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최재환(J H Choi),정석기(S K Jung),변영태(Y T Byun),이기철(K C Lee) 한국정보과학회 1992 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.19 No.2
본 논문은 Artificial Critter로 정의된 이동 로보트가 계층 신경망 구조(Hierarchical Neural Network Architecture)를 사용하여 동적 물체 움직임의 패턴을 인식하는 비기호적 학습 메카니즘을 소개한다. 첫째, Critter는 R과 θ 각각에 대해 위상 순위를 가지는 R-SOM(Self Organization Maps)과 θ-SOM을 학습함으로써 2차원의 자유 공간(-훈련 환경-)에 대한 정보를 이해하며, 이들을 사용하여 이동하는 물체를 탐지한다. 둘째, 연속적인 움직임의 관찰로 얻어진 각 SOM의 결과는 R-SOM(SpatioTemporal Network)과 θ-STN을 통해 R과 θ의 변화 패턴으로 인식된다. 셋째, 이렇게 인식된 R과 θ의 각 변화 패턴은 ART(Adaptive Resonance Network)에 의해 하나의 단위 개념(concept)으로 구분(clustering)되고 발생 가능한 모든 개념을 점진적으로 학습하게되며, 마지막 TOP-SIN에서 이러한 개념들의 연속성과 계층적 특성을 학습함으로써 움직임 전체를 인식하게 된다.
MEMS 부품을 위한 다결정 박막의 탄성 물성치 추출 시스템의 매개변수의 영향
정향남(H. N. Jung),최재환(J. H. Choi),정희택(H. T. Chung),이준기(J. K. Lee) 한국정밀공학회 2004 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2004 No.10월
A numerical system to extract effective elastic properties of polycrystalline thin-films for MEMS devices is already developed. In this system, the statistical model based on lattice system is used for modeling the microstructure evolution simulation and the key kinetics parameters of given micrograph, grain distributions and deposition process can be extracted by inverse method proposed in the system. In this work, the effects of kinetics parameters on the extraction of effective elastic properties of polycrystalline thin-films are studied by using statistical method. The effects of the fraction of the potential site( P<SUB>f</SUB>) and the nucleation probability( N<SUB>p</SUB>) among the parameters for deposition process of microstructure on the extraction of effective elastic properties of polycrystalline thin-films are studied.
이승준(S. J. Lee),우수호(S. H. Woo),최재환(J. H. Choi),황인준(I. J. Hwang),이순걸(S. G. Lee) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
전 방향 이동 로봇은 회전없이 임의의 방향 운동이 가능하여 유연한 이동성의 장점이 있어 많이 개발되어 적용되어 왔다. 본 논문에서는 4 개의 볼 휠에 의해 구동되는 새로운 구조의 전 방향 이동 로봇을 제안하고 구현하여 그 효용성과 이동성에 대해 검증했다. 볼 휠은 일반적으로 전 방향 이동 로봇에 주로 사용되는 메커넘휠에 비하여 고 하중에 적합하며, 주행 안정성이 높은 장점이 있어 산업 이송용 로봇 및 도로 주행 플랫폼으로 적용하기에 적합하다. 볼 휠을 구동하기 위해 두 개의 옴니휠을 직각으로 배치하고, 기구적 해석을 통해 구동 모터의 수를 최소화하여 동력을 전달하였다. 또한 볼 휠 구동 모듈과 로봇 플랫폼 바디 간에 완충장치를 둠으로써 주행 중에 발생하는 충격을 감쇄시키고, 4 개의 볼 휠과 바닥이 항상 접촉할 수 있도록 하여 주행 능력의 안정성을 향상했다. 볼 휠의 적용으로 메커넘휠을 사용한 전 방향 이동용 로봇의 주행보다 안정된 구동을 확인 하였다. 또한 기존 개발된 전 방향 이동 로봇에 적용된 모터의 수에 비해 최소화한 방식의 구조로 설계하여 기존 볼 휠을 이용한 전 방향 이동용 로봇 보다 구조가 단순하며, 경제적인 볼 휠 기반의 이동 로봇을 개발하였다.
