중소형 살포기의 살포량 측정에 따른 성능 분석

민병로,홍준택,이대원,김재열,Min, Byeong Ro,Hong, Jun Taek,Lee, Dae Weon,Kim, Jea Youl 한국축산환경학회 2013 한국축산시설환경학회지 Vol.19 No.1

This study is to promote domestic environmentally appropriately conditions for the range 60~70 m, the development of the small and medium-sized sprayer ability measurement that can be used as a general-purpose paddy fields, orchards, and not consolidated areas. The sprayer designed and manufactured that can spraying effectively distance to within 60~70 m. Distribution of sprayed pesticides were obtained and analyzed by measuring the weight. Performance analysed using the buckets were placed horizontally 12.5 m, 70 m vertical intervals by $5m{\times}2.5m$, so total 68 buckets were placed. Total amounts of sprayed quantity was $2,000{\ell}$ and maximum spray distance was about 70 m. Reasonably sprayed region was 5 m~10 m vertically symmetrical. Showed a lot of spraying water in 5 m~40 m distance, and in 45~60 m tended to spraying water decreased slightly. Maximum spraying distance was 70 m.

헌법전문과 5ㆍ18정신

민병로(Min Byeong-Ro) 한국헌법학회 2008 憲法學硏究 Vol.14 No.3

  1980년 신군부세력의 정권찬탈 기도에 맞서 싸운 5ㆍ18민중항쟁은 80년대 내내 전두환 정권의 정통성을 부정함으로써 그 청산의 당위성을 제공하였으며, 결국에는 6월항쟁을 통해 민주화의 기틀을 마련하는 초석이 되었다. 즉 87년 6월 항쟁의 촉발과 승리는 신군부세력이 정권을 찬탈하기 위해 앞세운 공수부대의 잔혹한 만행 앞에 굴하지 않고 처절하게 끝까지 맞서 싸운 5ㆍ18민중항쟁이 있었기 때문에 가능했던 것이다.<BR>  이러한 성과에 의해 1987년 제9차 개헌이 이루어지게 된다. 87년 개헌은 우리 헌정사에서 1960년 4ㆍ19혁명에 의해 이루어진 제3차 개헌 때와 마찬가지로 민주화에 대한 국민적 열망 속에 기존의 정치세력인 여야간 합의에 의해 진행되었다. 그러나 당시 야당의 헌법개정시안에 들어있던 5ㆍ18정신과 저항권은 여야 각 4인의 대표로 구성된 ‘8인정치회담’에서 개헌협상 과정에서 여야의 정치적 야합에 의해 삭제되고 말았다.<BR>  본 논문에서는 87년 개헌 당시 5ㆍ18정신과 저항권을 헌법전문에 규범화하는 데 실패한 배경과 원인을 분석한 뒤, 향후 이루어질 제10차 헌법개정 때에는 인간의 존엄성 회복을 위한 투쟁이자 민주주의 쟁취를 위한 시민들의 저항권 행사였던 5ㆍ18민중항쟁정신의 계승과 저항권 조항의 헌법규범화가 반드시 이루어져야 하는 헌법적 당위성을 5ㆍ18의 헌정사적 의미와 헌법적 의미를 통해 제기하고 자 한다.   The 5.18 People’s Uprising, fighting against the attempts by the newly emerged military sect, had provided the justification for the removal of the 5th republic by denying the legitimacy of the 5th republic and eventually supplied the basis for the Korean democracy through the June Uprising in 1987. In other words, the June Uprising’s success was made possible only by 5.18 Uprising that fought relentlessly against the violence by the special force, the forefront of the newly emerged military sect.<BR>  The events described above resulted in the 9th constitutional revision in 1987. The 1987 revision was negotiated between the ruling party and the opposition party, supported by the people’s desire for democracy, just like the 3rd revision in 1960, which was the result of 4.19 revolution. However, the May 18 Spirit and the right to protest, originally contained in the preamble proposed by the opposition party, were later removed during negotiation by the eight people committee.<BR>  This papers explains the background of the failure to insert the May 18 Spirit and the Right of Protest into the preamble in 1987 and the causes thereto. It further explains the constitutional necessity that, in the upcoming 10th revision, the continuation of the May 18 Uprising, a heroic struggle for human dignity and an exercise of the right of protest by the people, and the Right of Protest, be incorporated into the preamble to the Constitution.

