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고정밀 동기 모션 제어 응용을 위한 Xenomai 기반 임베디드 제어기
김채린(Chaerin Kim),김익환(Ikhwan Kim),김태현(Taehyoun Kim) 한국정보과학회 2015 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 Vol.21 No.3
다양한 산업 자동화 분야에 활용되고 있는 모션 제어 시스템의 핵심 요소인 모션 제어기는 모션 명령의 전송의 주기성과 각 모터 드라이브 간 동작시점의 편차 최소화 등 실시간 성능 요구사항을 가진다. 이러한 요구사항을 만족시키기 위해 모션 제어기는 전통적으로 하드웨어 중심의 전용기 형태로 구현되어 왔으나 시스템 간 호환성과 확장성의 한계로 소프트웨어 중심의 범용 모션 제어기로 대체되는 추세이다. 한편 최근에는 저비용, 고성능의 범용 임베디드 플랫폼을 이용한 모션 제어기에 대한 관심도 커지고 있다. 본 논문에서는 고정밀 모션 제어 응용을 위해 ARM 기반 범용 임베디드 보드 상에서 Xenomai 기반 임베디드 제어기를 오픈소스 소프트웨어로 구현한 결과를 제시한다. 구현된 임베디드 제어기의 성능 평가를 위해 실제 응용 상황에서 측정 실험을 수행하였으며, 실험 결과 구현된 제어기는 드라이브 3개를 2 ms 제어주기로 동시 구동하는 환경에서도 안정적인 성능을 보임을 알 수 있었다. Motion control systems are widely deployed in various industrial automation processes. The motion controller, which is a key element of motion control systems, has stringent real-time constraints. The controller must provide a short and deterministic control message transmission cycle, and minimize the actuation deviation among motor drives. To meet these requirements, hardwarebased proprietary controllers have been prevalent. However, since it is becoming difficult for such an approach to meet increasing needs of system interoperability and scalability, nowadays, softwarebased universal motion controllers are regarded as their substitutes. Recently, embedded motion controller solutions are gaining attention due to low cost and relatively high performance. In this paper, we designed and implemented an embedded motion controller on an ARM-based evaluation board by using Xenomai real-time kernel and other open source software components. We also measured and analyzed the performance of our embedded controller under a realistic test-bed environment. The experimental results show that our embedded motion controller can provide relatively deterministic performance with synchronized control of three motor axis at 2 ms control cycle.
코어 안정화를 위한 운동의 효과 비교: 복부 드로우 인 기법, 최대 호기, 케겔 운동
김지선 ( Ji Seon Kim ),김양현 ( Yang Hyun Kim ),김은나 ( Eun Na Kim ),김채린 ( Chae Rin Kim ),서동권 ( Dong Kwon Seo ) 대한물리의학회 2016 대한물리의학회지 Vol.11 No.1
PURPOSE: There are several methods, such as the abdominal drawing-in maneuver (ADIM), maximal expiration (ME), and Kegel exercise, to strengthen the core muscles. However, to date no study has been conducted to compare the effects of the ADIM, ME, and Kegel exercise on the transverses abdominis (TrA), internal oblique (IO), external oblique (EO), and pelvic floor muscles (PFMs). The purpose of this study was to find out which of the three aforementioned exercises is most effective for contracting the core muscles. METHODS: The thickness of the TrA, IO, EO and PFMs was measured by ultrasonographic imaging during the ADIM, ME and Kegel exercise in 34 healthy participants. RESULTS: There was the significant difference between ADIM and Kegel exercise in the thickness of the TrA (p<0.05). There were the significant differences between ADIM and ME and between ME and Kegel exercise in the thickness of the IO and PFM (p<0.01). There was no significant activation in the thickness of the EO (p>0.05). Measurement reliability was assessed using intraclass correlation coefficients (ICC) and the standard error of measurement (SEM). An ICC value of >0.77 indicated that reliability measurements was good. CONCLUSION: Kegel exercise was the most effective exercise for the TrA and the PFM, and ME was the most effective exercise for the IO muscles.
김채린 ( Chae-rin Kim ),김규원 ( Kyu-won Kim ),박혜진 ( Hye-jin Park ),유예원 ( Yea-won You ),오유란 ( U-ran Oh ) 한국정보처리학회 2021 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.28 No.1
가상현실은 시· 공간을 초월하는 경험이 가능하며 아이들의 몰입감과 학습효과를 높일 수 있어 교육 도구로서의 가치를 인정받고 있다. 정부는 VR 기기를 전국의 초등학교에 보급하고 있지만, 양질의 교육용 실감형 콘텐츠는 부족한 상황이다. 따라서, 본 논문에서는 가상현실 기술을 활용한 국악기 연주 체험 프로그램을 제안하였다. Unity 의 물리 엔진과 Oculus 의 햅틱 기능을 이용하여 전통 국악기 중 편경을 실감 나게 연주할 수 있도록 가상환경을 구현하였다. 리듬 게임 형식을 적용하여 아이들의 흥미 또한 유발하였다. 이 프로그램을 통해 국악기를 직접 연주하며 해당 국악기에 대한 지식을 자연스럽게 습득할 수 있을 것이라 기대한다.