeters on each side between the guides and the robot. In our current implementation the ultrasonic sensor system fires at a rate of 100 ms, that is, each of the 8 sensors fires once during each 100 ms interval. This is a very good firing rate, implemented here for optimal performance. This paper presents an extensively tested and verified solution to the problem of obstacle avoidance. Our solution is based on the optimal placement of ultrasonic sensors at strategic locations around the robot. Both the sensor location and the associated navigation algorithm are defined in such a way that only the accurate radial sonar data is used for accurate travelling.

이동로봇의 실시간 장애물인식에 관한 연구

오세봉,Nguyen Huu Cong,김준홍,조창제,한성현 한국공작기계학회 2008 한국공작기계학회 추계학술대회논문집 Vol.2008 No.-

This paper achieves a research about avoidance of obstacles avoidance based on ultrasonic sensor. The performance of the proposed obstacle avoidance robot controller in order to determine the exact dynamic systems modeling system that uncertainty is difficult for nomadic controlled robot direction angle by ultrasonic sensors throughout controlled performance tests. In additionally, this study is an in different ways than the self-driving simulator in the development of ultrasonic sensors and unmanned remote control techniques used by the self-driving robot controlled driving through an unmanned remote controlled unmanned realize the performance of factory automation.

음성인식기반 로봇원격제어

오세봉,심병균,한성현,조창제,박동준 제어로봇시스템학회 2008 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2008 No.10

This paper achieves a research about remote control of robot based on voice recognition. through real-time remote control and wireless network capabilities of an unmanned remote-control experiments and Home Security / exercise with an unmanned robot, remote control and voice recognition and voice transmission are possible to transmit on a PC using a microphone to control a robot to pinpoint of the source. Speech recognition can be controlled robot by using a remote control. In this research, speech recognition speed and direction of self-driving robot were controlled by a wireless remote control in order to verify the performance of mobile robot controller.

초음파 센서 기반 이동로봇의 장애물 회피

오세봉,이우송,Le Xuan Thu,한성현 한국공작기계학회 2007 한국공작기계학회 추계학술대회논문집 Vol.2007 No.-

In this paper, it is presented a new approach to the design of intelligent control system of a autonomous robot with two drive wheel. The proposed control scheme uses a Gaussian function as a unit function in the fuzzy neural network, and back propagation algorithm to train the fuzzy neural network controller in the framework of the specialized learning architecture. It is proposed a learning controller consisting of two neural network-fuzzy based on independent reasoning and a connection net with fixed weights to simply the neural networks-fuzzy. The performance of the proposed controller is shown by performing the computer simulation for trajectory tracking of the speed and azimuth of a mobile robot driven by two independent wheels.

모바일 로봇의 지능제어

오세봉,심병균,Nguyen Van Quyet,한성현,박동준 한국공작기계학회 2008 한국공작기계학회 추계학술대회논문집 Vol.2008 No.-

This paper achieves a research about remote control of robot based on voice recognition. Through real-time remote control and wireless network capabilities of an unmanned remote-control experiments and Home Security / exercise with an unmanned robot, remote control and voice recognition and voice transmission are possible to transmit on a PC using a microphone to control a robot to pinpoint of the source. Speech recognition can be controlled robot by using a remote control. In this research, speech recognition speed and direction of self-driving robot were controlled by a wireless remote control in order to verify the performance of mobile robot controller.

초음파센서기반 로봇의 장애물 회피기술

오세봉,심병균,한성현,조창제 제어로봇시스템학회 2008 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2008 No.10

This paper achieves a research about avoidance of obstacles avoidance based on ultrasonic sensor. The performance of the proposed obstacle avoidance robot controller in order to determine the exact dynamic systems modeling system that uncertainty is difficult for nomadic controlled robot direction angle by ultrasonic sensors throughout controlled performance tests. In additionally, this study is an in different ways than the self-driving simulator in the development of ultrasonic sensors and unmanned remote control techniques used by the self-driving robot controlled driving through an unmanned remote controlled unmanned realize the performance of factory automation.

FA용 자율주행로봇의 지능제어

오세봉(S.B. Oh),황원종(W.J. Hwang),김민성(M.S. Kim),정성원(S.W. Jung),하언태(E.T. Ha) 한국생산제조학회 2013 한국생산제조시스템학회 학술발표대회 논문집 Vol.2013 No.10

4휠구동로봇의 정밀위치제어에 관한 연구

오세봉(S.B. Oh),김병창(B.C. Kim),이정훈(J.H. Lee),성기원(K.W. Sung),박문열(M.Y. Parko) 한국생산제조학회 2013 한국생산제조시스템학회 학술발표대회 논문집 Vol.2013 No.10

