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엄수홍(S. H. Eom),김대선(D. S. Kim),이동광(D. K. Lee),공정식(J. S. Jong),장문석(M. S. Jang),이응혁(E. H. Lee) 한국재활복지공학회 2009 한국재활복지공학회 학술대회논문집 Vol.2009 No.10
최근 노인인구의 증가로 인해 고령자를 위한 보행보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 하지만 대부분의 경우 동력이 없는 시스템으로 경사 등의 공간에서 취약성을 가지며, 사용자가 다리에 힘이 없을 경우 편하게 이동할 수 없다는 단점이 있다. 이에 따라 동력형 보행보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 대부분의 보행보조기의 사용자는 고령자 이며 사용이 간편하며 편리해야 한다. 따라서 본 논문에서는 사용자의 편리성 증진을 위한 보행보조기의 기구를 설계하였다. 보행보조기 구동망식과 휠체어 구동 방식의 두 가지 형태로 구동이 가능 하다. 보행보조 모드일 경우 어깨 견착 형태의 힘센서 구동방식을 이용하며 휠체어 구동방식은 조이스틱을 이용하여 구동한다. 여기에 기울기 센서를 사용하여 부가적인 조향방법을 제시 하였다. 기존 보행보조기를 사용하였을 때 보다 새로운 보행보조기를 사용하였을 때 맥박수치가 6.25% 개선 되는것을 확인하였다.
엄수홍(S. H. Eom),고민수(M. S. Goh),김평수(P. S. Kim),이응혁(E. H. Lee) 한국재활복지공학회 2011 한국재활복지공학회 학술대회논문집 Vol.2011 No.11
Recently, potable biosignal measurement systems are focusing on wearability and mobility. Accordingly, it acquires a greater importance to make a small, low-electric product of biosignal measurement systems. This paper describes trends of developing technology of portable biosignal measurement system through cases by each wearing type.
엄수홍(S. H. Eom),권오상(O. S. Kwon),이응혁(E. H. Lee) 한국재활복지공학회 2010 한국재활복지공학회 학술대회논문집 Vol.2010 No.11
본 논문은 바르지 못한 착석 자세에서 유발될 수 있는 허리질환을 올바른 착석 자세로 유도하여 허리질환을 예방할 수 있는 모니터링 시스템을 구현하였다. 이것은 3축 가속도 센서 모듈을 등과 허리에 각각 부착하여 사용자의 자세를 측정하고 지그비 통신을 이용하여 사용자 프로그램으로 전송하도록 구성된다. 본 시스템을 사용자에게 적용하여 실험한 결과 약 90%의 정확도를 가짐을 확인 할 있었다. 본 연구를 통하여 사용자가 자신의 착석 자세를 확인하여 올바른 자세를 가질 수 있을 것이다.
고령자의 사용성 향상을 위한 착용형 보행 보조로봇에 관한 연구
엄수홍(S. H. Eom),이원영(W. Y. Lee),신진우(J. W. Sin),이응혁(E. H. Lee) 한국재활복지공학회 2018 한국재활복지공학회 학술대회논문집 Vol.2018 No.4
In this paper, a wearable walking aid robot is proposed to support hip movement after measuring and analyzing leg displacement by wearing it on the waist and back legs. The proposed auxiliary robot drives the actuator by detecting the amount of rotation of the driveshaft when it is stationary through the springs and encoders attached to the accelerator drive shaft. It proposes a walking state machine that can detect the steps of the foot in relation to the changing points in joint direction and angular velocity, and also proposes interface methods and excutator control algorithms for actuator actuation. According to the analysis of the current variation in the executor"s current during a 10-minute walk at 2 km/h and a 30-centimeter-long stride, the actuator verified 60 % of the applied strength increase in the proposed method.
