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다수 무인항공기의 분산 확장필터를 이용한 이동표적 추적
윤승호,배종회,김유단 한국항공우주학회 2011 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2011 No.4
본 논문에서는 다수 무인항공기가 이동 표적을 효과적으로 추적하기 위하여, 표적의 위치와 속도를 협력하여 추정하는 기법을 제안하였다. 항공기와 표적 사이의 상대거리와 시선각 정보를 이용하여 표적의 위치, 속도 성분을 추정하는 확장필터를 구성하였다. 동시에 항공기 간 정보교환과 계산이 용이하도록 공분산 역행렬 형태의 정보필터를 설계하였다. 단일 확장필터, 부분 분산필터, 분산 확장필터를 이용한 수치 시뮬레이션을 수행하여, 제안된 분산 확장필터의 표적 추정 및 추적 성능을 검증하였다. A decentralized extended information filter is designed to track a moving target with multiple unmanned aerial vehicles. The extended information filter is designed to estimate the position and the velocity of the moving target using the measurement data of a range and a line-of-sight angle. The decentralized scheme of the information filter is applied to enhance the estimation performance among the cooperative unmanned aerial vehicles. Numerical simulation is performed to verify the estimation and tracking performance of the proposed decentralized extended information filter.
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장동덕,이원규,신동환,홍충만,윤창용,박진수,배종회,조재천 식품의약품안전청 1997 식품의약품안전청 연보 Vol.1 No.-
등줄쥐 (4.POdemHf 33γariuf Pallas)는 분류학상 쥐과에 속하는 "r9설치류료서 , 한국에 서식하는 가장 많이 서식하는 야생설치류이다. 등줄쥐는 한국형출혈열의 원인체인 한타바이러스의 숙주로서 리켓치아, 렙토스피라등의 특이한 자연숙주로도 알려』 있다. 본 연구진은 등줄쥐의 실험화연구의 일환으로 면역기관에 대한 연구가 필요함에 따라 면역기관인 가슴샘과 비장 및 림프절때 대한 연구를 수행하여 면역특성연구에 사옹될 수 있는 모질동물로서의 가치평가 및 기초자료수립을 위하여 본 실험을 수행하였다. 림프기관의 중요한 세포들인 Tf'1포와 T세포의 아형인 조력T세포, 억제 및 세포독성T세포 그리고 큰포식세포를 관찰하여 제포매개성면역반응과의 상관썽을 살펴보고, B세포 및 항체를 생산하는 형질세포의 븐포의 차이를 관찰하여 마우스와 랫드와 비교관찰하였다. 설치류와 포유류는 CD4.Cl5, CD8. CDIIb의 단백질구조의 상동성이 매우 높으므로 랫드와 마우스에 대한 항체를 사용하여 염색을 시행하였다. 또한 ro sette형성율과 큰포식세포의 분비능에 대하여서도 실험을 수챔하였다. 면딱염색에서 마우스에 대한 항체만이 양성세포가 나타나서 마우스에 대한 염색결과를 판독하였다. 림프절에서는 HE염색표본에서 겉질과 속겉질 및 속질의 양상이 다른 실험동물종과 같은 모양을 보였고 면역조직화학염색에서 Ly1양성T세포가 T세포영역인 속겉질에 분포되었으나 양성세포의 수가 다른 실험동물종에 비해 현저히 감소되어있는 양상을 보였다. L3T4양성T세포도 감소되어있는 양상을 보였고 Ly2양성T세포 및 IgM양성B세포는 큰 차이를 발견할 수 없었다. 비장에서는 HE염색표본에서 백색속질과 적색속질의 양상이 다른 실험동물종과 같은 모양을 보였고 면역조직화학염색산에서 Lyl양성T세포가 동맥준위림프구 집에 분포되었으나 양성세포의 수가 적먼으며, L3T4양성T세포의 수 및 IsM양성B세포도 적게 관찰되었다. CSTBL/ 6계 새쥐의 비장은 9.2±2.8×3.0씩 세표수를 보였으나 등줄쥐의 비장은 2-3츠0.3×10'으로 적까 나타나타났으며 B- rosette 형성율은 C57BL/6계 마우스와등줄쥐가 유의한 차이를 보이지 않았다. 그러나 SRBC에 대한 항체역가는 등줄쥐가 4.46±0.61 logt로서 5.28±0.59 log2로 나타난 C57BL/6계 마은스보다 낮게 나타났다. 큰포식세포인 Macl양성세포의 수도적게 관찰되었다. Apodemus afrarius Pallas has been known to be a reservior of Hanta rirus. But there was no report of immune organs. So, this study was performed to t:lariff the relation between immuneorgan structure and (unction. In the present investigation, an immunocytochemistry procedure was usedto examiBe the distributirla of T and B cell and macrophage populations in the thymus, spleen andIymph node. Most of Iymphoid organ showed decreased pattern of Lyl positive T and IgM positlve Bcells. Macrophage positive cells were decreased in vivo. The present study gives an overview on the im-mune organ structure and functioB of ffedrmua afrarius Pallas.
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