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적응 PID 제어기법을 적용한 EHRA 시스템의 궤적제어
하태욱(T. W. Ha),전기호(G. H. Jun),정근희(K, H, Jeong),안경관(K. K. Ahn) 유공압건설기계학회 2017 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2017 No.11
This paper introduces a control algorithm for the trajectory control of an electro-hydraulic rotary actuator. A key feature of this paper is to control the nonlinearity and uncertainty factor of system by using a adaptive PID based on sliding mode. First, the position control is then formulated using the adaptive PID based on sliding mode technique and uncertainties in the hydraulic system. Second, the controller can on-line update the PID gains based on error caused by external disturbance and uncertain factors in the system. Finally, experimental cases of studies are done to evaluate the proposed control method.
페라이트 도금법에 의한 MxZn0.22Fe2.78-xO₄(M=Mn, Ni) 박막의 제조와 자기적 성질
하태욱(T. W. Ha),유윤식(Y. S. Yu),김성철(S. C. Kim),최희락(H. R. Choi),이정식(J. S. Lee) 한국자기학회 2000 韓國磁氣學會誌 Vol.10 No.3
The magnetic thin films can be prepared without vacuum process and under the low temperature (<100 ℃) by ferrite plating. We have performed ferrite plating of Mn_xZn_(0.22)Fe_(2.78-x)O₄(0.00~0.08) films and Ni_xZn_(0.22)Fe_(2.78-x)O₄(0.00~0.15) films on cover glass at the substrate temperature 90℃. The crystal structure of the samples has been identified as a single phase of polycrystal spinel structure by x-ray diffraction technique. The lattice constant in the Mn_xZn_(0.22)Fe_(2.78-x)O₄ films increases but in the Ni_xZn_(0.22)Fe_(2.78-x)O₄ films decrease with the composition parameter, x. The saturation magnetization in the Mn_xZn_(0.22)Fe_(2.78-x)O₄ films does not greatly change, in agreement with observations on bulk samples.
전기호(G. H. Jun),하태욱(T. W. Ha),정근희(K. H. Jeong),안경관(K. K. Ahn) 유공압건설기계학회 2017 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2017 No.11
Hydraulic systems have highly nonlinearities and uncertainties which decrease its performance. In this paper, output feedback nonlinear servo control is proposed for an electro-hydrostatic actuator (EHA). The proposed controller can compensate nonlinearities and uncertainties by using an extended-state-observer (ESO) and backstepping control approach. ESO estimates not only unmeasurable states but also system uncertainty. After that, the estimated uncertainty is compensated in control law design procedure as a feedforward term. In backstepping procedure, a maximum error tolerance is introduced to achieve the servo control. In experimental results in EHA system, the proposed controller is compared with PI controller which is commonly used in industry.
니켈페라이트 박막 N<sub>x</sub>Fe<sub>3-x</sub>O<sub>4</sub>를 이용한 선글라스 렌즈의 자외선 차단효과에 대한 연구
하태욱,이용희,최경서,차정원,Ha, T.W.,Lee, Y.H.,Choi, K.S.,Cha, J.W. 한국안광학회 2003 한국안광학회지 Vol.8 No.2
Nickel-ferrite $Ni_xFe_{3-x}O_4$ thin films with several composition for Ni on glass substrate was prepared by ferrite plating method in order to make sunglass which cut off ultraviolet and shield electromagnetic field. It has single phase of polycrystalline spinel structure and has gloss as mirror and has high hardness which is no scratch while scraping by using nail. The transmittance of nickel-ferrite thin film is lowered to zero below 400 nm manifestly. And it shows that the nickel-ferrite thin film in nickel composition rate x = 0.09 was most cut oil ultraviolet when compared with goods of other company in the cut off effect of ultraviolet. Therefore, sunglasses coated with $Ni_xFe_{3-x}O_4$ thin film can be used in removing ultraviolet and electromagnetic field. 자외선과 전자파를 동시에 차단하는 선글라스렌즈를 제작하기 위하여 유리가판 위에 자성재료인 페라이트에 Ni를 여러 가지 조성비로 첨가한 니켈페라이트 박막 $Ni_xFe_{3-x}O_4$을 페라이트 도금법으로 제작하였다. 이들은 모두 스피넬 구조의 단일상임을 확인할 수 있었으며 육안으로 관찰할 때 거울면과 같은 광택을 가졌으며, 손톱으로 긁었을 때 흠집이 생기지 않는 강도를 보였다. 니켈페라이트는 400nm 부근에서부터 급격히 투과율이 떨어져 자외선을 차단하는데 효과적인 양상을 보이고 있으며 그 중에서 x = 0.09의 Ni 조성비가 자외선 차단효과가 가장 좋은 깃으로 나타났다. 이는 타사제품과 비교하여 자외선 차단효과는 크게 떨어지지 않으므로, 전자파 차단효과가 있는 $Ni_xFe_{3-x}O_4$ 페라이트를 코팅한 선글라스를 착용함으로서 유해전자파와 자외선을 동시에 차단하는 효과를 얻을 수 있을 것이다.
파괴역학과 굴착과 발파로 인한 암반 손상영역의 문헌적 고찰
양형식(Yang H.S.),하태욱(Ha T.W.),김원범(Kim W.B.),정주환(Jung J.H.) 한국암반공학회 2006 터널과지하공간 Vol.16 No.3
터널의 고속굴진을 위한 굴착 및 발파 손상영역을 평가하기 위하여 암반에 대한 파괴역학적 연구 결과들을 조사하고 고찰하였다. 파괴역학을 이용하여 균열의 발생 기구를 확립하고 손상영역을 평가하며 나아가서 균열을 효과적으로 제어하기 위한 시도들이 이루어지고 있으며 그 적용가능성이 높다고 판단된다. Literatures on the fracture mechanics and damaged zone of rocks were studied to estimate the excavation and blasting damaged zone for rapid tunneling. Fracture mechanics were applied to explain fracture mechanism and to estimate damaged zone and seemed to be applicable for controlling the fractures.