무인항공기의 실내 항법을 위한 3차원 공간지도작성 및 몬테카를로 위치추정기법

허성식,조성욱,심현철 한국항공우주학회 2012 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2012 No.4

GPS 신호를 이용할 수 없는 실내환경에서 무인항공기가 자율적으로 비행하도록 운용하기 위해서는 내장된 센서를 사용하는 위치추정기술이 반드시 필요하다. 이를 위해 본 논문에서는 레이저스캐너가 장착된 무인항공기가 3 차원 실내공간지도 내에서 실시간으로 자기위치를 추정할 수 있는 기법을 제시한다. 먼저 효율적인 실내 지도작성 및 위치추정을 위해 Octree 기반의 3 차원 격자지도를 작성하고, 작성된 지도에서 몬테카를로 위치추정기법(Monte Carlo Localization)을 적용해 무인항공기의 3 차원 위치 및 자세를 실시간으로 추정하는 실험을 수행하였다. The indoor navigation technology in GPS-denied environment is necessary to extend the area of UAV operations. In this paper, we propose a real-time three-dimensional indoor navigation method of an UAV equipped with a laser scanner. At first, the octree-based 3-D grid mapping technique is used for efficient map building and indoor localization. To estimate the pose of the UAV, Monte Carlo Localization(MCL) is applied to the 3-D map in real-time and the experiment is conducted.

Lesslie Newbigin’s Debate with Post-Christendom

허성식 장로회신학대학교 세계선교연구원 2015 선교와 신학 Vol.35 No.-

본 논문은 기독교 신앙과 교회는 기독교공동체 내에서만 아니라, 교회너머의 모든 일반사회 영역에서도 공적이어야 한다는 레슬리 뉴비긴의 주장에 대해 연구하고 있다. 그의 많은 저술 가운데 발견되는 이런 교회의 공적인 부르심과 선교적 책무에 대한 글들을 검토해보는 가운데, 본고는 뉴비긴이 왜 이런 교회의 공공성에 관한 주장을 펴게 되었는지 그 역사적인 맥락을 짚어보면서, 더불어 그의 이런 주장 안에 들어있는 구체적인 내용을 논의해보려 한다. 뉴비긴은 기독교 신앙과 교회의 진정성을 회복하기 위해서는 무엇보다 교회란 일반세상과 격리된 채 있는 ‘게토화된’(ghettoized) 사회나 개개인의 종교적인 만족을 위해 존재하는 ‘사유화된’(privatized) 사회가 아니라, 마치 소금과 빛처럼 세상 가운데 벌거벗은 채로 드러나 있어야 하는 공동체, 즉 ‘공적인’(public) 사회로 하나님이 세상 가운데서 부르시고 보내신 공동체임을 거듭 강조한다. 교회가 본질적으로 공적인 기관임을 뉴비긴은 평생 자기자신의 삶과 자신이 섬겼던 교회와 기관들을 통해서 체득했기에, 뉴비긴에게 있어서 이런 주장은 전혀 생소한 것이 아니다. 그럼에도 불구하고 그의 주장이 새롭게 다가오는 것은 그가 활동했던 서구기독교사회, 특히 영국 기독교가 ‘후기기독교사회’(post-Christendom)로 본격적으로 진입하면서 자연스럽게 나타난 교회의 세속화와 사유화, 게토화 현상 때문이었다. 이런 점에서 본고는 뉴비긴이 이렇게 변질되어가는 후기기독교사회와 논쟁을 벌이고 있는 상황을 주목하고 연구하였다. 뉴비긴의 공적인 신앙과 공적인 교회론의 중심주제들은 “개인적이지만 공적인 복음”, “특수적이지만 공적인 역사적 사건”, “타당하지만 공적인 기독교 신앙의 구조”와 같은 내용을 담고 있고 이런 주장들은 “공적인 신학의 출발점은 지역교회이다”라는 그의 결론으로 귀결된다. 비록 뉴비긴의 공적인 신앙과 교회에 관한 논의가 몇몇 비판적인 의견에서 볼 수 있듯이, 그러면 어떻게 교회가 사회 각 영역에서 공적일 수 있는가에 대해서는 자세한 논의가 부족하기 때문에 구체성이 결여된 면이 있긴 하다. 그럼에도 불구하고 그런 결점을 보완하는 것은 후학들의 몫이라 생각하며, 그가 왜 이런 주장을 하게 되었는지, 이런 주장들이 교회가 본질상 그리고 사역의 현장에서 보다 선교적인 교회가 되는 데 어떤 의미를 던지는가 하는 점은 꼭 생각해보아야 할 가치가 있다고 사료된다. This paper explores Lesslie Newbigin’s argument that the Christian faith and the Church ought to be “public” not only within Christian communities, but also in all spheres of society beyond the boundary of the Christian fellowships. In his continuous dialogue with the post-Christendom in which the Christian faith can be easily privatized, Newbigin explores why and how we should exhort Christians and Christian communities not to live their lives in a ghettoized, privatized, and individualized ecclesiastical sphere, but in all the public spheres of the world. In the second chapter, it discusses the historical background of Newbigin’s discourse on public faith. In the third chapter, the main themes of Newbigin’s discourse on public faith are explored: personal but public gospel, particular but public historical events, plausible but public structure of the Christian faith, local congregations as the crux of public theology, increasing influence of the Christian faith on the public spheres. And finally, in discussing how we can put the Christian faith to practice in all sectors of life in public, both corporately and individually, I will critically evaluate Newbigin’s idea of public faith in the broader sense of its practicality. This research demonstrates that while Newbigin decisively refuted the bad practices of Western Christendom, especially violent evangelism and its complicity with imperialism and colonialism, he re-emphasized the necessity of building up a new type of Christian society in which the gospel could be proclaimed and practiced as public truth within and beyond the local congregations as public truth in all public spheres. As shown in chapter four, it is right to critically point out the lack of specificity of how to put his idea of public faith in the real public life. But I would like to say that he did his job as a guide to where we should go as a Christian community in this post-Christendom era.