관수방법, 관수회수 및 송풍처리에 따른 초화류의 생장에 미치는 영향

민병로(Min Byeong-Ro),김웅(Kim Woong),이범선(Lee Beom-Seon),이대원(Lee Dae-Weon) (사)한국생물환경조절학회 2004 생물환경조절학회지 Vol.13 No.3

본 연구에서는 주행경로의 설정 및 제어가 용이한 고정 경로 방식을 이용한 주행 시스템을 개발하여 온실의 형태, 고랑의 위치 등에 무관하게 자동관수 및 송풍장치에 따른 생육상태를 실험할 수 있는 다목적 자동작업시스템을 개발하였다. 이 시스템의 성능들을 알아보기 위해 초화류에 대하여 실험한 결과 다음과 같은 결과를 얻었다. 인력두상관수 처리구에서는 전반적으로 생육의 부진을 나타냈으며, 자동관수 처리 중 송풍을 하지 않은 무풍처리구의 경우, 초장 및 엽면적이 높은 것으로 나타났다. 초장의 억제는 저속과 고속송풍처리구에 있어 초장억제 효과가 유의성이 있게 나타났으며, 풍속이 빠를수록 초장억제효과가 높게 나타났다. 줄기의 지름은 송풍을 하지 않고, 자동관수 3회를 한 경우 줄기의 지름이 작은 것으로 나타났다. 엽수는 인력관수나 자동관수 2회 처리에 비교하여 3회처리가 더 많은 것으로 나타났다. 생육은 관수회수가 많을수록 생장량이 높게 나타났다. On this study, a multipurpose operating system was developed to adjust a configuration of a moving path which have no connection with a form of greenhouse. To being performance the multipurpose working system, we have experienced growth quality on the plants in greenhouse. Some of the results are as follows. While watering by the hand spray. the condition of plant was generally no good. It was shown that plant height and leaf area were all high without wind during watering by the automatic spray. The effect to retrain a plant growth was high as a ventilation was strong. The diameter of a plant stem was small without ventilation condition during watering 3 times by automatic spray. The number of leaf was relatively large during 3 times by automatic spray compared to 2 times by automatic spray or hand spray. Growth of plant was fast as the times of spray were large.

