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착륙시작 고도 변화에 적응하는 전기비행체의 자동 착륙 알고리즘 설계 : 측풍을 고려한 경우
한수,하철근,이상종,이장호 한국항공우주학회 2011 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2011 No.11
본 논문은 전기 비행체 (EAV) 의 자동 착륙 시스템 설계에 대해 논하고자 한다. 착륙 비행에서 종운동의 경우는 활공경로 (Glide slope) 와 플레어 (Flare)로 구성되며, 횡 운동의 경우, 본 논문에서는, 횡방향 유도(Lateral Guidance)로직을 새롭게 구성하였다. 본 연구에서는 하나의 지정된 착륙 시작 고도를 사용하지 않고, 착륙이 가능한 영역을 지정하였다. 전기 비행체가 지정된 영역에 위치하면, 비행체의 현재 위치 정보를 이용하여 착륙 비행의 궤적을 생성한다. 활주로 방향과 횡방향 오차를 갖고 착륙을 위해 접근하는 경우, 본 논문에서 제안한 횡방향 유도기법으로 방위각을 생성하여 착지하는 것을 확인하였다. 또한 실제 비행에서는 측풍의 영향을 받을 것으로 가정하고 수행한 시뮬레이션 결과로부터 알 수 있는 것은 비록 측풍이 있더라도 지정한 착륙 가능영역에 위치한 전기 비행체는 그 고도궤적을 잘 추종하여 착지함을 알 수 있다. In this paper, automatic landing control design problem for an unmanned electric aerial vehicle(EAV) is studied. In the landing maneuver, glide slope and flare are needed in longitudinal motion, and lateral guidance logic, which is newly designed in this paper, is needed in lateral motion. The landing algorithm proposed in this paper allows a region of altitude and lateral deviation within which it is possible for EAV to take land. This algorithm automatically generates the landing trajectory by using the information of current position of EAV. Lateral guidance logic proposed here generates heading command to capture the landing trajectory in exponential fashion. The nonlinear simulation of EAV demonstrated that the automatic landing algorithm is effective to the case where 2m/sec crosswind and lateral deviation from the landing trajectory.
韓洙 건국대학교 1979 論文集 Vol.10 No.1
In the modern society, it is necessary to basically change the concept of propriety rights, the legal structure, and the social process dominated by premodernism. When the absolutism in properity rights is strictly observed in premodernism, the human rights required in the free, democratic society will be hardly animated by letting the haves, the strong dominate the have-nots, the weak. In legal actions in the modern social life, the contract for consumption loan is predominantly practiced, whereas the promise for payment in substitutes accompanies it in general. In practicing the "Promise for Payment in Substitutes", although there exist preposterously unjust phenomena between the obligator - debtor- havenot - weak and the obligee - creditor -have- strong in Korea today, no result has been achieved to correct them through the social justice and/or the legal order. In order to lead the unjustice to the justice, there must be a change in the legal theory for the "Promise for Payment in Substitutes" and the kernel to materialize the reform must be centered on the principle of equity, the principle of good public order and customs, and the development of the rational industrial society. The equity, the good public order and customs, and the rationalism ought to be practiced and materialized in the best consideration of conscience, morality, logicality, lawfulness and the development of the industrial society, agreeable for both the obligator and the obligee. And the application and operation of legal interpretation should be directed toward the realization of all these elements.