정지궤도복합위성 기상탑재체 영상의 기하보정을 위한 별 선택 기법 연구

허성식,용기력,최재동,이상률 한국항공우주학회 2015 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2015 No.11

정지궤도복합위성의 기상탑재체로 촬영하는 영상의 기하보정을 위한 Image Navigation and Registration (INR)은 Kalman filter 로 상태변수를 추정하며 지구 주변의 별을 촬영하여 계산한 별 벡터를 측정벡터입력으로 사용한다. 별을 선택할 때에는 위성이 회전함에 따라 촬영 가능한 별과 그 위치가 계속 변하며 별을 촬영하는 시간도 제한되어 있는 등의 여러 가지 요소를 고려한 최적의 별을 선택하는 기법이 필요하다. 본 논문에서는 별 선택을 위한 조건들을 제시하고 이를 정량화할 수 있는 목적함수를 정의하였으며, 제한된 계산량 이내에서 최적의 별을 선택할 수 있는 방법을 제안하였다. 마지막으로 제안한 방법으로 선택한 별을 사용한 결과와 몬테카를로 시뮬레이션 결과를 비교하였다. The Image Navigation and Registration (INR) system for the Advanced Meteorological Imager (AMI) in GEOKOMPSAT-2A estimates the state vectors using Kalman filter and star vectors as measurements for correction. To select star measurements, an optimal selection algorithm is necessary because the available star list and their locations seen from the satellite varies as the rotation of the satellite. In addition, the time interval to acquire stars is constrained, so a careful choice is required. In this paper, we set up criteria for the star selection, derived an objective function to quantify the criteria, and proposed a suitable star selection algorithm under the several constraints including computational time. The results of the proposed algorithm and Monte Carlo simulation are presented for comparison.

지하탐사 및 자원채굴용 무인로봇의 원격운용을 위한 힘반향기법 및 자율주행 연구

허성식,이웅희,심현철,노종호 제어로봇시스템학회 2010 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2010 No.5

Rice Flour - A Functional Ingredient for Premium Crabstick

허성식,조승목,금준석,Jae W. Park,김동수 한국식품과학회 2011 Food Science and Biotechnology Vol.20 No.6

This study was performed to evaluate rice flour as a functional ingredient for premium crabstick and develop a commercially viable recipe. Physicochemical properties of crabstick pastes with 42% surimi, with various rice flour concentrations (0, 1, 3, and 5%), and other ingredients were evaluated. The physical properties were measured during refrigeration and frozen storage. Rice flour measured at various concentrations (5 to 40% in water) using a DSC demonstrated similar patterns with an endothermic peak at around 63.5^oC. During refrigerated storage, the strength of gels increased gradually, while cohesiveness stayed mostly unchanged. During frozen storage, water retention ability (WRA) gradually decreased as freeze-thaw (F/T) cycles were extended, however the water reduction was minimized as rice flour concentration increased. The optimum level was 1% rice flour concentration for chilled and frozen crabstick. Two crabstick samples (control and 1% rice flour) demonstrated no difference in strength and cohesiveness.