일본 시민사회의 구조와 법인화

민병로(Min Byeong-Ro) 전남대학교 5.18연구소 2010 민주주의와 인권 Vol.10 No.2

기구학적 분석을 이용한 로봇 매니퓰레이터 개발

민병로(Min Byeong-Ro),이대원(Lee Dae-Weon) (사)한국생물환경조절학회 2004 생물환경조절학회지 Vol.13 No.1

본 연구는 오이수확기의 매니퓰레이터 개발을 위한 기구학적 분석을 하는 것이다. 매니퓰레이터의 정방향 기구학 및 역방향 기구학 분석을 한 후 실제 장치의 반복오차 측정실험을 통해 이론 값을 검증하였다. 매니 퓰레이터는 총 세 개의 링크로서 한 개의 수직링크와 두개의 회전링크로 구성되어져 있으며, 세 개의 스테핑 모터가 각 관절에 장착되어 링크에 동력을 전달한다. 주요 연구결과를 요약하면 다음과 같다. D-H Parameter를 이용하여 정방향 기구학에 의한 매니퓰레이터의 변환 연산자를 얻었다. 역방향 기구학의 해는 두가지로 나타났으며 삼각함수를 이용하여 해를 구하였다. 매니퓰레이터의 반복오차를 측정한 검증 실험에서는 X, Y, Z축에 대하여 반복 오차가 최대 2.60 ㎜, 2.05 ㎜, 1.55 ㎜로 나타났으며, 정방향 및 역방향 기구학에서 오차의 최대지점 및 최소지점의 실제 좌표는 일치하였다. 반복오차 측정 결과는 매니퓰레이터의 목표지점인 오이의 직경에 비해 비교적 작게 나타났다. 측정오치는 실험중 발생한 실험오차로 판단된다. 매니퓰레이터의 오차를 줄이고 작업능률의 향상을 위해서는 링크의 수를 줄이고 오이의 품종 및 재배환경을 고려하여야 하며, 경량이면서도 견고한 재료를 사용하여 하중을 줄여야 한다. This study is kinematics for the manipulator development of cucumber harvesting. A theory value was verified by repeated error measurement after the forward kinematics or inverse kinematics analysis of manipulator. Manipulator is consisted of one perpendicular link and two revolution link. The transformation of manipulator can be valued by kinematics using Denavit-Hartenberg parameter. The value of inverse kinematics which is solved by three angles faction shows two types. Repeated errors refered maximum 2.60 ㎜, 2.05 ㎜ and 1.55 ㎜ according to X, Y, Z axis. In this study, the actual coordinates of maximum point and minimum point were agreement in the forward kinematics or inverse kinematics. The results of repeated error measurement were reflect to be smaller compared to a diameter of cucumber. measurement errors were determined by experimented errors during the test. For reducing errors of manipulator and improving work efficiency, the number of link should be reduced and breeding and cultural environment should be considered to reduce the weight and use the hard stuff. The velocity of motor for working should be considered, too.

5ㆍ18민주유공자 보훈제도의 개선방안

민병로(MIN Byeong-ro) 전남대학교 5.18연구소 2009 민주주의와 인권 Vol.9 No.2

오이수확로봇의 영상처리를 위한 형상인식 알고리즘에 관한 연구

민병로(Byeong-Ro Min),임기택(Ki-Taek Lim),이대원(Dae-Weon Lee) (사)한국생물환경조절학회 2011 생물환경조절학회지 Vol.20 No.2

영상처리는 정확한 오이의 형상 및 위치를 인식하기 위하여 형상인식 알고리즘에 대한 연구를 수행하였다. 다양한 오이형상을 인식하기 위한 방법으로는 신경회로망의 연상 메모리 알고리즘을 이용하여 오이의 특징 형상을 인식하였다. 형상인식은 실제영상에서 오이의 형상과 위치를 판정할 수 있도록 알고리즘을 개발한 결과, 다음과 같은 결론을 얻었다. 본 알고리즘에서는 일정한 학습패턴의 수를 2개, 3개, 4개를 각각 기억시켜 샘플패턴 20개를 실험하여 연상시킨 결과, 학습패턴으로 복원된 출력패턴의 비율은 각각 65.0%, 45.0%, 12.5%로 나타났다. 이는 학습패턴의 수가 많을수록 수렴할 때, 다른 출력패턴으로 많이 검출되었다. 오이의 특징형상 검출은 30×30간격으로 자동검출 되도록 처리하였다. 실제영상에서 자동 검출로 처리한 결과, 오이인식의 처리시간은 약 0.5~1초/1개(패턴) 빠르게 검출되었다. 또한, 디섯 개의 실제 영상에서 실험한 결과, 학습패턴에 대한 다른 출력패턴은 96~99% 제거율을 나타내었다. 오이로 인식된 출력패턴 중에서, 오검출된출력패턴의 비율은 0.1~4.2%를 나타내었다. 본 연구에서는 신경회로망을 이용하여 오이의 형상 및 위치를 인식할 수 있도록 알고리즘을 개발하였다. 오이의 위치측정은 실제영상에서 학습패턴과 유사한 출력패턴의 좌표를 가지고, 오이의 위치좌표를 추정할 수 있었다. Pattern recognition of a cucumber were conducted to detect directly the binary images by using thresholding method, which have the threshold level at the optimum intensity value. By restricting conditions of learning pattern, output patterns could be extracted from the same and similar input patterns by the algorithm. The algorithm of pattern recognition was developed to determine the position of the cucumber from a real image within working condition. The algorithm, designed and developed for this project, learned two, three or four learning pattern, and each learning pattern applied it to twenty sample patterns. The restored success rate of output pattern to sample pattern form two, three or four learning pattern was 65.0%, 45.0%, 12.5% respectively. The more number of learning pattern had, the more number of different out pattern detected when it was conversed. Detection of feature pattern of cucumber was processed by using auto scanning with real image of 30 by 30 pixel. The computing times required to execute the processing time of cucumber recognition took 0.5 to 1 second. Also, five real images tested, false pattern to the learning pattern is found that it has an elimination rate which is range from 96 to 98%. Some output patterns was recognized as a cucumber by the algorithm with the conditions. the rate of false recognition was range from 0.1 to 4.2%.