영,유아 효교육에 대한 교사 인식조사

오세봉 ( Se Bong Oh ) 한국사회복지경영학회 2015 사회복지경영연구 Vol.2 No.1

영유아 교사들의 효교육에 대한 인식조사 결과 효교육 활동에 대한 관심도는 전체 69.3%가 유아 효교육 활동에 대해 관심이 있는 것으로 볼 수 있다. 유아교육기관에서의 효교육 강조 정도를 분석한 결과 전체 41.1%가 유아교육기관에서 효교육을 강조하는 것으로 볼 수 있다. 유아교육기관에서의 효교육 활동을 위한 시설 환경 만족도를 분석한 결과 전체 19.6%만이 유아교육기관에서의 효교육활동을 위한 시설 환경에 대해 만족하는 것으로 볼 수 있다. 우리사회에서 효교육이 강조되고 있는 이유를 분석한 결과 ‘도덕적 헤이’가 20.3%로 가장 높게 나타났고, 효교육의 목적을 분석한 결과 ‘인격형성``이 17.0%로 가장 높게 나타났다. 연구대상자의 일반적 특성에 따라서는 기관유형, 학력에 따라 통계적으로 유의미한 차이가 나타났으며, 효교육의 발전방향은 효교육 활동을 위한 유아교육기관 내 환경 발전방향으로 ‘효교육 프로그램 개발’이 31.4%로 가장 높게 나타났다. 영유아 교사들의 효교육에 대한 인식조사 결과 영유아 효교육에 대한 교사들의 관심은 높았으며 효교육에 대해 전반적으로 매우 긍정적인 생각을 가지고 있었다. 이러한 연구 결과를 바탕으로 영유아 교사 및 유아교육기관에 효교육 프로그램을 보급하여 적극 활용 할 수 있도록 많은 기회를 제공하고, 효교육이 더욱 활성화 되어 영유아들의 인성교육에 도움이 될 수 있도록 적극적인 연구가 필요할 것이다. Concern about the effects recognized research training activities for teachers in the Hyo education of young children can be seen that the entire 69.3% interest in Hyo educational activities for infants. As a result of the entire 41.1% analyze the effect degree of emphasis on early childhood education institutions it can be viewed as highlighting the effective education in early childhood education. Results 19.6% overall satisfaction for the analysis of the environmental effects facility in early childhood education activities can be seen as the only institution that meets for the facilities for effective environmental education activities in early childhood education. It got analyze the reasons that effective training is emphasized results "moral Hey ``is the highest with 20.3% in our society, the result of analysis of the purpose of effective education`` character building ``This was the highest with 17.0%. Institutions are the general characteristics of the study subjects type, were statistically significant differences appeared in Education, Development of the effective environmental education within early childhood education development direction for the effective training activities, developing effective education program ``is 31.4 It was the highest as a percentage. Interest of teachers for effective teaching infants recognize investigation for effective education of teachers of infants had a very positive opinion about the overall effect was higher education. To disseminate Hyo education programs on infant and toddler teacher education institutions on the basis of these studies provide a lot of opportunities to take advantage, and enable more Hyo education is needed to make an active study could be helpful in character education of infants will.

시설농업지역 주변 지하수 부족과 극복 사례

오세봉 ( Sebong Oh ),신현채 ( Hyunchae Shin ),임성택 ( Sungtaek Lim ) 한국농공학회 2019 한국농공학회 학술대회초록집 Vol.2019 No.-

시설농업지역이 집단화되고 농업수익성을 높이기 위하여 동절기에 하절기 작물을 재배하며 겨울철 난방을 위한 지하수의 과다사용으로 물 부족현상이 초래되고 있다. 이러한 물 부족문제 해결을 위해 정부와 지자체는 많은 노력을 이어오고 있으며, 한국농어촌공사 또한 지역적 특성을 고려한 함양공법 개발과 효과 극대화를 위해 노력해오고 있다. 2015년에 실시한 시설농업단지 지하수함양사업 타당성 분석 결과에 따르면 밭의 비중은 1990년 36.2%에서 2013년 43.7%로 높아졌고, 논에서 밭작물의 재배가 확대된 것으로 조사되었다. 주된 밭작물은 딸기, 수박, 토마토 등 이며, 이들 작물들은 하절기 작물임에도 불구하고 주로 동절기에 재배가 이루어져 갈수기 때 지하수이용량이 많아져 집단화된 시설하우스 지역의 물 부족을 초래하게 되었다. 시설농업단지의 물 이용은 작물생육에 필요한 생육용수와 시설하우스 내적정온도 유지를 위한 난방용수로 구분된다. 시설하우스의 난방은 부직포, 다겹 보온재, 보온덮개, 화석연로, 목재팰릿, 전기 및 지열냉난방을 이용하는 경우가 많으나 연중 일정한 수온을 갖는 지하수를 이용한 수막재배가 활용되며 물 이용에 따른 분쟁을 부추기는 실정이다. 2015년의 조사결과에 따르면 집단화된 시설농업단지 68%정도에서 물 부족이 확인되었고, 물 부족으로 인한 수막재배의 어려움이 발생되어 농업경영비 부담으로 이어졌다. 시설농업지역의 물 부족해결을 위해 한국농어촌공사와 각 지자체에서는 지역특성을 반영한 지하수인공함양사업을 시범적으로 추진하며 노력해왔다. 그 사례로 진주시 단목지구, 밀양시 밀양들지구, 이천시 모전지구, 곡성군 대평지구가 대표적이다. 이들 사업지구는 현장실증 시험을 위한 시범사업으로 추진되었으며 농업경영인 들로부터 그 성과는 확인되었다. 특히, 진주시 단목지구는 지하수함양사업의 타당성조사와 현장적용시험을 거치는 등지자체의 꾸준한 노력으로 전국최초 대규모 들녘(200ha)에 국비를 지원받아 지하수인공함양시설 설치공사가 진행 중에 있기도 하다. 최근, 보 개방으로 지하수위가 변동되어 영농에 어려움을 겪는 농가들이 발생하기도 했다. 자연생태계의 보전과 농업용수 이용에 따른 이견 앞에서 갈등의 골이 깊어지기도 했으나, 자연적이든 인위적이든 지하수가 부족한 지역에 지하수인공함양을 통해 수자원을 지하에 저장하고 이용한다면 물 이용관련 문제는 해결되리라 생각된다.