레슬리 뉴비긴의 선교적 논쟁이 가지는 선교신학적 함의

허성식 장로회신학대학교 기독교사상과문화연구원 2018 장신논단 Vol.50 No.2

In this paper the author tried to examine the journey of Lesslie Newbigin as missionary, pastor, and missional theologian, particularly focusing on the missional debates he had with five diverse groups. First of all, he had to carry on very hot debates with the Anglican Church in the United Kingdom because it officially opposed the Scheme of the reunion of the churches in South India. Secondly, Newbigin was critical of the theological position of the Church Growth School led by Donald McGavran who was like himself a devoted missionary in India. Newbigin had debates with the Church Growth School about its entrepreneurial way of evangelism. Thirdly, Newbigin had debates with the new ecumenical theology advocated by such new leaders as Hoekendijk, M.M. Thomas and Konrad Raiser, which was called “secularized ecumenism.”And fourthly, he could not accept the theological position of religious pluralists like John Hick. And finally, Newbigin strongly argued that the gospel should be preached as “public truth” even in a pluralist society in the Western postChristendom. He insisted that the church should not reside in a ghetto, reducing the gospel to be privatized within the church. In conclusion, this paper discusses some lessons that the Korean church should learn from the missional debates Newbigin had in his own context. 필자는 본고를 통해서 특별히 레슬리 뉴비긴이 선교사, 목회자, 선교신학자 로서 그가 걸어갔던 삶의 여정 가운데서 벌였던 다양한 선교적 논쟁을 살펴보려고 한다. 필자는 그가 크게 다섯 가지의 이슈들을 가지고 다양한 논쟁을 벌였다고 보는데, 첫 번째는 남인도교회가 연합된 하나의 교회로 탄생하는 과정에서 이런 연합에 대해 못마땅하게 생각하면서 비판적인 입장을 견지했던 영국성공회교 회와 벌인 논쟁이다. 두 번째는 인도라는 동일한 선교현장에서 평생 선교사역을 했지만 교회론에 있어서 다른 관점을 가지고 있었던 교회성장학파의 아버지라 할수 있는 도날드 맥가브란과 벌인 교회의 전도와 선교 전략에 관한 논쟁이다. 세번째는 IMC가 WCC와 통합되는 과정에서 주도적인 역할을 했던 1세대 에큐메 니칼 리더로서 뉴비긴이 그 다음세대 에큐메니칼 리더들이라고 할 수 있는 호켄 다이크, M. M. 토마스, 콘래드 레이저와 벌였던 에큐메니칼 신학에 대한 논쟁이 다. 네 번째는 타종교와의 대화 문제에 대해서 존 힉을 비롯한 종교다원주의자들과 벌인 논쟁이며, 마지막 다섯 번째 논쟁은 다원주의 사회로 변모한 후기기독교 사회 속에 교회가 어떻게 게토화 되지 않으면서 공적인 복음을 전할 것인가에 대한 논쟁이다. 본고는 이렇게 뉴비긴이 인도와 영국이라는 두 선교 현장에서 수행 했던 다섯 가지 선교적 논쟁에 나타난 핵심적인 주제들을 중심으로 다루면서, 궁극적으로는 이런 고찰을 통해서 현재 한국교회가 선교적 교회로 거듭나기 위해 어떤 길을 가야 하는지에 대해 궁구해보려 한다. 왜냐하면 뉴비긴의 이런 다섯 가지 선교적 논쟁들 속에 나타난 핵심 주제들은 한국교회가 반드시 극복하고 나가야 하는 선교적 과제들을 담고 있기 때문이다.

