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이동 로봇의 군집 제어를 위한 PID 제어기의 적응 신경 회로망 보상기 설계
김용백,박진현,최영규,Kim, Yong-Baek,Park, Jin-Hyun,Choi, Young-Kiu 한국정보통신학회 2014 한국정보통신학회논문지 Vol.18 No.3
In this paper, a PID controller with adaptive neural network compensator is proposed to control the formations of mobile robot. The control system is composed of a kinematic controller based on the leader-following robot and dynamic controller for considering the dynamics of the mobile robot. The dynamic controller is constituted by a PID controller and the adaptive neural network compensator for improving the performance and compensating the change in dynamic characteristics. Simulation results show the performance of the PID controller and the neural network compensator for the circular trajectory and linear trajectory. And it is verified that by improving the performance of a PID controller via the adaptive neural network compensator, the following robot's tracking performance is improved.
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김용백,박진현,최영규,Kim, Yong-Baek,Park, Jin-Hyun,Choi, Young-Kiu 한국정보통신학회 2014 한국정보통신학회논문지 Vol.18 No.8
본 논문은 선도 로봇을 추종 로봇이 일정거리와 각도를 두고 추종하는 군집제어에서, 추종 로봇의 질량이 변할 경우, 신경회로망을 통해 보간된 이득을 갖는 PID제어기를 제안한다. 전체 제어시스템은 기구학 제어기와 동역학을 고려한 동적제어기로 구성하였다. 동적제어기는 가변 이득을 가지는 PID 제어기로 구성하여, 추종 로봇의 대표적 질량에 따라 적절한 PID 이득을 유전 알고리즘으로 구하였다. 유전 알고리즘으로 구한 데이터를 기초로 신경회로망을 학습하여 추종 로봇이 임의의 질량을 갖더라도 최적의 PID 이득을 선정할 수 있었다. 모의실험에서 추종 로봇의 질량이 임의의 값으로 변화하는 경우, 신경회로망을 통해 보간된 이득을 갖는 PID 제어기가 고정된 이득을 가지는 PID 제어기에 비해 군집제어에서 추종 성능을 향상시키는 것을 확인하였다. In this paper, a PID controller with interpolated gains by use of neural networks is proposed for the formation control problem that following robots track a leading robot with constant distances and angles when there are changes in the mass of the following robot. The whole control system is composed of a kinematic controller and a dynamic controller considering the robot dynamics. The dynamic controller is the PID controller with varying gains, and the proper gains are obtained for some representative masses of the follower robot by the genetic algorithm. Neural networks is trained using the genetic algorithm with the gain data obtained in the previous step. The trained neural network determines optimal PID gains for a random mass of following robot. Simulation studies show that for arbitrary masses of the tracking robot, the PID controller with interpolated gains by the trained neural network has better tracking performance than that of the PID controller with fixed gains.
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김용백,Kim, Yong-Baek 한국도서관협회 1971 圖協月報 Vol.12 No.8
역자 주. 수출전장에 있어서 첩보병의 역할을 담당하고 있는 수출정보센터는 전 세계로부터 밀려들어 오고 있는 정보를 어떠한 방법으로 처리 가공하여 보다 더 충실하게 우리나라 수출업계에 서어비스할까 연구 검토 중에 있다. 이 자료는 월간 자료와 정보(JETRO,무역자료센터 간행) 1970. 4월호에 게재된 기사로서 JETRO에서 1969년도부터 JETAC-IR SYSTEM을 개발하여 실시하고 있는 것으로서 지상을 통하여 그 일부를 소개하고자 한다.
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김용백,Kim, Yong-Baek 한국도서관협회 1971 圖協月報 Vol.12 No.1
이 원고는 날로 변화 발전하는 도서관학 및 봉사개념의 변화에 따라 1966년에 편간된 용어집의 수정증보와 더 나아가서는 용어사전으로서 개정할 필요성이 관계에서 논의되어온 바 본회 전문위 용어분위에서는 작업을 결의하고(69.7.8) 연구에 착수하여 지난해에 Documentation 분야의 시안을 게재한 바 있고 이번에 총류 및 일반적인 용어에 대한 해설을 실었다. 이 원고를 읽으시고 좋은 의견을 사무국으로 보내주시기 바란다.
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Zoledronic acid가 골육종 세포에서 Matrix Metalloproteinase-2와 44의 발현과 폐전이에 미치는 영향
김용백,김상범,권영호,김재도 고신대학교(의대) 고신대학교 의과대학 학술지 2006 고신대학교 의과대학 학술지 Vol.21 No.1
Purpose : Gelatinase A (MMP-2) and membrane-type metalloproteinase (MT1-MMP, MMP-14) play a critical role in metastasis. It was known that bisphosphonate acts not only to protect bone absorption but also to inhibit tumor invasion and metastasis. The aim of this study is to investigate the inhibition of MMP-2 and 14 in osteosarcoma by zoledronic acid, whether it can prevent lung metastasis in nude mouse. Material and Method : Protein synthesis and mRNA expression of MMP-2 and MMP-14 cultured human MG-63 osteosarcoma and HOS osteosarcoma cell lines with zoledronic acids were measured, In vivo test, it was observed that the inhibitory effect of zoledronic acid on lung metastasis of osteosarcoma with nude mouse model Result : Zoledronic acid inhibited mRNA expression of MMP-14 and MMP-2 in cultured human MG-63 osteosarcoma and HOS osteosarcoma cell lines. Zoledronic acid decreased the intensity of activated 62KD MMP-2 in human MG-63 osteosarcoma and HOS osteosarcoma cell lines on gelatine zymography. Number of metastatic lung nodule decreased from 9.4 to 1.2 in MG-63 osteosarcoma cell line and from 8 to 1.6 in HOS osteosarcoma cell line with nude mouse model. Conclusion : In vitro, zoledronic acid had an inhibitory effect on the MMP-14 and MMP-2, which also prevents lung metastasis of osteosarcoma in vivo. So, zoledronic acid could be used as one of good chemotherapeutic agents against metastasis of osteosarcoma.
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