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직진성이 보장되지 않는 조건에서 지상항법시스템의 속도계를 이용한 보정항법 알고리즘
김형수 ( Hyungsoo Kim ) 한국항행학회 2016 한국항행학회논문지 Vol.20 No.4
Inertial navigation system (INS) has used aided systems and sensors to compensate navigation error. Global navigation satellite system (GNSS), velocity measurement sensor (VMS), and radar are commonly used to aid INS. Land navigation system (LNS) also mainly uses VMS when GNSS cannot be used such as at tunnel or on jammed scenario. A straight drive is required when VMS-aided navigation is used, because there is only speed of straight direction whereas no crossways and vertical directions. In local environment, even an expressway has lack of straight drive which is constraint of VMS-aided navigation algorithm. This paper proposes an enhanced VMS-aided navigation algorithm for LNS with indirect drive by restricting filter update condition. Also, there is a result of vehicle test to prove performance of the proposed algorithm.
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김태현(Taehyoun Kim),김광영(Kwangyoung Kim),김형수(Hyungsoo Kim),성민영(Minyoung Sung),장래혁(Naehyuck Chang),신현식(Heonshik Shin) 한국정보과학회 2001 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 Vol.7 No.3
자바는 플랫폼 독립성, 높은 보안성, 멀티쓰레드 지원 등의 다양한 장점을 가지고 있어서 내장형 시스템을 위한 실행 환경으로 기대를 모으고 있다. 널리 쓰이고 있는 자바 수행 환경 중 하나인 Sun 사의 퍼스널자바 (PersonalJava™)는 다양한 GUI를 쉽게 생성할 수 있도록 Truffle이라는 AWT 구조를 제공하고 있어서 셋톱박스나 PDA 등의 다양한 내장형 시스템에 활발히 이식되고 있다. 기본적으로 Truffle은 기존의 마이크로소프트 Win32 API나 X 윈도우 API를 기반으로 하고 있다. 그러나, 이러한 윈도우 관리기들은 많은 양의 디스크나 메모리 공간을 요구하므로 시스템 자원이 한정된 내장형 시스템에는 적합하지 않다. 본 연구에서는 내장형 시스템의 요구조건을 만족시킬 수 있도록 내장형 리눅스 상에서 경량 윈도우 관리기인 마이크로윈도우즈(Microwindows)를 플랫폼 그래픽 시스템으로 채택하고 퍼스널자바 AWT API를 구현하였다. 마이크로윈도우즈(Microwindows)는 경량이면서도 기존의 윈도우 관리기들과 유사한 기능을 제공하며, 별도의 그래픽 시스템 지원을 필요로 하지 않아서 다양한 플랫폼 상에 쉽게 이식될 수 있다. 또한, 소스 코드가 공개되어 있어서 응용에 따라 수정 및 확장이 용이하다. 본 연구에서는 내장형 리눅스 상에서 동작하는 마이크로윈도우즈를 이용하여 퍼스널자바 AWT를 구현하였으며 다양한 응용프로그램을 이용하여 그 효용성을 입증하였다. Java is a promising runtime environment for embedded systems because it has many advantages such as platform independence, high security and support for multi-threading. One of the most famous Java run-time environments, Sun's PersonalJavaTM is based on Truffle architecture, which enables programmers to design various GUIs easily. For this reason, it has been ported to various embedded systems such as set-top boxes and personal digital assistants(PDA's). Basically, Truffle uses heavy-weight window managers such as Microsoft Win32 API and X-Window. However, those window managers are not adequate for embedded systems because they require a large amount of memory and disk space. To come up with the requirements of embedded systems, we adopt Microwindows as the platform graphic system for PersonalJava AWT onto Embedded Linux. Although Microwindows is a light-weight window manager, it provides as powerful API as traditional window managers. Because Microwindows does not require any support from other graphics systems, it can be easily ported to various platforms. In addition, it is an open source code software. Therefore, we can easily modify and extend it as needed. In this paper, we implement PersonalJava AWT using Microwindows on embedded Linux and prove the efficiency of our approach.
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