천리안위성 2A/2B호 기상/해양/환경탑재체 데이터 및 산출물

허성식,진경욱 (사)지오에이아이데이터학회 2022 GEO DATA Vol.4 No.4

한국항공우주연구원이 개발하여 현재 운용 중인 정지궤도위성은 천리안위성-2A호와 천리안위성-2B호이며, 두 위성에 장착된 주 탑재체는 기상, 해양 및 환경탑재체이다. 본 논문에서는 천리안위성-2A호 및 천리안위성-2B호와 각 위성의 탑재체에 대해서 간단히 소개하였으며, 탑재체의 관측 원리와 탑재체 관측 요소에 대해 기술하였다. 또한, 탑재체 데이터 포맷과 탑재체 산출물, 그리고 데이터 활용에 대하여 요약 정리하였다.

저가형 LIDAR를 장착한 소형 무인항공기의 3차원 실내 항법 및 자동비행

허성식,조성욱,심현철 한국로봇학회 2014 로봇학회 논문지 Vol.9 No.3

The Global Positioning System (GPS) is widely used to aid the navigation of aerial vehicles. However, the GPS cannot be used indoors, so alternative navigation methods are needed to be developed for micro aerial vehicles (MAVs) flying in GPS-denied environments. In this paper, a real-time three-dimensional (3-D) indoor navigation system and closed-loop control of a quad-rotor aerial vehicle equipped with an inertial measurement unit (IMU) and a low-cost light detection and ranging (LIDAR) is presented. In order to estimate the pose of the vehicle equipped with the two-dimensional LIDAR, an octree-based grid map and Monte-Carlo Localization (MCL) are adopted. The navigation results using the MCL are then evaluated by making a comparison with a motion capture system. Finally, the results are used for closed-loop control in order to validate its positioning accuracy during procedures for stable hovering and waypoint-following.

무인항공기의 실내비행을 위한 레이저-영상센서 기반의 3차원 항법 연구

허성식,심현철 한국항공우주학회 2012 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2012 No.11

무인항공기가 GPS 신호를 이용할 수 없는 실내환경에서 자율비행하기 위해서는 내장된 센서에 의한 위치추정기술이 요구된다. 본 논문에서는 틸팅마운트에 장착되어 서보모터로 회전되는 LIDAR 와 카메라를 통합한 센서모듈과 이를 장착한 무인항공기가 3 차원 위치를 실시간으로 추정할 수 있는 기법을 제시한다. 먼저, 서보에 의해 틸팅하는 LIDAR 와 카메라 센서간의 초기장착위치를 보정한 후, 영상에서 추출한 특징점을 LIDAR 로 지향하여 측정한 거리정보를 사용해 EKF SLAM 을 구성하고, 이 기법으로 무인항공기의 3 차원 위치 및 자세를 실시간으로 추정하는 실험을 수행하였다. The indoor navigation technology in GPS-denied environment is necessary to extend the area of UAV operations. In this paper, we propose a real-time three-dimensional indoor navigation method of an UAV equipped with a laser scanner. At first, a new calibration method that estimates relative pose between a tilting-gimbaled laser scanner and a camera using a simple marker is proposed. An EKF SLAM algorithm that uses range data measured by the LIDAR and image features detected and tracked by the camera is tested to estimate three-dimensional pose of an UAV.

삼차원 입체 인쇄 성형물의 변형모사에 관한 연구

허성식,이정현,Heo, Seong-Sik,Lee, Jeong-Hyeon 한국섬유공학회 1997 한국섬유공학회지 Vol.34 No.6

Deformation of some specimens produced by a stereolithography system was studied experimentally and numerically. Three steps in the rapid prototyping process, part building, part removal, and postcure, imposed significant effects on dimensional accuracy. Dimensions of the specimens were measured after each step. Distortion during part building was much smaller than that caused by the part removal step. The internal residual stress developed during building process was partially released by the removal of the part from the platform. Considerable distortion was also observed after postcure. A finite element computer code was developed to predict the deformation after each step. Shrinkage of each layer cured by the laser beam was simulated by considering thermal shrinkage of a solid layer. In order to simulate shrinkage during postcure process, it was assumed that the postcure occurred from the exterior surface to the interior surface. Heat sink was also assumed on the boundary of the part for the thermal stress analysis. Numerical results were consistent with experimental results for the simple geometry employed in this study.