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신규현(Shin Kyu Hyeon),이용연(Lee Yong Yeun),이수한(Lee Soo Han) 대한기계학회 2004 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2004 No.11
In this paper, a family of decentralized adaptive controller is proposed to control robot manipulators which are governed by highly nonlinear dynamic equations. The controller is computationally efficient since it does not require mathematical model or parameter values of the manipulators. The stability of the manipulators with the controller is proved by Lyapunov theory. The results of numerical simulations show that the system is stable, and has excellent trajectory tracking performance.
윤형제 ( Yun Hyung-je ),민성호 ( Min Sung-ho ),최영태 ( Choi Young-tae ),신규현 ( Shin Kyu-hyeon ) (주)엘지씨엔에스(구 LGCNS 엔트루정보기술연구소) 2019 Entrue Journal of Information Technology Vol.17 No.1
오늘날 많은 글로벌 기업들은 시장에서 경쟁력을 유지하거나 강화하기 위하여 시스템 기반의 의사결정 지능화를 추진하고 있다. 의사결정 지능화를 지원하는 대부분의 정보 기술들이 사람의 의사결정을 지원하는 데 그치는 반면에, 최적화 기술은 실질적인 대안을 제시하여 의사결정을 완결시키는 궁극적이고 핵심적인 정보 기술이다. 국내 기업의 최적화 기술 도입은 해외 기업에 비해 다소 늦었지만, 현재 생산, 물류, 통신, 금융 및 에너지 등 여러 산업 영역으로 빠르게 확산되고 있다. 다양한 최적화 적용 성공 사례 소개를 통해 최적화 기술 기반 의사결정 지능화의 가능성에 대해서 살펴보고, 최적화 기술 적용 방안과 적용시 고려사항을 제언한다.
이수한,김태균,신규현 울산대학교 2002 공학연구논문집 Vol.33 No.2
본 연구에서는 매우 복잡한 비선형 운동을 하는 로봇을 정밀하게 제어하기 위하여 강인 제어기를 제안한다. 설계된 강인제어기는 로봇의 복잡한 동적 모델이나 변수 등을 사용하지 않기 때문에 계산량이 작다. 동적 모델이나 변수 대신에 직렬 로봇의 특성을 이용하여 구한 운동의 한계를 이용한다. 제안된 제어기의 안정성은 리아푸노프(Lyapunov) 이론을 이용하여 증명하고, 전산모의 실험으로 제어계의 안정함과 제어기의 제적 추적 성능이 우수함을 보인다. In this paper, a robust controller is porposed to control a robot manipulator which is governed by highly nonlinear dynamic equations. The controller is computationally efficient since it does not require the dynamic model or parameter values of a robot manipulator. It, however, requires uncertainty bounds which are derived by using properties of serial link robot dynamics. The stability of the robot with the controller is proved by Lyapunov theory. The results of computer simulations show that the robot system is stable, and has excellent trajectory tracking performance.