강신윤(S. Y. Kang),엄수홍(S. H. Eom),장문석(M. S. Jang),이응혁(E. H. Lee) 한국재활복지공학회 2015 재활복지공학회논문지 Vol.9 No.1
본 논문에서는 상지하부 절단환자를 대상으로 하는 상지 근전도 기반의 로봇 팔 제어방법을 제안한다. 로봇 팔의 제어를 위해 전완 신전근과 전완 굴곡근 그리고 이두근의 근활성도를 분석하여 특정 자세에 따른 근활성도 분포를 제어입력으로 활용하였다. 이러한 제어 입력은 알고리즘을 통하여 로봇 팔을 제어하기 위한 제어명령으로 변환된다. 제안하는 방법에 대한 실험 및 검증을 위하여 1채널 근전도 착용형 모듈과 각각의 모듈과의 연동을 통하여 3채널 근전도 분석을 수행하는 PC 어플리케이션 기반의 5자유도 로봇 팔 제어시스템을 구성하였다. 제어의 정확도 및 성능평가를 위해 로봇 팔을 통한 물건 옮기기 실험을 수행하였으며, 20대 중반의 남성을 대상으로 하여 10시간의 숙달훈련 후 실험을 수행한 결과 실험결과의 평균 정확도가 92.5%로서 제안하는 방법은 유효한 것으로 평가하였다. In this paper, we propose the robotic arm control method based on upper extremity electromyogram for lower upper extremity amputation patient. The muscle activity of the forearm flexor, forearm extensor and biceps was analyzed to utilize distribution of muscle activity to a specific position in order to the control input. This control input is converted into a control command for controlling the robotic arm through the algorithm. For the experiment and verify the proposed method, 5DoF robotic arm control system was constructed with 1 channel EMG Module and PC applications through the interworking with each module to perform a three-channel EMG analysis. For accuracy and performance evaluation of control, Experiments were performed with robotic arms moving objects. As a result of experiments which after training for 10 hours by middle 20’s man, Validity of the proposed method was evaluated based an average accuracy of 92.5%.
치과용 임플란트 엔진의 개발을 위한 BLDC 드라이버 제어기의 연구
강신윤(S. Y. Kang),엄수홍(S. H. Eom),장문석(M. S. Jang),이응혁(E. H. Lee) 한국재활복지공학회 2013 한국재활복지공학회 학술대회논문집 Vol.2013 No.10
Depending on the surgical procedure, The Implant devices are classified : first is Ultrasonic Surgical Devices for preventing nerve damage, and second is Implant Engines for drilling or fixture inserting. The Implant engines significant of the used devices in surgery is almost depend on foreign devices. To improve this situation, Securing an original technology and improving the awareness of domestic implant engine is required. To this end, Through of the performance of the foreign products on the current market was set quantitative rotation performance and torque performance indicators. Based on this, In this paper, we propose for the BLDC driver controller of dental implant engine for drilling or fixture inserting.
눈동자 추적을 통한 전신마비 환자를 위한 안구마우스에 대한 연구
강신윤(S. Y. Kang),엄수홍(S. H. Eom),고민수(M.. S. Goh),이응혁(E. H. Lee) 한국재활복지공학회 2013 한국재활복지공학회 학술대회논문집 Vol.2013 No.4
본 논문은 장애인 재활보조를 위한 인터페이스 개발 동향을 참고하여 선행 연구에서 전신마비 환자의 휠체어 제어방법으로 제시하였던 휠체어 인터페이스의 향후 연구방향인 안구 마우스에 대한 연구를 진행하였다. 본 논문은 기초적인 신체활동이 불가능한 전신마비 환자의 재활보조를 위한 안구 마우스의 보정 알고리즘을 제시한다. 안구의 움직임을 마우스 제어에 이용하기 위해서는 시선의 움직임에 대한 보정이 이루어져야 한다. 보정 알고리즘으로 9개 점을 통한 표본화로 시선 좌표와 모니터 좌표에 대해서 각각 8개의 공간으로 분할하였으며, 시선위치 추정 알고리즘 및 시선좌표와 모니터 좌표의 벡터변환과 Linear Transform Standard Matrix 적용 알고리즘을 제시하였다. 선행연구에서 사용한 안구디바이스를 이용하고 안구 좌표의 표본 데이터를 가공하여 알고리즘 검증을 실시한 결과 본 논문에서 제시하는 안구 마우스 보정 알고리즘은 충분한 정확도를 보장하는 것으로 확인하였다.
보행보조로봇의 속도 제어를 위한 보행주기 검출 방법 연구
정순준(S. J. Jeong),엄수홍(S. H. Eom),장문석(M. S. Jang),이응혁(E. H. Lee) 한국재활복지공학회 2011 한국재활복지공학회 학술대회논문집 Vol.2011 No.11
선행 연구된 보행보조로봇의 속도 제어방법은 사용자가 직접 조작을 하기 때문에 잘못된 조작으로 인하여 주행속도가 급격히 증가하는 위험이 있다. 따라서 본 논문은 사용자의 보행 속도에 따라 보행 보조로봇의 속도를 능동적으로 가변하기 위한 사용자의 보행주기 검출 방안 및 로봇과의 속도 동기화 방안을 제안한다. 사용자의 보행시 나타나는 족압 패턴을 이용하여 보행주기와 시간을 검출하는 센서 모듈을 개발하고, 모듈에서 검출된 값으로 보행보조로봇이 능동적으로 속도를 가변하도록 하였다. 센서모듈은 FSR센서를 사용하였다. 실험결과 센서 모듈의 보행검출 정확도는 평균 95%이고, 사용자의 보행 속도와 보행보조로봇의 속도 동기율은 평균 93%를 보였다.