김봉한(B. H. Kim),우수호(S. H. Woo),이승준(S. J. Lee),최재환(J. H. Choi),홍준기(J. K. Hong),이순걸(S. G. Lee) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
메카넘 휠을 사용하는 이동 로봇은 일반적인 바퀴를 사용한 이동 로봇과는 달리 전방향 이동이 가능하다는 장점으로 인해 좁은 공간에서의 물류 이송 분야와 고 중량 부품의 정밀 이송 작업 등에 활용성이 높다. 본 논문은 고 중량 물류 이송을 위한 메카넘 휠 기반의 자율 및 반자율 이동이 가능한 산업용 전방향 이동 로봇 시스템을 개발하고, 그 유효성을 검증한다. 개발된 이동 로봇은 4 개의 메카넘 휠로 구동이 되며 상부는 중량물을 적재할 수 있도록 설계하였으며, 주변 환경 인식을 하여 자율 또는 반자율 주행이 가능하도록 로봇 상부의 전방 좌측과 후방 우측에 대각으로 라이다 센서를 장착하였다. 로봇 구동 소프트웨어는 오픈소스 플랫폼인 Robot Operating System 기반으로 구성되었다. 소프트웨어 구조는 메인 제어 파트, 비상 정지 파트, 지도 생성 파트로 구현하여 테스트하였다. 메인 제어파트는 이동 로봇의 기구학적 해석을 기반으로 모터 속도 제어를 통해 로봇을 목표 속도로 주행시키며, 엔코더 및 IMU 센서의 데드 레커닝 융합을 통해 로봇이 이동한 위치와 자세를 파악한다. 비상 정지 파트는 로봇으로부터 일정 거리 이내에 장애물이 감지되었을 시에 메인 제어 파트에 비상정지 명령을 송신한다. 지도 생성 파트는 라이다 센서를 사용하여 로봇과 주변 환경 간의 거리와 위치 좌표인 2 차원 공간지도를 작성한다. 조이스틱을 사용한 원격주행 동작 기능을 구현하여 테스트하였고, 주행 시 주행기록계의 값과 실제 로봇의 위치값을 비교하여, 제작된 이동 로봇의 병진운동과 회전운동의 정확도를 검증하였다.
HFCVD 증착 온도 변화에 따른 단결정 다이아몬드 표면 형상 및 성장률 변화
권진욱,김민수,장태환,배문기,김성우,김태규,Gwon, J.U.,Kim, M.S.,Jang, T.H.,Bae, M.K.,Kim, S.W.,Kim, T.G. 한국열처리공학회 2021 熱處理工學會誌 Vol.34 No.5
Following Silicon Carbide, single crystal diamond continues to attract attention as a next-generation semiconductor substrate material. In addition to excellent physical properties, large area and productivity are very important for semiconductor substrate materials. Research on the increase in area and productivity of single crystal diamonds has been carried out using various devices such as HPHT (High Pressure High Temperature) and MPECVD (Microwave Plasma Enhanced Chemical Vapor Deposition). We hit the limits of growth rate and internal defects. However, HFCVD (Hot Filament Chemical Vapor Deposition) can be replaced due to the previous problem. In this study, HFCVD confirmed the distance between the substrate and the filament, the accompanying growth rate, the surface shape, and the Raman shift of the substrate after vapor deposition according to the vapor deposition temperature change. As a result, it was confirmed that the difference in the growth rate of the single crystal substrate due to the change in the vapor deposition temperature was gained up to 5 times, and that as the vapor deposition temperature increased, a large amount of polycrystalline diamond tended to be generated on the surface.
경량/고강도 시트시스템 구축을 위한 후방충돌 해석기술 개발
천병관(B.K.Chun),최재환(J.H.Choi),박관흠(K.H.Park) 한국자동차공학회 1996 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 Vol.1996 No.6_2
The Design of a car seat structure requires the weight and strength optimization. For the design optimization, the strength of a seat structure should be evaluated to ensure the safety of the occupant in cases of various impact conditions. This paper describes the backward bending strength prediction technique for a car front seat in order to simulate the rear impact<br/> situation. After investigating the performance of ominant components which affect the backward bending strength of a seat and then their characteristics were assumed to be numerical constraints in analysis model. Static back-moment and rear impact loading were applied to the model and analized by ABAQUS. Comparison with test results shows the validity of this<br/> technique.<br/>