시설원예의 생력화를 위한 다목적 자동작업장치 개발

민병로(Min Byeong-Ro),김웅(Kim Woong),이범선(Lee Beom-Seon),이대원(Lee Dae-Weon) (사)한국생물환경조절학회 2004 생물환경조절학회지 Vol.13 No.3

시설원예 작업의 생력화을 위해 화훼온실, 육묘장, 잔디온실 및 분화재배온실에서 사용할 수 있는 다목적 자동작업장치를 개발하였다. 본 시스템의 구성은 주행부, 높이조절부, 살수부, 송풍부 및 흡입부로 되어 있다. 다목적 자동작업장치를 이용하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 다이얼 변화에 따른 속도는 0.047~0.027 ㎧로 나타났고, 에어커튼의 풍속은 고속, 중속, 저속에서 3.9 ㎧, 3.6 ㎧, 3.4 ㎧로 나타났으나, 중앙 50㎝의 위치에서는 0.2㎧정도로 차이가 없었다. 관수압력이 높을수록 관수량이 많아졌으나 10㎏/㎠와 15㎏/㎠에서의 차이는 약 60 ㎖, 15㎏/㎠와 20㎏/㎠의 사이에는 약 20㎖의 차이를 보였다. 흡입은 해충과 유사한 3~4㎜정도의 스티로폼 가루 및 풀 씨앗을 이용하여 측정한 결과 평균 유속은 3.64㎧이고, 흡입유량은 0.044 ㎥/s이었다. The automatic operating system was designed and built to work manless multipurpose in greenhouse. The system proved to be a reliable system for performing multipurpose functions. Its development involved the integration of moving part, height control part, watering part, ventilation part and inhalation part. The moving part was able to be moved it on the rail installed in greenhouse, the height control part controled it up and down by height of the crops, the watering part sprinkled a agricultural medicines on the crops and the ventilation and the inhalation part ventilated and inhaled different thing and vermin which were attached on crops. Based on the results of this study the following conclusions were made: The moving velocity was changed 0.047-0.027 ㎧ by the dial transfer. The velocity within 50 ㎝ from center of the entrance was 0.2 ㎧. The watering volume of spray increased as the pressure of spray was high. The difference of spray pressure between 10 ㎏/㎠ and 15 ㎏/㎠ was 60 ㎖, but that of spray pressure between 15 ㎏/㎠ and 20 ㎏/㎠ was 20 ㎖. The average speed of a current of inhalation was 3.64 ㎧ and the inhalation flux of inhalation was measured 0.044 ㎥/s by using glues seed and styrofoam.

오이 로봇 수확용 엔드이펙터 개발

민병로(Min Byeong-Ro),문정환(Joung-Hwan Mun),이대원(Dae-Weon Lee) (사)한국생물환경조절학회 2003 시설원예‧식물공장 Vol.12 No.2

오이 로봇 수확을 위한 매니퓰레이터 개발

민병로(Min Byeong-Ro),문정환(Joung-Hwan Mun),이대원(Dae-Weon Lee) (사)한국생물환경조절학회 2003 시설원예‧식물공장 Vol.12 No.2